本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

鋼珠與鋼板焊接是工業(yè)上不可缺少的一部分，為了使焊接更精確，焊接速度更快，因此需要一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，其通過(guò)多部分協(xié)作來(lái)完成焊接工作。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，包括底座、焊接頭、鋼珠儲(chǔ)存部分、四個(gè)鋼板固定部分和鋼板儲(chǔ)存部分，其特征在于：所述的焊接頭安裝在底座的焊接頭固定座上，所述的鋼珠儲(chǔ)存部分安裝在鋼珠儲(chǔ)存部分固定座上，所述的四個(gè)鋼板固定部分兩兩對(duì)稱(chēng)安裝在鋼板安放臺(tái)上，所述的鋼板儲(chǔ)存部分安裝在底座的鋼板儲(chǔ)存部分固定孔里；

所述的底座包括底板、鋼板推送部分固定座、兩個(gè)焊接頭固定座、四個(gè)鋼珠儲(chǔ)存部分固定座、鋼板安放臺(tái)、兩個(gè)鋼板固定件安放槽、支撐臺(tái)、鋼板儲(chǔ)存部分固定孔，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在中間位置設(shè)有鋼板儲(chǔ)存部分固定孔，所述的在底板上面的鋼板儲(chǔ)存部分固定孔的左側(cè)設(shè)有鋼板安放臺(tái)，在鋼板安放臺(tái)上設(shè)有從前到后的兩個(gè)鋼板固定件安放槽；所述的在底板上面的鋼板安放臺(tái)的前后兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)焊接頭固定座，在鋼板安放臺(tái)和焊接頭固定座中間設(shè)有兩個(gè)鋼珠儲(chǔ)存部分固定座；所述的在鋼板儲(chǔ)存部分固定孔右側(cè)設(shè)有鋼板推送部分固定座，在鋼板推送部分固定座上設(shè)有鋼板推送部分，鋼板推送部分包括第三液壓缸固定板、第三液壓缸、鋼板推送板，所述的第三液壓缸固定板底面固定安裝在底板上面；所述的第三液壓缸缸體后端固定安裝在第三液壓缸固定板的左面，其活塞桿端部與鋼板推送板的右側(cè)面固定安裝；在底板下面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)支撐柱，在底板下面右側(cè)的兩個(gè)支撐柱的中間設(shè)有一個(gè)傳送部分，傳送部分包括步進(jìn)電機(jī)、傳送帶外殼、傳送帶，第一傳送軸、第二傳送軸，所述的步進(jìn)電機(jī)水平放置，其前端面固定安裝在傳送帶外殼后面上，電機(jī)軸穿過(guò)傳送帶外殼上面的孔與第一傳送軸的后端面固定連接；所述的第一傳送軸和第二傳送軸前端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳送帶外殼前面，第二傳送軸后端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在外殼后面；

所述的焊接頭包括兩個(gè)第一液壓缸、兩個(gè)第二液壓缸支座、兩個(gè)第二液壓缸、兩個(gè)焊接頭、兩個(gè)焊條，所述的兩個(gè)第一液壓缸缸體后端分別固定安裝在兩個(gè)焊接頭固定座上面，其活塞桿端部與第二液壓缸支座的下面固定連接；所述的第二液壓缸缸體后端固定安裝在第二液壓缸支座的左面，其活塞桿端部與第一焊接頭的后面固定連接，所述的第一焊條固定安裝在第一焊接頭的前端；

