本發(fā)明涉及機(jī)器人自動(dòng)化控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，特別涉及雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊。
背景技術(shù)：
：機(jī)器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、搶險(xiǎn)救災(zāi)、軍事、航空航天等
技術(shù)領(lǐng)域：
中，并對(duì)人類的生產(chǎn)和生活產(chǎn)生越來越重要的作用。傳統(tǒng)機(jī)器人一般使用剛性材料并通過運(yùn)動(dòng)副進(jìn)行連接，其自由度較小，雖然能夠達(dá)到較高的運(yùn)動(dòng)精度，但是也導(dǎo)致了質(zhì)量重、造價(jià)高、動(dòng)態(tài)控制復(fù)雜、運(yùn)動(dòng)形式較為單一并且與適應(yīng)環(huán)境能力較差等缺點(diǎn)。軟體機(jī)器人在理論上具有無限個(gè)自由度，不需要復(fù)雜的機(jī)構(gòu)即可容易地實(shí)現(xiàn)靈活多變的運(yùn)動(dòng)，環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)，與作業(yè)對(duì)象之間以柔性接觸，對(duì)自身和操作對(duì)象的損傷較小，因此對(duì)軟體機(jī)器人加以研究和發(fā)展，在醫(yī)療康復(fù)、微創(chuàng)手術(shù)、復(fù)雜環(huán)境探險(xiǎn)、搜索營救等方面具有巨大的應(yīng)用價(jià)值。軟體機(jī)器人是仿生機(jī)器人的典型代表，近年來被廣泛地進(jìn)行研究。其中形狀記憶合金是一種體積小、作用力大、控制簡便的智能材料，尤為適用于驅(qū)動(dòng)軟體機(jī)器人。國內(nèi)關(guān)于軟體機(jī)器人較為成功案例是中國科技大學(xué)研制的一種基于形狀記憶合金—柔體復(fù)合結(jié)構(gòu)的柔性操作手(專利申請(qǐng)?zhí)枺篶n201510250616.9)以及一種基于雙斜面偏轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器魚(專利申請(qǐng)?zhí)枺篶n201520317429.3)。除此之外，國內(nèi)外也有應(yīng)用形狀記憶合金彈簧制成生物醫(yī)學(xué)用管道微型機(jī)器人，例如韓國首爾大學(xué)用形狀記憶合金彈簧布置在能折疊的機(jī)器人機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)處，以仿效肌肉收縮而使軟體機(jī)器人作出相應(yīng)的動(dòng)作。而在歐盟第七期科研架構(gòu)計(jì)劃中，意大利研究人員使用形狀記憶合金彈簧作為仿象鼻機(jī)器人的橫肌，驅(qū)動(dòng)象鼻的徑向收縮。雖然目前已有基于形狀記憶合金的驅(qū)動(dòng)單元，但它們只能單方向彎曲，結(jié)構(gòu)過于復(fù)雜、制造難度大且成本高，只能用于特定構(gòu)型，難以滿足搭建靈活多變以及不同構(gòu)型的單體機(jī)器人，且難以適應(yīng)更廣泛的作業(yè)環(huán)境和應(yīng)用需求。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的是提出一種控制簡易、應(yīng)用廣泛、工作可靠的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊，旨在對(duì)軟體機(jī)器人進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高軟體機(jī)器人的應(yīng)用范圍。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案進(jìn)行實(shí)現(xiàn)：雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊，包括設(shè)置于兩端的端盤，兩個(gè)端盤之間設(shè)有若干根形狀記憶合金彈簧，所述形狀記憶合金彈簧兩端分別與所述兩個(gè)端盤相連，所述形狀記憶合金彈簧還與電源電連接。本發(fā)明技術(shù)方案中，由于形狀記憶合金具有加熱收縮以及冷卻伸長的雙程效應(yīng)特性，因此向形狀記憶合金彈簧進(jìn)行通電，則會(huì)使形狀記憶合金內(nèi)部受熱進(jìn)行收縮。通過向部分形狀記憶合金彈簧進(jìn)行通電，而另外的形狀記憶合金彈簧則不通電，則會(huì)使部分形狀記憶合金彈簧發(fā)生加熱收縮，收縮變形的形狀記憶合金彈簧通過拉動(dòng)兩端的端盤向已經(jīng)收縮變形的形狀記憶合金彈簧中心進(jìn)行傾斜和靠攏，其他未通電的形狀記憶合金彈簧也會(huì)相應(yīng)地被拉伸，這樣即可實(shí)現(xiàn)雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊向某一方向傾斜。