一種變電站巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種變電站巡檢機(jī)器人，包括2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、2個(gè)轉(zhuǎn)向支架、2個(gè)前車輪、2個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、2個(gè)后車輪、2個(gè)后懸架、2個(gè)后支撐架、2個(gè)螺旋彈簧、底板、電控裝置、第一電缸、第二電缸、第一套筒，所述的底板是一塊長(zhǎng)方形平板；所述的2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)豎直向下固定在底板前端兩側(cè)，所述的2個(gè)轉(zhuǎn)向支架分別固定在2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸下方，所述的轉(zhuǎn)向支架中安裝有前車輪，所述的前車輪由安裝在轉(zhuǎn)向支架側(cè)面的第二步進(jìn)電機(jī)支架驅(qū)動(dòng)；本發(fā)明通過(guò)兩級(jí)可以俯仰和升降伸縮桿，可以將雙目攝像機(jī)和紅外測(cè)溫器上升到較高的高度，可以對(duì)較高位置的電氣設(shè)備進(jìn)行近距離的測(cè)溫和讀取參數(shù)，使得到的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。
【專利說(shuō)明】
一種變電站巡檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電力電網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種變電站巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在變電站的運(yùn)行使用中工作人員需要不斷對(duì)電氣元件進(jìn)行測(cè)溫和讀取數(shù)據(jù)，由于高壓電氣具有較大的危險(xiǎn)性，所以這項(xiàng)工作可以交給機(jī)器人來(lái)完成。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種變電站巡檢機(jī)器人，通過(guò)兩級(jí)可以俯仰和升降伸縮桿，可以將雙目攝像機(jī)和紅外測(cè)溫器上升到較高的高度，可以對(duì)較高位置的電氣進(jìn)行近距離的測(cè)溫和讀取參數(shù)，使得到的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。
[0004]本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是:一種變電站巡檢機(jī)器人，包括2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、2個(gè)轉(zhuǎn)向支架、2個(gè)前車輪、2個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、2個(gè)后車輪、2個(gè)后懸架、2個(gè)后支撐架、2個(gè)螺旋彈簧、底板、電控裝置、第一電缸、第二電缸、第一套筒、第一滑動(dòng)桿、第三電缸、第一鉸支座、第四電缸、第二套筒、第二滑動(dòng)桿、紅外測(cè)溫器、雙目攝像機(jī)、第一電機(jī)支座、第三步進(jìn)電機(jī)、第二電機(jī)支座、第四步進(jìn)電機(jī)、導(dǎo)航攝像機(jī)、第二鉸支座、電池組，其特征在于:所述的底板是一塊長(zhǎng)方形平板;所述的2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)豎直向下固定在底板前端兩側(cè)，所述的2個(gè)轉(zhuǎn)向支架分別固定在2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸下方，所述的轉(zhuǎn)向支架中安裝有前車輪，所述的前車輪由安裝在轉(zhuǎn)向支架側(cè)面的第二步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng);所述的2個(gè)螺旋彈簧固定在底板后部?jī)蓚?cè)，螺旋彈簧下部安裝有后支撐架，所述的后懸架通過(guò)中間的轉(zhuǎn)軸鉸接在后支撐架下方，在后懸架的前后兩端各安裝有一個(gè)后車輪;所述的第二鉸支座安裝在底板上方，所述的第一套筒由空心方管制成，其