一種機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，包括傳動機(jī)構(gòu)、伸縮臂和防護(hù)結(jié)構(gòu)；所述伸縮臂是鑄鋁的方形筒狀結(jié)構(gòu)；所述防護(hù)結(jié)構(gòu)是由上蓋板和下蓋板組成的方形筒狀箱體；所述伸縮臂通過滑塊和導(dǎo)軌與防護(hù)結(jié)構(gòu)滑動連接，并通過絲杠螺母與傳動機(jī)構(gòu)連接；所述傳動機(jī)構(gòu)隱藏在防護(hù)結(jié)構(gòu)的箱體內(nèi)；所述傳動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)座、聯(lián)軸器和滾珠絲杠。本實(shí)用新型的傳動方式由驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)座、聯(lián)軸器、伸縮臂端蓋、滾珠絲杠和導(dǎo)軌來實(shí)現(xiàn)，相對于現(xiàn)有技術(shù)來說，結(jié)構(gòu)更加簡單、精度高、定位準(zhǔn)、動作協(xié)調(diào)性好，進(jìn)而可以提高整條生產(chǎn)線的效率。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)簡單、結(jié)構(gòu)合理，能夠使用最簡單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的負(fù)重伸縮，節(jié)省動力、安全可靠。
【專利說明】
一種機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及自動化設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手伸縮裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]國內(nèi)目前眾多生產(chǎn)型企業(yè)的生產(chǎn)方式主要還是勞動力集約型的生產(chǎn)方式，這種生產(chǎn)方式生產(chǎn)效率低下、工傷率居高不下、產(chǎn)品精度無法得到保障。目前國家正在積極推進(jìn)生產(chǎn)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的自動化設(shè)備，以及運(yùn)用機(jī)器人技術(shù)來代替?zhèn)鹘y(tǒng)勞動力集約型的生產(chǎn)方式。
[0003]改變傳統(tǒng)勞動力集約型生產(chǎn)方式的重要一環(huán)就是自動化的流水生產(chǎn)線，生產(chǎn)線的每個環(huán)節(jié)根據(jù)不同的生產(chǎn)需求進(jìn)行不同的操作，這些操作離不開機(jī)械手的動作，而對于機(jī)械手來說，伸縮臂是機(jī)械手中重要的部件之一。
[0004]目前的機(jī)械手伸縮臂較為笨重，為完成復(fù)雜的工作，設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，針對動作簡單的機(jī)械手也是如此，目前缺乏設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡便的機(jī)械手伸縮臂。
[0005]為了對現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)，人們進(jìn)行了長期的探索，提出了各種各樣的解決方案。例如，中國專利CN201520575060.6公開了一種機(jī)械手伸縮臂，該伸縮臂包括傳動結(jié)構(gòu)、伸縮結(jié)構(gòu)與終端，所述伸縮結(jié)構(gòu)連接所述終端與所述傳動結(jié)構(gòu)并在所述傳動結(jié)構(gòu)的帶動下牽引所述終端動作，所述伸縮結(jié)構(gòu)包括相互嵌套、口徑逐漸縮小的一上位套筒、若干中間套筒與一下位套筒，所述上位套筒、所述中間套筒與所述下位套筒能夠沿與其相嵌套的套筒進(jìn)行滑動。所述上位套筒、所述中間套筒下端向內(nèi)延伸形成環(huán)狀下緣，所述環(huán)狀下緣與下一級套筒外壁接觸，并能夠沿其滑動。所述下位套筒、所述中間套筒上端向外延伸形成環(huán)狀上緣，所述環(huán)狀上緣與上一級套筒內(nèi)壁接觸，并能夠沿其滑動。所述上位套筒上端為上位套筒上緣，其能夠與外部固定設(shè)備進(jìn)行固定;所述下位套筒下端為下位套筒下緣，所述下位套筒下緣向下與終端相固定，向上與所述傳動結(jié)構(gòu)連接。