所述的鋼珠儲(chǔ)存部分包括四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱、鋼珠儲(chǔ)部分固定架、鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}、兩個(gè)第四液壓缸、第五液壓缸支座、第五液壓缸、鋼珠分割板、伺服電機(jī)、齒輪、圓盤(pán)外殼、鋼珠固定夾固定支架、鋼珠通道、兩個(gè)鋼珠固定夾支架、兩個(gè)鋼珠固定夾、圓盤(pán)、螺紋、多個(gè)牙齒，所述的四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱下端分別固定安裝在四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座上面，上端與鋼珠儲(chǔ)部分固定架下面固定連接；所述的鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}下端固定安裝在圓盤(pán)外殼后面的圓孔上，鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}和鋼珠儲(chǔ)部分固定架中間孔同心；所述的第五液壓缸支座下端固定安裝在圓盤(pán)外殼上；所述的第五液壓缸缸體后端固定安裝在第五液壓缸支座的后面，其活塞桿端部與鋼珠分割板的前端面固定連接；所述的伺服電機(jī)水平放置，其右面固定安裝在圓盤(pán)外殼上，電機(jī)軸與齒輪固定連接，所述的齒輪和圓盤(pán)上的牙齒相互嚙合；所述的鋼珠固定夾固定支架固定安裝在圓盤(pán)外殼上面；所述的鋼珠通道后端面固定安裝在鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}的前端面，鋼珠通道穿過(guò)圓盤(pán)中心圓孔，鋼珠通道和圓盤(pán)中心圓孔同心；所述的在圓盤(pán)左側(cè)面設(shè)有螺紋，在圓盤(pán)右側(cè)面設(shè)有牙齒；所述的鋼珠固定夾支架底面的螺紋和圓盤(pán)上的螺紋相互嚙合；所述的鋼珠固定夾外側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾支架的內(nèi)側(cè)面；

所述的鋼板固定部分包括四個(gè)彈簧四個(gè)固定板、四個(gè)第一彈簧、四個(gè)鋼板固定夾、四個(gè)鋼板固定夾卡架，所述的彈簧固定板下面固定安裝在鋼板安放臺(tái)上；所述的第一彈簧一端與彈簧固定板左面的支柱固定連接，另一端與鋼板固定夾右面的支柱固定連接；所述的鋼板固定夾卡架上面固定安裝在鋼板固定夾的下端面中間，鋼板固定夾卡架滑動(dòng)安裝在鋼板固定件安放槽里；

所述的鋼板儲(chǔ)存部分包括兩個(gè)鋼板卡座、鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}、鋼板支架、第二彈簧、彈簧固定柱，所述的鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}固定安裝在鋼板儲(chǔ)存部分固定孔里；所述的鋼板卡座下面固定安裝在鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}的上面；所述的第二彈簧上端與鋼板支架下面的固定柱固定連接，下端與彈簧固定柱固定連接；所述的彈簧固定柱固定安裝在鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}里面的底板上。

進(jìn)一步的，所述的傳送帶滑動(dòng)安裝在第一傳送軸和第二傳送軸上。

本發(fā)明帶來(lái)的有益效果：通過(guò)機(jī)器人的兩個(gè)焊接頭部分可以把鋼珠和鋼板更牢固的焊接在一起，通過(guò)一個(gè)傳送部分提供了工作效率和節(jié)約了勞動(dòng)力。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的焊接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的鋼板推送部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的鋼珠儲(chǔ)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的鋼珠儲(chǔ)部分的部分結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的圓盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為本發(fā)明的鋼板固定部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的鋼板儲(chǔ)存部分的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明的傳送部分的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-焊接頭、3-鋼板推送部分、4-鋼珠儲(chǔ)存部分、5-鋼板固定部分、6-鋼板儲(chǔ)存部分、7-傳送部分、8-支撐柱、101-底板、102-鋼板推送部分固定座、103-焊接頭固定座、104-鋼珠儲(chǔ)存部分固定座、105-鋼板安放臺(tái)、106-鋼板固定件安放槽、107-支撐臺(tái)、108-鋼板儲(chǔ)存部分固定孔、201-第一液壓缸、202-第二液壓缸支座、203-第二液壓缸、204-焊接頭、205-焊條、301-第三液壓缸固定板、302-第三液壓缸、303-鋼板推送板、401-鋼珠儲(chǔ)部分固定柱、402-鋼珠儲(chǔ)部分固定架、403-鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}、404-第四液壓缸、405-第五液壓缸支座、406-第五液壓缸、407-鋼珠分割板、408-伺服電機(jī)、409-齒輪、410-圓盤(pán)外殼、411-鋼珠固定夾固定支架、412-鋼珠通道、413-鋼珠固定夾支架、414-鋼珠固定夾、415-圓盤(pán)、416-螺紋、417-牙齒、501-彈簧固定板、502-第一彈簧、503-鋼板固定夾、504-鋼板固定夾卡架、601-鋼板卡座、602-鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}、603-鋼板支架、604-第二彈簧、605-彈簧固定柱、701-步進(jìn)電機(jī)、702-傳送帶外殼、703-傳送帶、704-第一傳送軸、705-第二傳送軸。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10所示，一種鋼珠與鋼板焊接機(jī)器人，包括底座1、焊接頭2、鋼珠儲(chǔ)存部分4、四個(gè)鋼板固定部分5和鋼板儲(chǔ)存部分6，其特征在于：所述的焊接頭2安裝在底座1的焊接頭固定座103上，所述的鋼珠儲(chǔ)存部分4安裝在鋼珠儲(chǔ)存部分固定座104上，所述的四個(gè)鋼板固定部分5兩兩對(duì)稱(chēng)安裝在鋼板安放臺(tái)105上，所述的鋼板儲(chǔ)存部分6安裝在底座1的鋼板儲(chǔ)存部分固定孔108里；

