專利名稱：弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站技術(shù)領(lǐng)域[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人焊接工作站，特別涉及一種弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站。
背景技術(shù)：
[0002]隨著電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)控及機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)焊接機(jī)器人工作站從 60年代開始用于生產(chǎn)以來，其技術(shù)已日益成熟，主要有以下優(yōu)點(diǎn)穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量；提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；改善工人勞動(dòng)強(qiáng)度；可在有害環(huán)境下工作；降低了對工人操作技術(shù)的要求； 縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)設(shè)備投資。因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應(yīng)用。然而，焊接件外形為大圓弧型(直徑在14米內(nèi))、焊縫形狀呈空間三維曲線、變截面等情況時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人或移動(dòng)部件都比較困難，焊接難度大，現(xiàn)有技術(shù)中通常采用手工焊環(huán)，然后手工焊質(zhì)量和效率都比較低，且工人勞動(dòng)強(qiáng)度大。發(fā)明內(nèi)容[0003]為克服上述缺點(diǎn)，本實(shí)用新型的目的在于提供一種弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站， 焊接機(jī)器人可以在弧形導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，以使其可從多個(gè)角度對部件進(jìn)行焊接。[0004]為了達(dá)到以上目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是一種弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，它包括弧形導(dǎo)軌、連接于弧形導(dǎo)軌并可沿弧形導(dǎo)軌線移動(dòng)且可繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的立柱、驅(qū)動(dòng)立柱移動(dòng)的弧線驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)立柱轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于立柱上的且相對立柱上下移動(dòng)的橫梁、連接于橫梁上的焊接機(jī)器人。[0005]進(jìn)一步地，弧形導(dǎo)軌上設(shè)置有可沿弧形導(dǎo)軌移動(dòng)的溜板，立柱相可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于溜板上，溜板的下方設(shè)有可沿弧形導(dǎo)軌滾動(dòng)且緊貼弧形導(dǎo)軌的滾輪。[0006]更進(jìn)一步地，溜板下方設(shè)置有一用于使所述滾輪緊貼弧形導(dǎo)軌的滾輪夾緊裝置。[0007]進(jìn)一步地，弧線驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)、安裝于溜板上的由伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)齒輪、與主動(dòng)齒輪相嚙合的從動(dòng)齒輪、與從動(dòng)齒輪同軸并與從動(dòng)齒輪同步轉(zhuǎn)動(dòng)的鏈輪、 與鏈輪相嚙合的鏈條，鏈條安裝于弧形導(dǎo)軌上并沿弧形導(dǎo)軌的弧線設(shè)置。[0008]優(yōu)選地，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)、相可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于溜板上的側(cè)邊帶有側(cè)齒的轉(zhuǎn)盤、安裝于溜板上的由旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪、與旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪相嚙合的旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪，轉(zhuǎn)盤的側(cè)齒與旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪相嚙合，立柱固定與轉(zhuǎn)盤上。