所述環(huán)狀下緣包括一下緣遠(yuǎn)端擋板、一下緣近端擋板與若干滾珠;所述下緣遠(yuǎn)端擋板為套筒下端向內(nèi)延伸形成的環(huán)狀擋板結(jié)構(gòu);所述下緣近端擋板為一固定在套筒內(nèi)壁上的環(huán)狀擋板結(jié)構(gòu);所述下緣遠(yuǎn)端擋板與所述下緣近端擋板之間形成環(huán)形槽，所述滾珠放置在所述環(huán)形槽內(nèi)并與下一級套筒外壁相抵。所述環(huán)狀上緣包括一上緣遠(yuǎn)端擋板、一上緣近端擋板與若干滾珠;所述上緣遠(yuǎn)端擋板為套筒上端向外延伸形成的環(huán)狀擋板結(jié)構(gòu)；所述上緣近端擋板為一固定在套筒外壁上的環(huán)狀擋板結(jié)構(gòu)；所述上緣遠(yuǎn)端擋板與所述上緣近端擋板之間形成環(huán)形槽，所述滾珠放置在所述環(huán)形槽內(nèi)并與上一級套筒內(nèi)壁相抵。所述上位套筒為第三套筒，所述下位套筒為第一套筒，所述中間套筒數(shù)量為第二套筒。所述第三套筒與所述第二套筒設(shè)置有限制所述環(huán)狀上緣的限位裝置。所述第一套筒下端為密封結(jié)構(gòu)，向下通過螺釘與終端連接，向上設(shè)置有掛鉤，與所述傳動結(jié)構(gòu)連接。
[0006]該伸縮臂雖然在一定程度上解決了現(xiàn)有技術(shù)的不足，但其工序仍然需要很多的機(jī)構(gòu)來完成，對動作協(xié)調(diào)性及機(jī)構(gòu)零件要求較高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整條生產(chǎn)線的效率仍然較低?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0007]為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實(shí)用新型要設(shè)計(jì)一種結(jié)構(gòu)簡單、對動作協(xié)調(diào)性及機(jī)構(gòu)零件要求不高、能提高整條生產(chǎn)線效率的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案如下:一種機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，包括傳動機(jī)構(gòu)、伸縮臂和防護(hù)結(jié)構(gòu);所述伸縮臂是鑄鋁的方形筒狀結(jié)構(gòu);所述防護(hù)結(jié)構(gòu)是由上蓋板和下蓋板組成的方形筒狀箱體;所述伸縮臂通過滑塊和導(dǎo)軌與防護(hù)結(jié)構(gòu)滑動連接，并通過絲杠螺母與傳動機(jī)構(gòu)連接;所述傳動機(jī)構(gòu)隱藏在防護(hù)結(jié)構(gòu)的箱體內(nèi)，箱體上設(shè)有散熱通風(fēng)口；
[0009]所述傳動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)座、聯(lián)軸器和滾珠絲杠，所述電機(jī)座固定在下蓋板上，所述驅(qū)動電機(jī)安裝在電機(jī)座上，驅(qū)動電機(jī)經(jīng)聯(lián)軸器與滾珠絲杠連接，所述滾珠絲杠的一端通過兩個軸承固定在軸承座上，所述軸承座通過螺栓安裝在電機(jī)座上，所述軸承通過其兩端的后端蓋、前端蓋和絲杠鎖緊螺母固定，防止軸承軸向竄動;所述滾珠絲杠上帶有防撞塊，滾珠絲杠的另一端通過絲杠螺母安裝在伸縮臂端蓋上;伸縮臂端蓋與伸縮臂右端連接，伸縮臂底面與滑塊連接，所述滑塊有四個，四個滑塊兩兩分別與固定在下蓋板上的兩條導(dǎo)軌扣合;伸縮臂上設(shè)有限位塊;在伸縮臂端蓋的左端面上固定壓線板，使線纜與滾珠絲杠分開;伸縮臂的前部設(shè)有蓋板；
[0010]所述下蓋板上設(shè)置有拖鏈和拖鏈架，所述拖鏈的一端固定在下蓋板上，另一端固定在拖鏈架上;從伸縮臂前方通過蓋板進(jìn)入的線纜，通過拖鏈與驅(qū)動電機(jī)的線纜匯合成一股進(jìn)入線槽，再通過下蓋板的走線孔進(jìn)入機(jī)械手立柱內(nèi)。
[0011]所述伸縮臂前端的抓取治具連接法蘭與機(jī)械手抓取治具連接，所述防護(hù)結(jié)構(gòu)的下蓋板通過升降裝置連接法蘭與機(jī)械手的上下升降裝置連接。
[0012]進(jìn)一步地，所述伸縮臂安裝在防護(hù)結(jié)構(gòu)內(nèi)，形成一個雙層箱體空間，將傳動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌、滑塊和絲杠螺母以及所有線纜全部安裝在雙層箱體空間內(nèi)。
[0013]進(jìn)一步地，所述線槽設(shè)置在兩個導(dǎo)軌之間，通過螺釘固定在下蓋板上。