所述的底座包括底板101、鋼板推送部分固定座102、兩個(gè)焊接頭固定座103、四個(gè)鋼珠儲(chǔ)存部分固定座104、鋼板安放臺(tái)105、兩個(gè)鋼板固定件安放槽106、支撐臺(tái)107、鋼板儲(chǔ)存部分固定孔108，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在中間位置設(shè)有鋼板儲(chǔ)存部分固定孔108，所述的在底板101上面的鋼板儲(chǔ)存部分固定孔108的左側(cè)設(shè)有鋼板安放臺(tái)105，在鋼板安放臺(tái)105上設(shè)有從前到后的兩個(gè)鋼板固定件安放槽106；所述的在底板101上面的鋼板安放臺(tái)105的前后兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)焊接頭固定座103，在鋼板安放臺(tái)105和焊接頭固定座103中間設(shè)有兩個(gè)鋼珠儲(chǔ)存部分固定座104；所述的在鋼板儲(chǔ)存部分固定孔108右側(cè)設(shè)有鋼板推送部分固定座102，在鋼板推送部分固定座102上設(shè)有鋼板推送部分3，鋼板推送部分3包括第三液壓缸固定板301、第三液壓缸302、鋼板推送板303，所述的第三液壓缸固定板301底面固定安裝在底板101上面；所述的第三液壓缸302缸體后端固定安裝在第三液壓缸固定板301的左面，其活塞桿端部與鋼板推送板303的右側(cè)面固定安裝；在底板101下面的四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)支撐柱8，在底板101下面右側(cè)的兩個(gè)支撐柱8的中間設(shè)有一個(gè)傳送部分7，傳送部分7包括步進(jìn)電機(jī)701、傳送帶外殼702、傳送帶703，第一傳送軸704、第二傳送軸705，所述的步進(jìn)電機(jī)701水平放置，其前端面固定安裝在傳送帶外殼702后面上，電機(jī)軸穿過(guò)傳送帶外殼702上面的孔與第一傳送軸704的后端面固定連接；所述的第一傳送軸704和第二傳送軸705前端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳送帶外殼702前面，第二傳送軸705后端面轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在外殼702后面；

所述的焊接頭包括兩個(gè)第一液壓缸201、兩個(gè)第二液壓缸支座202、兩個(gè)第二液壓缸203、兩個(gè)焊接頭204、兩個(gè)焊條205，所述的兩個(gè)第一液壓缸201缸體后端分別固定安裝在兩個(gè)焊接頭固定座103上面，其活塞桿端部與第二液壓缸支座202的下面固定連接；所述的第二液壓缸203缸體后端固定安裝在第二液壓缸支座202的左面，其活塞桿端部與第一焊接頭204的后面固定連接，所述的第一焊條205固定安裝在第一焊接頭204的前端；

