一種電桿式自動化倉儲機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種電桿式自動化倉儲機器人，其包括：車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪和驅(qū)動輪，所述萬向輪位于所述車架底部的四個角部，所述驅(qū)動輪位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機連接所述驅(qū)動輪，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊，所述車架上部設(shè)置有托盤，所述車架上設(shè)置有電動推桿，所述電動推桿位于所述托盤的底部，所述車架上設(shè)置有開孔，所述開孔的上方設(shè)置有上攝像頭和所述開孔的下方設(shè)置有下攝像頭?？梢詫崿F(xiàn)“貨到人”的操作模式，同時簡化機器人的機構(gòu)設(shè)計，增加機器人的可靠性、承重能力、運行速度、安全性。
【專利說明】
一種電桿式自動化倉儲機器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指電桿式自動化倉儲機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)倉庫入庫、出庫操作一般是“人到貨”，即由倉庫員工推著小車進入倉庫，將貨品依次放到對應(yīng)貨架的、對應(yīng)位置。這一過程不僅耗時多，人力成本高，而且由于工人在倉庫中的的移動，使得安全隱患大。當(dāng)倉庫貨品種類眾多(SKU數(shù)量大)時，操作過程較為復(fù)雜，容易出錯。
[0003]為了優(yōu)化出入庫的這一步操作，目前有許多倉儲自動化的嘗試，其中包括自動化搬運機器人(AGV)，實現(xiàn)“貨到人”的模式，S卩由機器人進入儲存區(qū)，尋找需要的貨架，并送到分揀工作站完成出入庫操作。而現(xiàn)有的自動化搬運機器人使用電機及大型螺缸，實現(xiàn)舉升、放下的動作。這種結(jié)構(gòu)的問題有:
[0004]舉升時電機效率低，能力受限;結(jié)構(gòu)復(fù)雜，制造成本高，大型螺缸容易磨損，可靠性低。舉升、放下、轉(zhuǎn)彎過程中需要實現(xiàn)小車旋轉(zhuǎn)與大型螺缸旋轉(zhuǎn)同步，算法復(fù)雜，不穩(wěn)定。也有更高級的大型螺缸方案:在螺缸中加入滾珠，減少摩擦力，提高電機效率，但是也極大增加了制造成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的是提供一種，可以實現(xiàn)“貨到人”的操作模式，同時簡化機器人的機構(gòu)設(shè)計，增加機器人的可靠性、承重能力、運行速度、安全性。
[0006]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0007]本發(fā)明提供一種電桿式自動化倉儲機器人，其特征在于，包括:車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪101和驅(qū)動輪102，所述萬向輪101位于所述車架底部的四個角部，所述驅(qū)動輪102位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動電機201，所述驅(qū)動電機201連接所述驅(qū)動輪102，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊104，所述車架上部設(shè)置有托盤103，所述車架上設(shè)置有電動推桿202，所述電動推桿位于所述托盤103的底部，所述車架上設(shè)置有開孔203，所述開孔203的上方設(shè)置有上攝像頭303和所述開孔203的下方設(shè)置有下攝像頭304，所述車架中設(shè)置有電源裝置204。
[0008]優(yōu)選地，所述車架的頭部設(shè)置有急停開關(guān)105。
[0009]優(yōu)選地，所述電源裝置為自動充電模塊。
[0010]實施本發(fā)明的技術(shù)方案，具有以下有益效果:本發(fā)明提供的搬運機器人利用攝像頭、視覺標(biāo)識符、自動充電模塊、避障模塊自動化倉庫內(nèi)“貨到人”的操作，提高倉庫基本操作的效率。使用電動推桿，簡化機器人舉升、放下的動作，并將機器人的運動和貨架的舉升、放下分離開來，簡化控制，提高可靠性和速度。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人的俯視圖；
[0012]圖2為本發(fā)明實施例提供的機器人的去掉托盤的俯視圖；
[0013]圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人的側(cè)視圖；
[0014]本發(fā)明目的的實現(xiàn)、功能特點及優(yōu)點將結(jié)合實施例，參照附圖做進一步說明。
【具體實施方式】
[0015]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0016]本發(fā)明實施例提供一種電桿式自動化倉儲機器人，如圖1、圖2和圖3所示，包括:車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪101和驅(qū)動輪102，所述萬向輪101位于所述車架底部的四個角部，所述驅(qū)動輪102位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動電機201，所述驅(qū)動電機201直接或通過齒輪間接連接所述驅(qū)動輪102，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊104，所述車架上部設(shè)置有托盤103，所述車架上設(shè)置有電動推桿202，所述電動推桿位于所述托盤103的底部，所述車架上設(shè)置有開孔203，所述開孔203的上方設(shè)置有上攝像頭303和所述開孔203的下方設(shè)置有下攝像頭304，攝像頭上可安裝補光模塊，所述車架中設(shè)置有電源裝置204。
[0017]所述萬向輪為四個，用于承載重量、保持機器人平衡，萬向輪上帶有彈簧減震結(jié)構(gòu);兩個驅(qū)動輪102由驅(qū)動電機201控制，帶動該機器人在倉庫中移動;托盤103由電機帶動上升或下降，托舉貨架完成舉升、放下操作;車頭安裝避障模塊104，含有激光雷達、超聲波雷達，當(dāng)前方出現(xiàn)障礙后，實現(xiàn)急停;在車頭安裝急停開關(guān)105，以應(yīng)對特殊情況，便于人工急停，考慮到大多數(shù)人是右撇子，我們將此急停開關(guān)安放在車頭左側(cè)，也可以設(shè)置在車頭的右側(cè);車尾的自動充電模塊106，在低電量時，系統(tǒng)指示機器人移動到自動充電粧前，實現(xiàn)自動充電，進而實現(xiàn)在倉庫中的全自動化運行。
[0018]托盤由三臺(不限定為三臺)電動推桿202支撐，電動推桿202上下移動可舉起或降下托盤，實現(xiàn)舉升、放下貨架的動作;兩個驅(qū)動輪分別與兩臺驅(qū)動電機201相連，通過控制器控制兩臺驅(qū)動電機進行同步或異步轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)機器人小車的前進、后退以及轉(zhuǎn)彎；電動推桿202及驅(qū)動電機201由電源裝置204供電。在圖3中可以看出，托盤103中央開孔，使向上攝像頭303可以掃描貨架底面的視覺標(biāo)識符，確定其位置;車架的底盤305中央設(shè)置開孔203，方便向下攝像頭304看到地面視覺標(biāo)識符，確定機器人小車自身位置。三個電動推桿202上下移動，可實現(xiàn)環(huán)形托盤的舉升、下降，但不影響攝像頭掃描視覺標(biāo)識符。
[0019]在倉庫地面上鋪設(shè)視覺標(biāo)識符，搬運機器人利用安裝的攝像頭，通過掃描這些視覺標(biāo)識符現(xiàn)自我定位，可以自動的在倉庫中實現(xiàn)自由移動。
[0020]在貨架底部安放視覺標(biāo)識符，搬運機器人利用安裝的攝像頭，通過掃描這些視覺標(biāo)識符確認貨架的位置，可以自動尋找確認貨架，并準確搬運。
[0021]利用電機操作一臺或多臺電動推桿，實現(xiàn)舉升、放下貨架的動作。
[0022]利用車頭的避障模塊104，實現(xiàn)遇到障礙物急停的功能，確保運行的安全性。
[0023]利用車位的自動充電模塊106，系統(tǒng)指示機器人在電量低時前往充電站充電，實現(xiàn)搬運機器人的全自動化。
[0024]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種電桿式自動化倉儲機器人，其特征在于，包括:車架，所述車架底部設(shè)置有萬向輪(101)和驅(qū)動輪(102)，所述萬向輪(101)位于所述車架底部的四個角部，所述驅(qū)動輪(102)位于所述車架的中部且位于兩側(cè)，所述車架上設(shè)置有驅(qū)動電機(201)，所述驅(qū)動電機(201)連接所述驅(qū)動輪(102)，所述車架的頭部設(shè)置有避障模塊(104)，所述車架上部設(shè)置有托盤(103)，所述車架上設(shè)置有電動推桿(202)，所述電動推桿位于所述托盤(103)的底部，所述車架上設(shè)置有開孔(203)，所述開孔(203)的上方設(shè)置有上攝像頭(303)和所述開孔(203)的下方設(shè)置有下攝像頭(304)，所述車架中設(shè)置有電源裝置(204)。2.如權(quán)利要求1所述電桿式自動化倉儲機器人，其特征在于，所述車架的頭部設(shè)置有急停開關(guān)(105)。3.如權(quán)利要求1所述電桿式自動化倉儲機器人，其特征在于，所述電源裝置為自動充電模塊。
【文檔編號】B25J5/00GK106002917SQ201610410848
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年6月13日
【發(fā)明人】劉哲
【申請人】劉哲