[0014]進(jìn)一步地，所述防撞塊設(shè)置在滾珠絲杠上，套裝在絲杠螺母和前端蓋之間。
[0015]進(jìn)一步地，所述限位塊設(shè)置在伸縮臂側(cè)面上，通過螺釘固定在伸縮臂上。
[0016]進(jìn)一步地，所述絲杠螺母固定安裝在伸縮臂端蓋上，通過螺紋連接方式與滾珠絲杠連接。
[0017]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動電機(jī)通過線纜與PLC控制系統(tǒng)連接。
[0018]進(jìn)一步地，所述絲杠鎖緊螺母安裝在滾珠絲杠上，緊靠軸承內(nèi)圈端面;所述后端蓋安裝在軸承座后端面上，前端蓋安裝在軸承座前端面上。
[0019]進(jìn)一步地，所述滾珠絲杠的一端通過兩個軸承固定在軸承座上，所述兩個軸承呈串聯(lián)形式即一前一后形式安裝在軸承座上。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0021]1、本實(shí)用新型的傳動方式由驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)座、聯(lián)軸器、伸縮臂端蓋、滾珠絲杠和導(dǎo)軌來實(shí)現(xiàn)，相對于目前多個套筒內(nèi)嵌滾珠結(jié)構(gòu)的伸縮臂，本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)更加簡單、精度高、定位準(zhǔn)、動作協(xié)調(diào)性好。由于本實(shí)用新型采用導(dǎo)軌和滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，因此，本實(shí)用新型的運(yùn)行速度比套筒滾珠結(jié)構(gòu)快，進(jìn)而可以提高整條生產(chǎn)線的效率。
[0022]2、本實(shí)用新型的伸縮臂采用鑄鋁的方形筒狀結(jié)構(gòu)，這樣既可以減輕重量又可以保護(hù)里面的滾珠絲杠等精密結(jié)構(gòu)不被碰撞造成誤差，方形筒狀伸縮臂內(nèi)可以走線，有壓線板可以把滾珠絲杠與線纜分隔開來，實(shí)現(xiàn)了線纜不外露的功能。
[0023]3、本實(shí)用新型的防護(hù)結(jié)構(gòu)由上蓋板和下蓋板組成方形筒狀箱體，把伸縮臂、導(dǎo)軌、驅(qū)動電機(jī)、電機(jī)座和拖鏈等部件全部隱藏在箱體內(nèi)，箱體還設(shè)有散熱通風(fēng)口，讓驅(qū)動電機(jī)熱量非常容易排出。
[0024]4、本實(shí)用新型設(shè)計(jì)簡單、結(jié)構(gòu)合理，能夠使用最簡單的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的負(fù)重伸縮，并且對機(jī)構(gòu)零件要求不高;具有較強(qiáng)的防護(hù)功能，線纜不外露，便于拆卸，只要拆除上蓋板即可實(shí)現(xiàn)維修，無需把整個機(jī)械手全部拆卸;節(jié)省動力、安全可靠。
【附圖說明】
[0025]圖1是本實(shí)用新型的主視圖。
[0026]圖2是本實(shí)用新型的俯視圖。
[0027]圖3是圖2的A-A截面剖視圖。
[0028]圖4是圖1的B-B截面剖視圖。
[0029]圖5是本實(shí)用新型的仰視圖。
[0030]圖中:1-上蓋板，2-伸縮臂，3-蓋板，4-下蓋板，5-驅(qū)動電機(jī)，6_電機(jī)座，7_聯(lián)軸器，8-絲杠鎖緊螺母，9-后端蓋，10-軸承座，11-軸承，12-線槽，13-滑塊，14-壓線板，15-前端蓋，16-防撞塊，17-滾珠絲杠，18-導(dǎo)軌，19-拖鏈，20-絲杠螺母，21-伸縮臂端蓋，22-拖鏈架，23-限位塊，24-抓取治具連接法蘭，25-走線孔，26-升降裝置連接法蘭。
【具體實(shí)施方式】
[0031]為便于本領(lǐng)域技術(shù)人員對本實(shí)用新型的技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行理解，下面通過附圖對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步描述。
[0032]如圖1-5所示，一種機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，包括傳動機(jī)構(gòu)、伸縮臂2和防護(hù)結(jié)構(gòu);所述伸縮臂2是鑄鋁的方形筒狀結(jié)構(gòu);所述防護(hù)結(jié)構(gòu)是由上蓋板I和下蓋板4組成的方形筒狀箱體;所述伸縮臂2通過滑塊13和導(dǎo)軌18與防護(hù)結(jié)構(gòu)滑動連接，并通過絲杠螺母20與傳動機(jī)構(gòu)連接;所述傳動機(jī)構(gòu)隱藏在防護(hù)結(jié)構(gòu)的箱體內(nèi)，箱體上設(shè)有散熱通風(fēng)口；