一端鉸接在第二鉸支座上，另一端滑動(dòng)安裝有第一滑動(dòng)桿；所述的第一電缸的缸體后端鉸接在底板上，所述的第一電缸的伸縮桿前端鉸接在第一套筒下方，第一套筒的俯仰由第一電缸控制;所述的第二電缸缸體后端固定在第一套筒下方，所述的第二電缸伸縮桿前端固定在第一滑動(dòng)桿下方，第一滑動(dòng)桿的伸縮由第二電缸控制;所述第一鉸支座安裝在第一滑動(dòng)桿前方，所述的第二套筒由空心方管制成，其一端鉸接在第一鉸支座上部，另一端滑動(dòng)安裝有第二滑動(dòng)桿;所述的第三電缸的缸體后端鉸接在第一鉸支座下部，所述的第三電缸的伸縮桿前端鉸接在第二套筒下方;所述的第四電缸的缸體后端安裝在第二套筒下方，所述的第四電缸的伸縮桿前端固定在第二滑動(dòng)桿下方;所述的第一電機(jī)支座固定在第二滑動(dòng)桿前端，所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平安裝在第一電機(jī)支座側(cè)面，所述的第二電機(jī)支座安裝在第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述的第四步進(jìn)電機(jī)安裝在第二電機(jī)支座上，所述的第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸與第四步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸互相垂直;所述的雙目攝像機(jī)安裝在第四步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸上，所述的紅外測(cè)溫器固定在雙目攝像機(jī)上方。
[0005]進(jìn)一步地，所述的電控裝置內(nèi)置無(wú)線通訊系統(tǒng)，可以與外界進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，所述的電池組通過(guò)電源線與電控裝置連接，電控裝置內(nèi)部還設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)導(dǎo)線分別與第一步進(jìn)電機(jī)、第二步進(jìn)電機(jī)、第三步進(jìn)電機(jī)、第四步進(jìn)電機(jī)、第一電缸、第二電缸、第三電缸相連接，電控裝置內(nèi)部的無(wú)線通訊系統(tǒng)分別與雙目攝像機(jī)、紅外測(cè)溫器、和導(dǎo)航攝像機(jī)相連接，通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)可以將上述傳感器采集到的信息實(shí)時(shí)傳送到外界。
[0006]由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn):
本發(fā)明通過(guò)兩級(jí)可以俯仰和升降伸縮桿，可以將雙目攝像機(jī)和紅外測(cè)溫器上升到較高的高度，可以對(duì)較高位置的電氣設(shè)備進(jìn)行近距離的測(cè)溫和讀取參數(shù)，使得到的數(shù)據(jù)更加準(zhǔn)確。
【附圖說(shuō)明】
[0007]圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體裝配立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0008]附圖標(biāo)號(hào):1-第一步進(jìn)電機(jī);2-轉(zhuǎn)向支架;3-前車輪;4-第二步進(jìn)電機(jī);5-后車輪；6-后懸架;7-后支撐架;8-螺旋彈簧;9-底板;10-電控裝置;11-第一電缸;12-第二電缸;13-第一套筒；14-第一滑動(dòng)桿；15-第三電缸；16-第一鉸支座；17-第四電缸；18-第二套筒；19-第二滑動(dòng)桿;20-紅外測(cè)溫器;21-雙目攝像機(jī);22-第一電機(jī)支座；23-第三步進(jìn)電機(jī);24-第二電機(jī)支座;25-第四步進(jìn)電機(jī);26-導(dǎo)航攝像機(jī);27-第二鉸支座;28-電池組。
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
[0010]實(shí)施例