所述的鋼珠儲(chǔ)存部分包括四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱401、鋼珠儲(chǔ)部分固定架402、鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403、兩個(gè)第四液壓缸404、第五液壓缸支座405、第五液壓缸406、鋼珠分割板407、伺服電機(jī)408、齒輪409、圓盤(pán)外殼410、鋼珠固定夾固定支架411、鋼珠通道412、兩個(gè)鋼珠固定夾支架413、兩個(gè)鋼珠固定夾414、圓盤(pán)415、螺紋416、多個(gè)牙齒417，所述的四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定柱401下端分別固定安裝在四個(gè)鋼珠儲(chǔ)部分固定座104上面，上端與鋼珠儲(chǔ)部分固定架402下面固定連接；所述的鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403下端固定安裝在圓盤(pán)外殼410后面的圓孔上，鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403和鋼珠儲(chǔ)部分固定架402中間孔同心；所述的第五液壓缸支座405下端固定安裝在圓盤(pán)外殼410上；所述的第五液壓缸406缸體后端固定安裝在第五液壓缸支座405的后面，其活塞桿端部與鋼珠分割板407的前端面固定連接；所述的伺服電機(jī)408水平放置，其右面固定安裝在圓盤(pán)外殼410上，電機(jī)軸與齒輪409固定連接，所述的齒輪409和圓盤(pán)415上的牙齒417相互嚙合；所述的鋼珠固定夾固定支架411固定安裝在圓盤(pán)外殼410上面；所述的鋼珠通道412后端面固定安裝在鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403的前端面，鋼珠通道412穿過(guò)圓盤(pán)415中心圓孔，鋼珠通道412和圓盤(pán)415中心圓孔同心；所述的在圓盤(pán)415左側(cè)面設(shè)有螺紋416，在圓盤(pán)415右側(cè)面設(shè)有牙齒417；所述的鋼珠固定夾支架413底面的螺紋和圓盤(pán)415上的螺紋416相互嚙合；所述的鋼珠固定夾414外側(cè)面固定安裝在鋼珠固定夾支架413的內(nèi)側(cè)面；

所述的鋼板固定部分包括四個(gè)彈簧四個(gè)固定板501、四個(gè)第一彈簧502、四個(gè)鋼板固定夾503、四個(gè)鋼板固定夾卡架504，所述的彈簧固定板501下面固定安裝在鋼板安放臺(tái)105上；所述的第一彈簧502一端與彈簧固定板501左面的支柱固定連接，另一端與鋼板固定夾503右面的支柱固定連接；所述的鋼板固定夾卡架504上面固定安裝在鋼板固定夾503的下端面中間，鋼板固定夾卡架504滑動(dòng)安裝在鋼板固定件安放槽106里；

所述的鋼板儲(chǔ)存部分包括兩個(gè)鋼板卡座601、鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}602、鋼板支架603、第二彈簧604、彈簧固定柱605，所述的鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}602固定安裝在鋼板儲(chǔ)存部分固定孔103里；所述的鋼板卡座601下面固定安裝在鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}602的上面；所述的第二彈簧604上端與鋼板支架603下面的固定柱固定連接，下端與彈簧固定柱605固定連接；所述的彈簧固定柱605固定安裝在鋼板儲(chǔ)存?zhèn)}602里面的底板上。

進(jìn)一步的，所述的傳送帶703滑動(dòng)安裝在第一傳送軸704和第二傳送軸705上。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先將機(jī)器放到工作場(chǎng)地，把準(zhǔn)備好的鋼珠放到鋼珠儲(chǔ)存?zhèn)}403里，把鐵板放到鋼板儲(chǔ)存部分6里面，鋼板通過(guò)第二彈簧604頂上去，通過(guò)第三液壓缸302帶動(dòng)鋼板推送板303把鋼板推到鋼板安放臺(tái)105上，通過(guò)鋼板固定夾503固定住，然后通過(guò)鋼珠分割板407把鋼珠一個(gè)一個(gè)切割開(kāi)，通過(guò)伺服電機(jī)408驅(qū)動(dòng)鋼珠固定夾414夾住鋼珠，通過(guò)旋轉(zhuǎn)型焊接頭3中的第一伺服電機(jī)305帶動(dòng)焊接頭306旋轉(zhuǎn)一圈把鋼珠和鋼板焊接在一起，最后通過(guò)一個(gè)一個(gè)的把焊接好的鋼板推到傳送部分7上，傳送到需要指定位置。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。