[0033]所述傳動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)5、電機(jī)座6、聯(lián)軸器7和滾珠絲杠17，所述電機(jī)座6固定在下蓋板4上，所述驅(qū)動電機(jī)5安裝在電機(jī)座6上，驅(qū)動電機(jī)5經(jīng)聯(lián)軸器7與滾珠絲杠17連接，所述滾珠絲杠17的一端通過兩個軸承11固定在軸承座10上，所述軸承座10通過螺栓安裝在電機(jī)座6上，所述軸承11通過其兩端的后端蓋9、前端蓋15和絲杠鎖緊螺母8固定，防止軸承11軸向竄動;所述滾珠絲杠17上帶有防撞塊16，滾珠絲杠17的另一端通過絲杠螺母20安裝在伸縮臂端蓋21上;伸縮臂端蓋21與伸縮臂2右端連接，伸縮臂2底面與滑塊13連接，所述滑塊13有四個，四個滑塊13兩兩分別與固定在下蓋板4上的兩條導(dǎo)軌18扣合;伸縮臂2上設(shè)有限位塊23;在伸縮臂端蓋21的左端面上固定壓線板14，使線纜與滾珠絲杠17分開;伸縮臂2的前部設(shè)有蓋板3;
[0034]所述下蓋板4上設(shè)置有拖鏈19和拖鏈架22，所述拖鏈19的一端固定在下蓋板4上，另一端固定在拖鏈架22上;從伸縮臂2前方通過蓋板3進(jìn)入的線纜，通過拖鏈19與驅(qū)動電機(jī)5的線纜匯合成一股進(jìn)入線槽12，再通過下蓋板4的走線孔25進(jìn)入機(jī)械手立柱內(nèi)。
[0035]所述伸縮臂2前端的抓取治具連接法蘭24與機(jī)械手抓取治具連接，所述防護(hù)結(jié)構(gòu)的下蓋板4通過升降裝置連接法蘭26與機(jī)械手的上下升降裝置連接。
[0036]進(jìn)一步地，所述伸縮臂2安裝在防護(hù)結(jié)構(gòu)內(nèi)，形成一個雙層箱體空間，將傳動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌18、滑塊13和絲杠螺母20以及所有線纜全部安裝在雙層箱體空間內(nèi)。
[0037]進(jìn)一步地，所述線槽12設(shè)置在兩個導(dǎo)軌18之間，通過螺釘固定在下蓋板4上。
[0038]進(jìn)一步地，所述防撞塊16設(shè)置在滾珠絲杠17上，套裝在絲杠螺母20和前端蓋15之間。
[0039]進(jìn)一步地，所述限位塊23設(shè)置在伸縮臂2側(cè)面上，通過螺釘固定在伸縮臂2上。
[0040]進(jìn)一步地，所述絲杠螺母20固定安裝在伸縮臂端蓋21上，通過螺紋連接方式與滾珠絲杠17連接。
[0041 ]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動電機(jī)5通過線纜與PLC控制系統(tǒng)連接。
[0042]進(jìn)一步地，所述絲杠鎖緊螺母8安裝在滾珠絲杠17上，緊靠軸承11內(nèi)圈端面;所述后端蓋9安裝在軸承座10后端面上，前端蓋15安裝在軸承座10前端面上。
[0043]進(jìn)一步地，所述滾珠絲杠17的一端通過兩個軸承11固定在軸承座10上，所述兩個軸承11呈串聯(lián)形式即一前一后形式安裝在軸承座10上。
[0044]本實(shí)用新型的工作原理如下:本實(shí)用新型的驅(qū)動電機(jī)5正轉(zhuǎn)動，通過聯(lián)軸器7帶動滾珠絲杠17轉(zhuǎn)動，進(jìn)而推動連接有絲杠螺母20的伸縮臂2在導(dǎo)軌18上向前移動，當(dāng)?shù)竭_(dá)極限位置時，伸縮臂2上有限位塊23，可以進(jìn)行機(jī)械限位，防止因驅(qū)動電機(jī)5失控使伸縮臂2受損。相反，驅(qū)動電機(jī)5反轉(zhuǎn)時伸縮臂2收回，滾珠絲杠17上的防撞塊16進(jìn)行機(jī)械限位，以防止伸縮臂2退回時驅(qū)動電機(jī)5失控撞到電機(jī)座6上。本實(shí)用新型通過PLC控制系統(tǒng)控制驅(qū)動電機(jī)5的正反方向轉(zhuǎn)動，帶動伸縮臂2前后運(yùn)動。