本發(fā)明技術(shù)方案中通過向不同的形狀記憶合金彈簧通以不同數(shù)值的電流，則會(huì)使得不同的形狀記憶合金彈簧發(fā)生不同長度的收縮變形，相應(yīng)地，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊表現(xiàn)出不同的形狀變形。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明技術(shù)方案使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊在控制上更加簡便，同時(shí)變換形狀可更加豐富多樣。相對(duì)的兩個(gè)所述端盤之間設(shè)有彈性彎曲變形的彈性軀體，所述彈性軀體的兩端分別與兩個(gè)所述端盤之間相連。通過在雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊內(nèi)部設(shè)置可彈性彎曲變形的彈性軀體，彈性軀體能夠有效支撐本發(fā)明技術(shù)方案的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊，使其在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度上有所提升。并且能夠限制形狀記憶合金彈簧產(chǎn)生過多的偏移，同時(shí)也能使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊更為容易地恢復(fù)初始狀態(tài)。相對(duì)的兩個(gè)所述端盤之間設(shè)有三根所述形狀記憶合金彈簧，三根所述形狀記憶合金彈簧與所述端盤之間的連接點(diǎn)相連呈等邊三角形，所述彈性軀體與所述端盤之間的連接位置設(shè)置于所述等邊三角形的中心。通過使得三根形狀記憶合金彈簧與端盤之間的連接點(diǎn)相連呈等邊三角形，使得端盤在受力上更加穩(wěn)定，并且彈性軀體與端盤之間的連接位置設(shè)置于等邊三角形的中心，這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置使得彈性軀體的中心軸線與雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的中心軸向相互重合，可在彈性軀體的中心設(shè)置穿線孔，便于在彈性軀體中心通過穿線孔穿入漆包線以對(duì)形狀記憶合金彈簧進(jìn)行供電。另外，雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的部分形狀記憶合金彈簧被通入電流發(fā)生收縮變形時(shí)，彈性軀體也能與雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的變形基本相一致，以保證雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的彎曲變形穩(wěn)定性。所述軟體模塊的彎曲角度范圍為-90°～90°。所述形狀記憶合金彈簧與單片機(jī)電路組成的mcu模塊電路電連接。通過設(shè)置mcu模塊與形狀記憶合金彈簧電連接，從而可控制通入部分形狀記憶合金彈簧的電流大小，以使得形狀記憶合金彈簧實(shí)現(xiàn)不同程度的收縮變形，相應(yīng)地，雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊也通過形狀記憶合金彈簧的角度控制變形而在彎曲角度范圍為-90°～90°的范圍內(nèi)進(jìn)行變形。所述形狀記憶合金彈簧表面包裹有彈性彎曲變形的絕緣保護(hù)套。所述軟體模塊軸向設(shè)有彈性變形的圓筒狀的蒙皮包裹所述軟體模塊。通過在形狀記憶合金彈簧表面設(shè)置絕緣保護(hù)套，以防止形狀記憶合金彈簧變形時(shí)相互交叉接觸導(dǎo)通影響特定變形的形狀記憶合金彈簧的變形可靠性。同時(shí)在雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊表面設(shè)置蒙皮包裹，以避免灰塵等雜物進(jìn)入模塊內(nèi)部影響正常工作。所述彈性軀體與所述端盤以插接相連，所述彈性軀體的端頭插入所述端盤的插頭孔內(nèi)，所述彈性軀體端頭與所述端盤垂直相連位置設(shè)有粘接膠將所述彈性軀體端頭與所述端盤粘接相連。彈性軀體通過與端盤之間的插接相連，并且兩者插接相連位置附近通過粘接相連，以進(jìn)一步保證連接的可靠性。所述形狀記憶合金彈簧的材質(zhì)為鎳鈦合金，所述彈性軀體的材質(zhì)為硅膠或橡膠，所述絕緣保護(hù)套和所述蒙皮的材質(zhì)為硅膠或橡膠。