[0009]進(jìn)一步地，滾輪包括可沿弧形導(dǎo)軌上表面滾動(dòng)的第一正滾輪、可沿弧形導(dǎo)軌下表面滾動(dòng)的第二正滾輪、可沿弧形導(dǎo)軌較短的內(nèi)側(cè)邊的內(nèi)側(cè)面滾動(dòng)的第一側(cè)滾輪、可沿弧形導(dǎo)軌較長的外側(cè)邊的外側(cè)面滾動(dòng)的第二側(cè)滾輪。[0010]優(yōu)選地，滾輪夾緊裝置包括使第一正滾輪和第二正滾輪緊貼弧形導(dǎo)軌的垂直方向滾輪夾緊裝置、使第一側(cè)滾輪緊貼弧形導(dǎo)軌的水平方向滾輪夾緊裝置。[0011]更優(yōu)地，垂直方向滾輪夾緊裝置包括套接在第一正滾輪的第一滾輪軸上的并可沿第一正滾輪滾動(dòng)方向移動(dòng)的第一正定向滑塊、套接在第二正滾輪的第二滾輪軸上的并可沿第二正滾輪滾動(dòng)方向移動(dòng)的第二正定向滑塊，垂直于第一滾輪軸軸線設(shè)置的一端貫穿第一正滾輪與第二正滾輪相連接的第一導(dǎo)桿，第一導(dǎo)桿的另一端設(shè)有抵緊第一定向滑塊使第一定向滑塊與第二定向滑塊相抵緊的彈簧，第一滾輪軸的中心軸和第二滾輪軸的中心軸相平行，第一正滾輪和第二正滾輪的滾動(dòng)方向相同。[0012]更優(yōu)地，水平方向滾輪夾緊裝置包括套接在第一側(cè)滾輪的第三滾輪軸上的并可沿第一側(cè)滾輪滾動(dòng)方向移動(dòng)的第三正定向滑塊、垂直于第三滾輪軸軸線設(shè)置的一端與第一側(cè)滾輪相連接的第二導(dǎo)桿，第二導(dǎo)桿上設(shè)有沿第二導(dǎo)桿軸向向弧形導(dǎo)軌的內(nèi)側(cè)面方向抵緊第三定向滑塊的第二彈簧。[0013]由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站具有以下優(yōu)點(diǎn)；[0014]1.溜板通過垂直方向和水平方向的滾輪夾緊組件固定于弧形導(dǎo)軌上。通過弧線驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)溜板在弧形導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，從動(dòng)齒輪與主動(dòng)齒輪相嚙合，從而帶動(dòng)同軸鏈輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)鏈輪與鏈條的無間隙嚙合傳動(dòng)。應(yīng)用鏈輪鏈條傳動(dòng)，對加工要求不會很高，相應(yīng)的加工成本也有所降低。[0015]2.立柱安裝在溜板上，橫梁通過溜板安裝于立柱上，焊接機(jī)器人安裝在橫梁端部， 與弧形導(dǎo)軌相配合，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在三維空間的水平弧線旋轉(zhuǎn)、豎直方向旋轉(zhuǎn)、垂直升降、前后伸縮等運(yùn)動(dòng)。[0016]3.本工作站中所有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)都采用伺服電機(jī)控制，可以實(shí)現(xiàn)和機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)。[0017]4.本工作站解決了焊接件外形為大圓弧型(直徑在14米內(nèi))、焊縫形狀呈空間三維曲線、變截面等情況下焊接難度大及手工焊接環(huán)境惡劣等問題，通過機(jī)器人多層多道自動(dòng)焊接，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，焊接質(zhì)量和效率得到了很大提高。


[0018]附圖1為本實(shí)用新型的立體示意圖；[0019]附圖2為本實(shí)用新型的弧形導(dǎo)軌的俯視圖；[0020]附圖3為本實(shí)用新型的弧形導(dǎo)軌的仰視圖；[0021]附圖4為本實(shí)用新型的A-A剖視圖；[0022]附圖5為本實(shí)用新型的A-A剖視圖的局部視圖I ；[0023]附圖6為本實(shí)用新型的A-A剖視圖的局部視圖II ；[0024]附圖7為本實(shí)用新型的B-B剖視圖；[0025]附圖8為本實(shí)用新型的C-C剖視圖；[0026]附圖9為本實(shí)用新型的D-D剖視圖。[0027]圖中標(biāo)號為[0028]100、弧形導(dǎo)軌；200、立柱；300、橫梁；400、焊接機(jī)器人；[0029]其中[0030]101、溜板；102、螺母；110、弧線驅(qū)動(dòng)裝置；111、伺服電機(jī)；112、減速機(jī)；113、主動(dòng)齒輪；114、從動(dòng)齒輪；115、鏈輪；116、鏈條；117、第三彈簧；118、第三彈簧導(dǎo)套；119、第三導(dǎo)桿；120、垂直方向滾輪夾緊裝置；121、第一正滾輪；122、第一滾輪軸；123、第二正滾輪； 124、第二滾輪軸；125、第一導(dǎo)桿；126、第一彈簧；127、第一定向滑塊；130、水平方向滾輪夾緊裝置；131、第一側(cè)滾輪；132、第二定向滑塊；133、第二彈簧；134、第二導(dǎo)桿；135、第二彈簧導(dǎo)套；136、第二側(cè)滾輪；137、第三滾輪軸；210、旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置；211、旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)；212、 旋轉(zhuǎn)減速機(jī)；213、旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪；214、旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪；215、轉(zhuǎn)盤。