如圖1、圖2、圖3所示，一種變電站巡檢機(jī)器人，包括2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1、2個(gè)轉(zhuǎn)向支架2、2個(gè)前車輪3、2個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)4、2個(gè)后車輪5、2個(gè)后懸架6、2個(gè)后支撐架7、2個(gè)螺旋彈簧8、底板9、電控裝置10、第一電缸11、第二電缸12、第一套筒13、第一滑動(dòng)桿14、第三電缸15、第一鉸支座16、第四電缸17、第二套筒18、第二滑動(dòng)桿19、紅外測(cè)溫器20、雙目攝像機(jī)21、第一電機(jī)支座22、第三步進(jìn)電機(jī)23、第二電機(jī)支座24、第四步進(jìn)電機(jī)25、導(dǎo)航攝像機(jī)26、第二鉸支座27、電池組28，其特征在于:所述的底板9是一塊長(zhǎng)方形平板;所述的2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)I豎直向下固定在底板9前端兩側(cè)，所述的2個(gè)轉(zhuǎn)向支架2分別固定在2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)I的電機(jī)軸下方，所述的轉(zhuǎn)向支架2中安裝有前車輪3，所述的前車輪3由安裝在轉(zhuǎn)向支架2側(cè)面的第二步進(jìn)電機(jī)4直接驅(qū)動(dòng);所述的2個(gè)螺旋彈簧8固定在底板9后部?jī)蓚?cè)，螺旋彈簧8下部安裝有后支撐架7，所述的后懸架6通過(guò)中間的轉(zhuǎn)軸鉸接在后支撐架7下方，在后懸架6的前后兩端各安裝有一個(gè)后車輪5;所述的第二鉸支座27安裝在底板9上方，所述的第一套筒13由空心方管制成，其一端鉸接在第二鉸支座27上，另一端滑動(dòng)安裝有第一滑動(dòng)桿14;所述的第一電缸11的缸體后端鉸接在底板9上，所述的第一電缸11的伸縮桿前端鉸接在第一套筒13下方，第一套筒13的俯仰由第一電缸11控制；所述的第二電缸12缸體后端固定在第一套筒13下方，所述的第二電缸12伸縮桿前端固定在第一滑動(dòng)桿14下方，第一滑動(dòng)桿14的伸縮由第二電缸12控制;所述第一鉸支座16安裝在第一滑動(dòng)桿14前方，所述的第二套筒18由空心方管制成，其一端鉸接在第一鉸支座16上部，另一端滑動(dòng)安裝有第二滑動(dòng)桿19;所述的第三電缸15的缸體后端鉸接在第一鉸支座16下部，所述的第三電缸15的伸縮桿前端鉸接在第二套筒18下方;所述的第四電缸17的缸體后端安裝在第二套筒18下方，所述的第四電缸17的伸縮桿前端固定在第二滑動(dòng)桿19下方;所述的第一電機(jī)支座22固定在第二滑動(dòng)桿19前端，所述的第三步進(jìn)電機(jī)23水平安裝在第一電機(jī)支座22側(cè)面，所述的第二電機(jī)支座24安裝在第三步進(jìn)電機(jī)23的電機(jī)軸上，所述的第四步進(jìn)電機(jī)25安裝在第二電機(jī)支座24上，所述的第三步進(jìn)電機(jī)23的電機(jī)軸與第四步進(jìn)電機(jī)25的電機(jī)軸互相垂直;所述的雙目攝像機(jī)21安裝在第四步進(jìn)電機(jī)25的電機(jī)軸上，所述的紅外測(cè)溫器20固定在雙目攝像機(jī)21上方。
[0011]進(jìn)一步地，所述的電控裝置10內(nèi)置無(wú)線通訊系統(tǒng)，可以與外界進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊，所述的電池組28通過(guò)電源線與電控裝置10連接，電控裝置10內(nèi)部還設(shè)有電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，所述的電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)導(dǎo)線分別與第一步進(jìn)電機(jī)1、第二步進(jìn)電機(jī)4、第三步進(jìn)電機(jī)23、第四步進(jìn)電機(jī)25、第一電缸11、第二電缸12、第三電缸15相連接，電控裝置1內(nèi)部的無(wú)線通訊系統(tǒng)分別與雙目攝像機(jī)21、紅外測(cè)溫器20、和導(dǎo)航攝像機(jī)26相連接，通過(guò)無(wú)線通訊系統(tǒng)可以將上述傳感器采集到的信息實(shí)時(shí)傳送到外界。
[0012]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
[0013]本發(fā)明工作原理:通過(guò)第一步進(jìn)電機(jī)I可以控制前車輪3的方向，通過(guò)第二步進(jìn)電機(jī)4為前車輪3提供驅(qū)動(dòng)力，通過(guò)導(dǎo)航攝像機(jī)26采集周圍的信息;在需要對(duì)電氣設(shè)備進(jìn)行近距離的測(cè)溫和讀取參數(shù)時(shí)則使第一電缸11、第二電缸12、第三電缸15、第四電缸17伸出，將雙目攝像機(jī)21和紅外測(cè)溫器20舉升到較高的高度，然后進(jìn)行測(cè)量和讀取工作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種變電站巡檢機(jī)器人，包括2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)(I)、2個(gè)轉(zhuǎn)向支架(2)、2個(gè)前車輪(3)、2個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)(4)、2個(gè)后車輪(5)、2個(gè)后懸架(6)、2個(gè)后支撐架(7)、2個(gè)螺旋彈簧(8)、底板(9)、電控裝置(10)、第一電缸(11)、第二電缸(12)、第一套筒(13)、第一滑動(dòng)桿(14)、第三電缸(15)、第一鉸支座(16)、第四電缸(17)、第二套筒(18)、第二滑動(dòng)桿(19)、紅外測(cè)溫器(20)、雙目攝像機(jī)(21)、第一電機(jī)支座(22)、第三步進(jìn)電機(jī)(23)、第二電機(jī)支座(24)、第四步進(jìn)電機(jī)(25)、導(dǎo)航攝像機(jī)(26)、第二鉸支座(27)、電池組(28)，其特征在于:所述的底板(9)是一塊長(zhǎng)方形平板;所述的2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)(I)豎直向下固定在底板(9)前端兩側(cè)，所述的2個(gè)轉(zhuǎn)向支架(2 )分別固定在2個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)(I)的電機(jī)軸下方，所述的轉(zhuǎn)向支架(2)中安裝有前車輪(3)，所述的前車輪(3)由安裝在轉(zhuǎn)向支架(2)側(cè)面的第二步進(jìn)電機(jī)(4)直接驅(qū)動(dòng);所述的2個(gè)螺旋彈簧(8)固定在底板(9)后部?jī)蓚?cè)，螺旋彈簧(8)下部安裝有后支撐架(7)，所述的后懸架(6)通過(guò)中間的轉(zhuǎn)軸鉸接在后支撐架(7)下方，在后懸架(6)的前后兩端各安裝有一個(gè)后車輪(5);所述的第二鉸支座(27)安裝在底板(9)上方，所述的第一套筒(13)由空心方管制成，其一端鉸接在第二鉸支座(27)上，另一端滑動(dòng)安裝有第一滑動(dòng)桿(14 );所述的第一電缸(11)的缸體后端鉸接在底板(9 )上，所述的第一電缸(11)的伸縮桿前端鉸接在第一套筒(13)下方，第一套筒(13)的俯仰由第一電缸(11)控制;所述的第二電缸(12)缸體后端固定在第一套筒(13)下方，所述的第二電缸(12)伸縮桿前端固定在第一滑動(dòng)桿(14)下方，第一滑動(dòng)桿(14)的伸縮由第二電缸(12)控制;所述第一鉸支座(16)安裝在第一滑動(dòng)桿(14)前方，所述的第二套筒(18)由空心方管制成，其一端鉸接在第一鉸支座(16)上部，另一端滑動(dòng)安裝有第二滑動(dòng)桿(19);所述的第三電缸(15)的缸體后端鉸接在第一鉸支座(16)下部，所述的第三電缸(15)的伸縮桿前端鉸接在第二套筒(18)下方;所述的第四電缸(17)的缸體后端安裝在第二套筒(18)下方，所述的第四電缸(17)的伸縮桿前端固定在第二滑動(dòng)桿(19)下方;所述的第一電機(jī)支座(22)固定在第二滑動(dòng)桿(19)前端，所述的第三步進(jìn)電機(jī)(23)水平安裝在第一電機(jī)支座(22)側(cè)面，所述的第二電機(jī)支座(24)安裝在第三步進(jìn)電機(jī)(23)的電機(jī)軸上，所述的第四步進(jìn)電機(jī)(25)安裝在第二電機(jī)支座(24)上，所述的第三步進(jìn)電機(jī)(23)的電機(jī)軸與第四步進(jìn)電機(jī)(25)的電機(jī)軸互相垂直;所述的雙目攝像機(jī)(21)安裝在第四步進(jìn)電機(jī)(25)的電機(jī)軸上，所述的紅外測(cè)溫器(20)固定在雙目攝像機(jī)(21)上方。
【文檔編號(hào)】B25J5/00GK106002924SQ201610570004
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年7月20日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請(qǐng)人】張學(xué)衡