本發(fā)明技術(shù)方案中，形狀記憶合金彈簧的材質(zhì)為鎳鈦合金，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊通過通電即可實(shí)現(xiàn)可靠變形，并且將彈性軀體的材質(zhì)設(shè)置為橡膠，絕緣保護(hù)套和蒙皮的材質(zhì)設(shè)置為硅膠或橡膠，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的彎曲變心時(shí)具有一定的彈性變形量，并且彈性變形過程中通過彈性軀體以保證變形且具備較好的穩(wěn)定性。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明技術(shù)方案的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊具有以下優(yōu)點(diǎn)：1)控制簡易。本發(fā)明技術(shù)方案的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊通過電源向形狀記憶合金彈簧通入不同的電流值即可實(shí)現(xiàn)形狀記憶合金彈簧產(chǎn)生不同的收縮變形量。2)應(yīng)用廣泛。本發(fā)明技術(shù)方案通過多個(gè)形狀記憶合金彈簧的收縮變形相互配合，同時(shí)軟體模塊的彎曲角度范圍為-90°～90°且擺動(dòng)的方向角為0°～360°，因此可靈活地?cái)[動(dòng)至不同位置，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊能夠適用于不同的應(yīng)用。另外，由于本發(fā)明技術(shù)方案的軟體模塊通過形狀記憶合金彈簧構(gòu)建收縮變形骨架部件，因此本發(fā)明的軟體模塊整體重量較輕，多節(jié)雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊依次串聯(lián)相連，即可實(shí)現(xiàn)軟體機(jī)器人產(chǎn)生不同的形狀和位移，以應(yīng)用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景。3)工作可靠。本發(fā)明技術(shù)方案的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊采用形狀記憶合金彈簧，其中形狀記憶合金具有受熱收縮變形，冷卻后恢復(fù)原狀的特性，因此形狀記憶合金彈簧可靠的工作性能，并且通過以單片機(jī)電路組成的mcu模塊電路控制通入形狀記憶合金彈簧的電流大小，使得本發(fā)明技術(shù)方案的軟體模塊應(yīng)用更加可靠。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的另一結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的多節(jié)相連結(jié)構(gòu)示意圖。附圖標(biāo)號(hào)說明：標(biāo)號(hào)名稱標(biāo)號(hào)名稱1端盤3彈性軀體2形狀記憶合金彈簧4蒙皮本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。需要說明，若本發(fā)明實(shí)施例中有涉及方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)，則該方向性指示僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對(duì)位置關(guān)系、運(yùn)動(dòng)情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時(shí)，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。另外，若本發(fā)明實(shí)施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，則該“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個(gè)該特征。另外，各個(gè)實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時(shí)應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明提出一種雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊。請(qǐng)參見圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊，包括設(shè)置于兩端的端盤1，兩個(gè)端盤1之間設(shè)有三根形狀記憶合金彈簧2，形狀記憶合金彈簧2兩端分別與兩個(gè)端盤1相連，形狀記憶合金彈簧2還與電源電連接。相對(duì)的兩個(gè)端盤1之間設(shè)有彈性彎曲變形的彈性軀體3，彈性軀體3的兩端分別與兩個(gè)端盤1之間相連。