具體實(shí)施方式
[0031]
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)闡述，以使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和特征能更易于被本領(lǐng)域技術(shù)人員理解，從而對本實(shí)用新型的保護(hù)范圍做出更為清楚明確的界定。[0032]如附圖1至附圖9所示，本實(shí)施例的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，它包括弧形導(dǎo)軌 100、連接于弧形導(dǎo)軌100并可沿弧形導(dǎo)軌100線移動(dòng)且可繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的立柱200、驅(qū)動(dòng)立柱200移動(dòng)的弧線驅(qū)動(dòng)裝置110、驅(qū)動(dòng)立柱200轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置210、連接于立柱 200上的且相對立柱200上下移動(dòng)的橫梁300、連接于橫梁上的焊接機(jī)器人400。[0033]弧形導(dǎo)軌100上設(shè)置有可沿弧形導(dǎo)軌100移動(dòng)的溜板101，立柱200相可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于溜板101上，溜板101的下方設(shè)有可沿弧形導(dǎo)軌100滾動(dòng)且緊貼弧形導(dǎo)軌100的滾輪。 溜板101下方設(shè)置有一用于使所述滾輪緊貼弧形導(dǎo)軌100的滾輪夾緊裝置。滾輪夾緊裝置起到了將溜板101穩(wěn)定于弧形導(dǎo)軌100的作用，使溜板101在沿弧形導(dǎo)軌100運(yùn)動(dòng)時(shí)更加平穩(wěn)。此部分將在后續(xù)詳細(xì)描述。[0034]如附圖5所示，弧線驅(qū)動(dòng)裝置110包括安裝于溜板101的伺服電機(jī)111、與伺服電機(jī)111相連接的減速機(jī)112、連接與減速機(jī)112上的由伺服電機(jī)111帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)齒輪 113、與主動(dòng)齒輪113相嚙合的從動(dòng)齒輪114、與從動(dòng)齒輪114同軸并與從動(dòng)齒輪114同步轉(zhuǎn)動(dòng)的鏈輪115、與鏈輪115相嚙合的鏈條116，鏈條116安裝于弧形導(dǎo)軌100上并沿弧形導(dǎo)軌100的弧線設(shè)置。[0035]弧線驅(qū)動(dòng)裝置110同時(shí)安裝有柔性調(diào)節(jié)裝置，它包括垂直于主動(dòng)齒輪113的軸線設(shè)置的第三導(dǎo)桿119、套在第三導(dǎo)桿119上的彈簧113，第三彈簧113與減速機(jī)112相抵緊， 使與減速機(jī)113相連接的主動(dòng)齒輪113與從動(dòng)齒輪114相抵緊，從而使與從動(dòng)齒輪114同軸的鏈輪115與鏈條116相抵緊。在第三導(dǎo)桿119上還套接有第三彈簧導(dǎo)套118和螺母102， 用于固定第三彈簧118的位置。該柔性調(diào)節(jié)裝置，通過彈簧的彈性，實(shí)時(shí)的保證鏈輪115齒槽與鏈條116滾柱的良好接觸。[0036]如附圖6旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置210包括安裝溜板101上的旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)211、相可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于溜板101上的側(cè)邊帶有側(cè)齒的圓形的轉(zhuǎn)盤215、與旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)211相連接的旋轉(zhuǎn)減速機(jī)212、與旋轉(zhuǎn)減速機(jī)212相連接的由旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)211帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪213、 與旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪213相嚙合的旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪214，轉(zhuǎn)盤215的側(cè)齒與旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪214相嚙合，立柱200固定與轉(zhuǎn)盤215上，從而通過旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)211驅(qū)動(dòng)立柱200旋轉(zhuǎn)。