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:包括傳動機(jī)構(gòu)、伸縮臂(2)和防護(hù)結(jié)構(gòu);所述伸縮臂(2)是鑄鋁的方形筒狀結(jié)構(gòu);所述防護(hù)結(jié)構(gòu)是由上蓋板(I)和下蓋板(4)組成的方形筒狀箱體;所述伸縮臂(2)通過滑塊(13)和導(dǎo)軌(18)與防護(hù)結(jié)構(gòu)滑動連接，并通過絲杠螺母(20)與傳動機(jī)構(gòu)連接;所述傳動機(jī)構(gòu)隱藏在防護(hù)結(jié)構(gòu)的箱體內(nèi)，箱體上設(shè)有散熱通風(fēng)口； 所述傳動機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)(5)、電機(jī)座(6)、聯(lián)軸器(7)和滾珠絲杠(17)，所述電機(jī)座(6)固定在下蓋板(4)上，所述驅(qū)動電機(jī)(5)安裝在電機(jī)座(6)上，驅(qū)動電機(jī)(5)經(jīng)聯(lián)軸器(7)與滾珠絲杠(17)連接，所述滾珠絲杠(17)的一端通過兩個軸承(11)固定在軸承座(10)上，所述軸承座(10)通過螺栓安裝在電機(jī)座(6)上，所述軸承(11)通過其兩端的后端蓋(9)、前端蓋(15)和絲杠鎖緊螺母(8)固定，防止軸承(11)軸向竄動;所述滾珠絲杠(17)上帶有防撞塊(16)，滾珠絲杠(17)的另一端通過絲杠螺母(20)安裝在伸縮臂端蓋(21)上;伸縮臂端蓋(21)與伸縮臂(2)右端連接，伸縮臂(2)底面與滑塊(13)連接，所述滑塊(13)有四個，四個滑塊(13)兩兩分別與固定在下蓋板(4)上的兩條導(dǎo)軌(18)扣合；伸縮臂(2)上設(shè)有限位塊(23);在伸縮臂端蓋(21)的左端面上固定壓線板(14)，使線纜與滾珠絲杠(17)分開;伸縮臂(2)的前部設(shè)有蓋板(3); 所述下蓋板(4)上設(shè)置有拖鏈(19)和拖鏈架(22)，所述拖鏈(19)的一端固定在下蓋板(4)上，另一端固定在拖鏈架(22)上;從伸縮臂(2)前方通過蓋板(3)進(jìn)入的線纜，通過拖鏈(19)與驅(qū)動電機(jī)(5)的線纜匯合成一股進(jìn)入線槽(12)，再通過下蓋板(4)的走線孔(25)進(jìn)入機(jī)械手立柱內(nèi)； 所述伸縮臂(2)前端的抓取治具連接法蘭(24)與機(jī)械手抓取治具連接，所述防護(hù)結(jié)構(gòu)的下蓋板(4)通過升降裝置連接法蘭(26)與機(jī)械手的上下升降裝置連接。2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述伸縮臂(2)安裝在防護(hù)結(jié)構(gòu)內(nèi)，形成一個雙層箱體空間，傳動機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌(18)、滑塊(13)和絲杠螺母(20)以及所有線纜全部安裝在雙層箱體空間內(nèi)。3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述線槽(12)設(shè)置在兩個導(dǎo)軌(18)之間，通過螺釘固定在下蓋板(4)上。4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述防撞塊(16)設(shè)置在滾珠絲杠(17)上，套裝在絲杠螺母(20)和前端蓋(15)之間。5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述限位塊(23)設(shè)置在伸縮臂(2)側(cè)面上，通過螺釘固定在伸縮臂(2)上。6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述絲杠螺母(20)固定安裝在伸縮臂端蓋(21)上，通過螺紋連接方式與滾珠絲杠(17)連接。7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述驅(qū)動電機(jī)(5)通過線纜與PLC控制系統(tǒng)連接。8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述絲杠鎖緊螺母(8)安裝在滾珠絲杠(17)上，緊靠軸承(11)內(nèi)圈端面;所述后端蓋(9)安裝在軸承座(10)后端面上，前端蓋(15)安裝在軸承座(10)前端面上。9.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手的筒型結(jié)構(gòu)伸縮裝置，其特征在于:所述滾珠絲杠(17)的一端通過兩個軸承(11)固定在軸承座(10)上，所述兩個軸承(11)呈串聯(lián)形式即一前一后形 式安裝在軸承座(10)上。
【文檔編號】B25J18/02GK205521490SQ201620233776
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年3月24日
【發(fā)明人】胡羽飛, 于學(xué)強(qiáng), 宋業(yè)鑫, 李斌, 胡羽東
【申請人】大連陽迪科技有限公司