本發(fā)明實(shí)施例中，相對(duì)的兩個(gè)端盤1之間設(shè)有三根形狀記憶合金彈簧2，三根形狀記憶合金彈簧2與端盤1之間的連接點(diǎn)相連呈等邊三角形，彈性軀體3與端盤1之間的連接位置設(shè)置于等邊三角形的中心。本發(fā)明實(shí)施例中，軟體模塊的彎曲角度范圍為-90°～90°本發(fā)明實(shí)施例中，形狀記憶合金彈簧2與單片機(jī)電路組成的mcu模塊電路電連接。本發(fā)明實(shí)施例中，形狀記憶合金彈簧2表面包裹有彈性彎曲變形的絕緣保護(hù)套。本發(fā)明實(shí)施例中，軟體模塊軸向設(shè)有彈性變形的圓筒狀的蒙皮4包裹軟體模塊。請(qǐng)參見圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例中，彈性軀體3與端盤1以插接相連，彈性軀體3的端頭插入端盤1的插頭孔內(nèi)，彈性軀體3端頭與端盤1垂直相連位置設(shè)有粘接膠將彈性軀體3端頭與端盤1粘接相連。形狀記憶合金彈簧2的材質(zhì)為鎳鈦合金，彈性軀體3的材質(zhì)為橡膠，絕緣保護(hù)套和蒙皮4的材質(zhì)為硅膠或橡膠。本發(fā)明實(shí)施例中，由于形狀記憶合金具有加熱收縮、冷卻伸長雙程效應(yīng)的特性，因此向形狀記憶合金彈簧2進(jìn)行通電，使得形狀記憶合金彈簧2內(nèi)部受熱以進(jìn)行收縮。通過向部分形狀記憶合金彈簧2進(jìn)行通電，而另外的形狀記憶合金彈簧2則不通電，則會(huì)使得部分的形狀記憶合金彈簧2發(fā)生加熱收縮，收縮變形的形狀記憶合金彈簧2通過拉動(dòng)兩端的端盤1向收縮變形的形狀記憶合金彈簧2中心傾斜和靠攏，其他未通電的形狀記憶合金彈簧2也會(huì)相應(yīng)地被拉伸而彎曲，這樣即可實(shí)現(xiàn)雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊朝向某一方向傾斜。本發(fā)明實(shí)施例中調(diào)節(jié)不同形狀記憶合金彈簧2通以不同數(shù)值的電流，則會(huì)使得不同的形狀記憶合金彈簧2發(fā)生不同長度的收縮變形，相應(yīng)地，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊表現(xiàn)出不同的形狀變形。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例中，只需通過向不同的形狀記憶合金彈簧2通入不同數(shù)值的電流，則會(huì)使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊在控制上更加簡便，同時(shí)變換形狀可更加豐富多樣。請(qǐng)參見圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例中，相對(duì)的兩個(gè)端盤1之間設(shè)有可彈性彎曲變形的彈性軀體3，彈性軀體3的兩端分別與兩個(gè)端盤1之間相連。通過在雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊內(nèi)部設(shè)置可彈性彎曲變形的彈性軀體3，彈性軀體3能夠有效支撐本發(fā)明實(shí)施例的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊，在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度上有所提升。并且能夠限制形狀記憶合金彈簧2產(chǎn)生過多的偏移，同時(shí)也能使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊更為容易地恢復(fù)初始狀態(tài)。請(qǐng)參見圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例中，相對(duì)的兩個(gè)端盤1之間設(shè)有三根形狀記憶合金彈簧2，三根形狀記憶合金彈簧2與端盤1之間的連接點(diǎn)相連呈等邊三角形，彈性軀體3與端盤1之間的連接位置設(shè)置于等邊三角形的中心。通過使得三根形狀記憶合金彈簧2與端盤1之間的連接點(diǎn)相連呈等邊三角形，使得端盤1在受力上更加穩(wěn)定，并且彈性軀體3與端盤1之間的連接位置設(shè)置于等邊三角形的中心，這樣使得彈性軀體3的中心軸線與雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的中心軸向相互重合，可在彈性軀體3的中心設(shè)置通道，以便在彈性軀體3中心通過穿線孔穿入漆包線以對(duì)形狀記憶合金彈簧2進(jìn)行供電。另外，雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的部分形狀記憶合金彈簧2被通入電流發(fā)生收縮變形時(shí)，彈性軀體3也能與雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的變形基本相一致，以保證軟體模塊的彎曲變形穩(wěn)定性。