[0037]前面所述的滾輪包括可沿弧形導(dǎo)軌100上表面滾動(dòng)的第一正滾輪121、可沿弧形導(dǎo)軌100下表面滾動(dòng)的第二正滾輪123、可沿弧形導(dǎo)軌100較短的內(nèi)側(cè)邊的內(nèi)側(cè)面滾動(dòng)的第一側(cè)滾輪131、可沿弧形導(dǎo)軌100較長的外側(cè)邊的外側(cè)面滾動(dòng)的第二側(cè)滾輪136。[0038]前面所述的滾輪夾緊裝置包括使第一正滾輪121和第二正滾輪123緊貼弧形導(dǎo)軌 100的垂直方向滾輪夾緊裝置120、使第一側(cè)滾輪131緊貼弧形導(dǎo)軌100的水平方向滾輪夾緊裝置130。[0039]如附圖7所示，垂直方向滾輪夾緊裝置120包括套接在第一正滾輪121的第一滾輪軸122上的并可沿第一正滾輪121滾動(dòng)方向移動(dòng)的第一正定向滑塊127、套接在第二正滾輪123的第二滾輪軸IM上的并可沿第二正滾輪123滾動(dòng)方向移動(dòng)的第二正定向滑塊128， 垂直于第一滾輪軸121軸線設(shè)置的一端貫穿第一正滾輪121與第二正滾輪123相連接的第一導(dǎo)桿125，第一導(dǎo)桿125的另一端設(shè)有抵緊第一定向滑塊127使第一定向滑塊127與第二定向滑塊1 相抵緊的彈簧126，第一滾輪軸121的中心軸和第二滾輪軸123的中心軸相平行，第一正滾輪121和第二正滾輪123的滾動(dòng)方向相同。[0040]如附圖8所示，水平方向滾輪夾緊裝置130包括套接在第一側(cè)滾輪131的第三滾輪軸137上的并可沿第一側(cè)滾輪131滾動(dòng)方向移動(dòng)的第三正定向滑塊132、垂直于第三滾輪軸137軸線設(shè)置的一端與第一側(cè)滾輪131相連接的第二導(dǎo)桿134，第二導(dǎo)桿134上設(shè)有沿第二導(dǎo)桿134軸向向弧形導(dǎo)軌100的內(nèi)側(cè)面方向抵緊第三定向滑塊132的第二彈簧133，第二導(dǎo)桿134上還套有第二彈簧導(dǎo)套，用以固定第二彈簧133。[0041]上述實(shí)施例只為說明本實(shí)用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本實(shí)用新型的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。 凡根據(jù)本實(shí)用新型精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于它包括弧形導(dǎo)軌(100)、連接于所述弧形導(dǎo)軌(100)并可沿弧形導(dǎo)軌(100)移動(dòng)且可繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的立柱(200)、驅(qū)動(dòng)所述立柱(200)移動(dòng)的弧線驅(qū)動(dòng)裝置(110)、驅(qū)動(dòng)所述立柱(200)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(210)、連接于所述立柱(200 )上的且相對立柱(200 )上下移動(dòng)的橫梁(300 )、連接于橫梁上的焊接機(jī)器人(400)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述的弧形導(dǎo)軌 (100)上設(shè)置有可沿弧形導(dǎo)軌(100)移動(dòng)的溜板(101)，所述立柱(200)相可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于溜板(101)上，所述溜板(101)的下方設(shè)有可沿弧形導(dǎo)軌(100)滾動(dòng)且緊貼弧形導(dǎo)軌(100) 的滾輪。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述溜板(101)下方設(shè)置有一用于使所述滾輪緊貼弧形導(dǎo)軌(100)的滾輪夾緊裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述的弧線驅(qū)動(dòng)裝置(110)包括伺服電機(jī)(111)、安裝于所述溜板(101)上的由所述伺服電機(jī)(111)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的主動(dòng)齒輪(113)、與所述主動(dòng)齒輪(113)相嚙合的從動(dòng)齒輪(114)、與所述從動(dòng)齒輪(114)同軸并與從動(dòng)齒輪(114)同步轉(zhuǎn)動(dòng)的鏈輪(115)、與所述鏈輪(115)相嚙合的鏈條 (116)，所述鏈條(116)安裝于所述的弧形導(dǎo)軌(100)上并沿弧形導(dǎo)軌(100)的弧線設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置(210)包括旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(211)、相可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝于所述溜板(101)上的側(cè)邊帶有側(cè)齒的轉(zhuǎn)盤(215)、安裝于所述溜板(101)上的由所述旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)(211)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪(213)、與所述旋轉(zhuǎn)主動(dòng)齒輪(213)相嚙合的旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪(214)，所述的轉(zhuǎn)盤(215)的側(cè)齒與所述的旋轉(zhuǎn)從動(dòng)齒輪(214)相嚙合，所述的立柱(200)固定于所述轉(zhuǎn)盤 (215)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述的滾輪包括可沿所述弧形導(dǎo)軌(100)上表面滾動(dòng)的第一正滾輪(121)、可沿所述弧形導(dǎo)軌(100) 下表面滾動(dòng)的第二正滾輪(123)、可沿所述弧形導(dǎo)軌(100)較短的內(nèi)側(cè)邊的內(nèi)側(cè)面滾動(dòng)的第一側(cè)滾輪(131)、可沿所述弧形導(dǎo)軌(100)較長的外側(cè)邊的外側(cè)面滾動(dòng)的第二側(cè)滾輪 (136)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述滾輪夾緊裝置包括使所述的第一正滾輪(121)和第二正滾輪(123)緊貼弧形導(dǎo)軌(100)的垂直方向滾輪夾緊裝置(120)、使所述的第一側(cè)滾輪(131)緊貼弧形導(dǎo)軌(100)的水平方向滾輪夾緊裝置(130)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述的垂直方向滾輪夾緊裝置(120)包括套接在所述第一正滾輪(121)的第一滾輪軸(122)上的并可沿第一正滾輪(121)滾動(dòng)方向移動(dòng)的第一正定向滑塊(127)、套接在所述第二正滾輪(123)的第二滾輪軸(IM)上的并可沿第二正滾輪(123)滾動(dòng)方向移動(dòng)的第二正定向滑塊(1 )，垂直于所述第一滾輪軸(121)軸線設(shè)置的一端貫穿第一正滾輪(121)與第二正滾輪(123)相連接的第一導(dǎo)桿(125)，所述第一導(dǎo)桿(125)的另一端設(shè)有抵緊所述第一定向滑塊(127)使第一定向滑塊(127)與第二定向滑塊(1 )相抵緊的彈簧(1 )，所述第一滾輪軸(121)的中心軸和第二滾輪軸(123)的中心軸相平行，所述第一正滾輪(121)和第二正滾輪(123)的滾動(dòng)方向相同。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，其特征在于所述的水平方向滾輪夾緊裝置(130)包括套接在所述第一側(cè)滾輪(131)的第三滾輪軸(137)上的并可沿第一側(cè)滾輪(131)滾動(dòng)方向移動(dòng)的第三正定向滑塊(132)、垂直于所述第三滾輪軸(137)軸線設(shè)置的一端與第一側(cè)滾輪(131)相連接的第二導(dǎo)桿(134)，所述的第二導(dǎo)桿(134)上設(shè)有沿所述第二導(dǎo)桿(134)軸向向所述弧形導(dǎo)軌(100)的內(nèi)側(cè)面方向抵緊所述第三定向滑塊 (132)的第二彈簧(133)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種弧形導(dǎo)軌機(jī)器人焊接工作站，它包括弧形導(dǎo)軌、連接于弧形導(dǎo)軌并可沿弧形導(dǎo)軌線移動(dòng)且可繞其自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的立柱、驅(qū)動(dòng)立柱移動(dòng)的弧線驅(qū)動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)立柱轉(zhuǎn)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置、連接于立柱上的且相對立柱上下移動(dòng)的橫梁、連接于橫梁上的焊接機(jī)器人。本工作站解決了焊接件外形為大圓弧型、焊縫形狀呈空間三維曲線、變截面等情況下焊接難度大及手工焊接環(huán)境惡劣等問題，通過機(jī)器人多層多道自動(dòng)焊接，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，焊接質(zhì)量和效率得到了很大提高。
文檔編號B23K37/02GK202240209SQ201120320679
公開日2012年5月30日 申請日期2011年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月30日
發(fā)明者彭學(xué)星, 李娟 , 王召祥 申請人:昆山華恒工程技術(shù)中心有限公司