請(qǐng)參見圖1和圖2，本發(fā)明實(shí)施例的軟體模塊的彎曲角度范圍為-90°～90°，形狀記憶合金彈簧2與單片機(jī)電路組成的mcu模塊電路電連接。通過設(shè)置mcu模塊與形狀記憶合金彈簧2電連接，從而可控制通入部分形狀記憶合金彈簧2的電流大小，以使得形狀記憶合金彈簧2實(shí)現(xiàn)不同程度的收縮變形，相應(yīng)地，雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊也通過形狀記憶合金彈簧2的角度控制變形而在彎曲角度范圍為-90°～90°的范圍內(nèi)進(jìn)行變形。請(qǐng)參見圖1和圖2，本實(shí)施例中的形狀記憶合金彈簧2表面包裹有彈性彎曲變形的絕緣保護(hù)套，軟體模塊軸向設(shè)有彈性變形的圓筒狀的蒙皮4包裹軟體模塊。通過在形狀記憶合金彈簧2表面設(shè)置絕緣保護(hù)套，以防止相互交叉接觸導(dǎo)通影響特定變形的形狀記憶合金彈簧2的變形可靠性。同時(shí)在雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊表面設(shè)置蒙皮4包裹，以避免灰塵等雜物進(jìn)入模塊內(nèi)部影響正常工作。請(qǐng)參見圖1和圖2，本實(shí)施例中的彈性軀體3與端盤1以插接相連，彈性軀體3的端頭插入端盤1的插頭孔內(nèi)，彈性軀體3端頭與端盤1垂直相連位置設(shè)有粘接膠將彈性軀體3端頭與端盤1粘接相連。彈性軀體3通過與端盤1之間的插接相連，并且兩者插接相連位置附近通過粘接相連，以進(jìn)一步保證連接的可靠性。請(qǐng)參見圖1和圖2，本實(shí)施例中的形狀記憶合金彈簧2的材質(zhì)為鎳鈦合金，彈性軀體3的材質(zhì)為橡膠，絕緣保護(hù)套和蒙皮4的材質(zhì)為硅膠或橡膠。本發(fā)明實(shí)施例中，形狀記憶合金彈簧2的材質(zhì)為鎳鈦合金，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊通過通電實(shí)現(xiàn)可靠變形，并且將彈性軀體3的材質(zhì)設(shè)置為橡膠，絕緣保護(hù)套和蒙皮4的材質(zhì)設(shè)置為硅膠或橡膠，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊的彎曲變心時(shí)具有一定的彈性變形量，并且彈性變形過程中通過彈性軀體以保證變形且具備較好的穩(wěn)定性。相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明實(shí)施例的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊通過電源向形狀記憶合金彈簧2通入不同的電流值即可實(shí)現(xiàn)形狀記憶合金彈簧2不同的收縮變形量。請(qǐng)參見圖1至圖3，本發(fā)明本實(shí)施例中，通過多個(gè)形狀記憶合金彈簧2的收縮變形相互配合，同時(shí)軟體模塊的彎曲角度范圍為-90°～90°且擺動(dòng)的方向角為0°～360°，因此可靈活地?cái)[動(dòng)至不同的位置，使得雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊能夠適用于不同的應(yīng)用。另外，由于本發(fā)明實(shí)施例的軟體模塊通過形狀記憶合金彈簧2構(gòu)建收縮變形骨架，因此本發(fā)明的軟體模塊整體重量較輕，多節(jié)雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊依次串聯(lián)相連，即可實(shí)現(xiàn)軟體機(jī)器人產(chǎn)生不同的形狀和位移，以應(yīng)用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景。另外，本發(fā)明實(shí)施例的雙程形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的軟體模塊采用形狀記憶合金彈簧2，形狀記憶合金彈簧2具有受熱收縮變形，冷卻后恢復(fù)原狀的特性，因此形狀記憶合金彈簧2可靠的工作性能，并且通過以單片機(jī)電路組成的mcu模塊電路控制通入形狀記憶合金彈簧2的電流大小，使得本發(fā)明本實(shí)施例的軟體模塊應(yīng)用起來更加可靠。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是在本發(fā)明的構(gòu)思下，利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運(yùn)用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
均包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁12