一種自動(dòng)上架的機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種食品加工機(jī)械，尤其涉及一種自動(dòng)上架的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在目前的饅頭機(jī)械化生產(chǎn)中，蒸盤(pán)上擺放好成型饅頭胚后需由人工將其插入蒸架上再推入蒸箱內(nèi)進(jìn)行蒸制。在機(jī)械化連續(xù)生產(chǎn)中，此工序勞動(dòng)強(qiáng)度很大，并且此工作由人工完成也降低了生產(chǎn)的自動(dòng)化程度和效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種自動(dòng)上架的機(jī)器人，用機(jī)械代替人工完成蒸盤(pán)上架工序。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:一種自動(dòng)上架的機(jī)器人，它包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有蒸架定位裝置、蒸盤(pán)提升裝置和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置，所述蒸架定位裝置包括蒸架推出機(jī)構(gòu)和定位塊機(jī)構(gòu)，蒸架推出機(jī)構(gòu)包括設(shè)在機(jī)架底部的Y向蒸架導(dǎo)軌和Y向蒸架平動(dòng)氣缸，定位塊機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述機(jī)架兩側(cè)的兩組定位塊及定位氣缸，定位塊通過(guò)連接結(jié)構(gòu)與定位氣缸連接；
所述蒸盤(pán)提升裝置設(shè)置在所述機(jī)架的X方向一側(cè)，所述蒸盤(pán)提升裝置包括設(shè)置在所述機(jī)架上的Z向電缸和Z向提升導(dǎo)軌；
所述蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置包括支架，支架與所述蒸盤(pán)提升裝置的Z向電缸及Z向提升導(dǎo)軌上的滑塊固定連接，支架上部設(shè)有抓取機(jī)械手，支架中部設(shè)有X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌，支架下部設(shè)有推送機(jī)械手。
[0005]所述抓取機(jī)械手包括Z向抓取氣缸、與Z向抓取氣缸控制連接的旋轉(zhuǎn)氣爪以及設(shè)置在所述支架上部的X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸，X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸與Z向抓取氣缸連接。
[0006]所述推送機(jī)械手包括設(shè)置在所述支架下部的X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸，X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸上連接有Z向止動(dòng)氣缸，Z向止動(dòng)氣缸的氣缸桿端部設(shè)置有止動(dòng)塊。
[0007]所述連接結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)在所述機(jī)架上的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的外端部與所述定位塊固定連接，轉(zhuǎn)軸的內(nèi)端部通過(guò)擺動(dòng)連桿與所述定位氣缸的氣缸桿端部鉸接。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明包括安裝在機(jī)架上的蒸架定位裝置，蒸盤(pán)提升裝置，蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置，其改進(jìn)在于能夠通過(guò)蒸架定位裝置、蒸盤(pán)提升裝置和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置的配合使用，用機(jī)械代替人工完成整盤(pán)上架工序。
[0009]生產(chǎn)開(kāi)始，設(shè)于機(jī)架上的前定位氣缸動(dòng)作，前定位塊伸出，人工將空的蒸架沿機(jī)架底部的Y向蒸架導(dǎo)軌推至前定位塊處停止，設(shè)于機(jī)架上的后定位氣缸動(dòng)作，后定位塊伸出，此時(shí)蒸架的位置即被固定。在本裝置前方設(shè)有蒸盤(pán)輸送帶，擺放好饅頭胚的蒸盤(pán)在其上做步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。工作初始位置，搬運(yùn)裝置中部的X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌與前方輸送帶上表面在同一平面內(nèi)。蒸盤(pán)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)至輸送帶端部停止，本機(jī)器人中的抓取機(jī)械手動(dòng)作，將蒸盤(pán)從輸送帶上拉入下方的蒸盤(pán)導(dǎo)軌內(nèi)。蒸架內(nèi)分層，每層上均有一對(duì)導(dǎo)軌。蒸盤(pán)提升裝置啟動(dòng)，將蒸盤(pán)提升至蒸架上最下一層的高度停止后復(fù)位。推送機(jī)械手動(dòng)作，將蒸盤(pán)沿蒸盤(pán)導(dǎo)軌推入蒸架最下一層的導(dǎo)軌內(nèi)，推送機(jī)械手復(fù)位的同時(shí)提升裝置復(fù)位。此后本裝置重復(fù)上述動(dòng)作，蒸盤(pán)提升裝置每次提升的高度都是變化的以保證將蒸盤(pán)按由下向上的順序分別連續(xù)地插入蒸架上各層內(nèi)。蒸架上插滿蒸盤(pán)后，蒸架的兩組定位氣缸復(fù)位，定位塊縮回，Y向蒸架平動(dòng)氣缸將裝滿蒸盤(pán)的蒸架沿軌道推出機(jī)架，蒸盤(pán)自動(dòng)上架的工序完成。
[0010]本發(fā)明設(shè)計(jì)合理、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，通過(guò)蒸架定位裝置、蒸盤(pán)提升裝置和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置的配合使用，用機(jī)械代替人工完成蒸盤(pán)上架工序，節(jié)省了人力，提高了效率。
【附圖說(shuō)明】
[0011]圖1是本發(fā)明的總裝結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明的蒸架定位裝置結(jié)構(gòu)左視圖；
圖3是本發(fā)明的蒸盤(pán)提升裝置及蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置結(jié)構(gòu)主視圖；
圖4是圖2中A處的放大圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作詳細(xì)說(shuō)明。
[0013]如圖1至圖4所示，本發(fā)明的一種自動(dòng)上架機(jī)器人包括機(jī)架I，機(jī)架I上設(shè)有蒸架定位裝置2，蒸盤(pán)提升裝置3和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置4。圖中5為空的蒸架，6為擺放好饅頭胚的蒸盤(pán)，7為位于本裝置前方的輸送帶，蒸盤(pán)6在輸送帶7上步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。
[0014]所述蒸架定位裝置2包括蒸架推出機(jī)構(gòu)和定位塊機(jī)構(gòu)，蒸架推出機(jī)構(gòu)包括設(shè)在機(jī)架I底部的Y向蒸架導(dǎo)軌11和Y向蒸架平動(dòng)氣缸10，定位塊機(jī)構(gòu)包括固定于所述機(jī)架I的前定位氣缸8及后定位氣缸12，前定位氣缸8和后定位氣缸12的氣缸桿端部分別設(shè)有前定位塊9和后定位塊13，前定位塊9和后定位塊13呈Y向排列在機(jī)架I的兩側(cè)，前定位塊9與前定位氣缸8之間、后定位塊13與后定位氣缸12之間均通過(guò)連接結(jié)構(gòu)連接。所述連接結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)在所述機(jī)架I上的轉(zhuǎn)軸25，轉(zhuǎn)軸25的外端部與前定位塊9或后定位塊13固定連接，轉(zhuǎn)軸25的內(nèi)端部通過(guò)擺動(dòng)連桿26與前定位氣缸8或后定位氣缸12的氣缸桿端部鉸接。
[0015]所述蒸盤(pán)提升裝置3設(shè)置在所述機(jī)架I的X方向一側(cè)，蒸盤(pán)提升裝置3包括Z向電缸15及一組被動(dòng)導(dǎo)向的Z向提升導(dǎo)軌16。
[0016]所述蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置4包括支架17，所述支架17上部為抓取機(jī)械手，中部為X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌18，下部為推送機(jī)械手。所述抓取機(jī)械手包括X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸19，固定于X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸19上的Z向抓取氣缸20及旋轉(zhuǎn)氣爪21。所述推送機(jī)械手包括X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸22，固定于X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸22上的Z向止動(dòng)氣缸23及固定于Z向止動(dòng)氣缸23的氣缸桿端部的止動(dòng)塊24。所述支架17固定于蒸盤(pán)提升裝置3中Z向電缸15及Z向提升導(dǎo)軌16的滑塊上。
[0017]工作開(kāi)始，本裝置啟動(dòng)，蒸架前定位氣缸8動(dòng)作，前定位塊9伸出，人工將空的蒸架6沿蒸架導(dǎo)軌11推入機(jī)架I內(nèi)至前定位塊處9停止，后定位氣缸12動(dòng)作，后定位塊13伸出，空蒸架6的位置即被固定。此時(shí)，蒸盤(pán)提升裝置3和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置4均位于初始位置，蒸盤(pán)提升裝置4中部的X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌18與前方的輸送帶7位于同一平面內(nèi)，X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌18的末端與輸送帶7的末端保持適當(dāng)?shù)木嚯x以便輸送帶上的蒸盤(pán)6能順利到達(dá)X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌18上。擺放好饅頭胚的蒸盤(pán)6在輸送帶7上連續(xù)做步進(jìn)運(yùn)動(dòng)至蒸盤(pán)前端運(yùn)動(dòng)至X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌18上停止，此時(shí)蒸盤(pán)6前邊沿處于抓取機(jī)械手上旋轉(zhuǎn)氣爪21的正下方。蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置4上的抓取機(jī)械手啟動(dòng)，Z向抓取氣缸20帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)氣爪21向下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)氣爪21的手指合攏夾緊蒸盤(pán)6的前邊沿。X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸19動(dòng)作，把蒸盤(pán)6的整體拉入X蒸盤(pán)導(dǎo)軌18內(nèi)至蒸盤(pán)6的后邊沿處于推送機(jī)械手Z向止動(dòng)氣缸23的正上方停止。旋轉(zhuǎn)氣爪21的手指復(fù)位松開(kāi)蒸盤(pán)6，Z向抓取氣缸20復(fù)位。蒸盤(pán)提升裝置3啟動(dòng)，電缸伺服電機(jī)14帶動(dòng)Z向電缸15運(yùn)動(dòng)，將蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置4提升至空蒸架5最下一層的高度停止。推送機(jī)械手啟動(dòng)，Z向止動(dòng)氣缸23動(dòng)作，Z向止動(dòng)氣缸23端部安裝的止動(dòng)擋塊24伸出擋住蒸盤(pán)6的后邊沿，X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸22動(dòng)作，把蒸盤(pán)6沿X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌18推入蒸架最下一層內(nèi)。Z向止動(dòng)氣缸復(fù)位23，止動(dòng)擋塊24縮回，X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸22復(fù)位。電缸伺服電機(jī)14帶動(dòng)Z向電缸15復(fù)位，蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置3回到初始位置重復(fù)上述動(dòng)作，進(jìn)行下一個(gè)蒸盤(pán)的搬運(yùn)動(dòng)作。在此過(guò)程中，電缸伺服電機(jī)14帶動(dòng)Z向電缸15運(yùn)動(dòng)的行程每次都是變化的，以保證后續(xù)的蒸盤(pán)6能按從下向上的順序連續(xù)地插入蒸架5的各層中。蒸架5的各層均插滿蒸盤(pán)6后，前定位氣缸8復(fù)位，前定位塊9縮回，Y向蒸架平動(dòng)氣缸10動(dòng)作，將裝滿蒸盤(pán)6的蒸架5沿Y向蒸架導(dǎo)軌11推出機(jī)架I，Y向蒸架平動(dòng)氣缸10復(fù)位待命。至此，整個(gè)蒸盤(pán)自動(dòng)上架的工序完成。
[0018]本發(fā)明通過(guò)蒸架定位裝置、蒸盤(pán)提升裝置和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置的配合使用，用機(jī)械代替人工完成蒸盤(pán)上架工序，節(jié)省了人力，提高了生產(chǎn)效率，自動(dòng)化程度很高，值得推廣。
[0019]以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明而非限制本發(fā)明的技術(shù)方案，盡管參照上述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解:依然可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍的任何修改或局部替換，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)上架的機(jī)器人，它包括機(jī)架，其特征在于:所述機(jī)架上設(shè)置有蒸架定位裝置、蒸盤(pán)提升裝置和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置，所述蒸架定位裝置包括蒸架推出機(jī)構(gòu)和定位塊機(jī)構(gòu)，蒸架推出機(jī)構(gòu)包括設(shè)在機(jī)架底部的Y向蒸架導(dǎo)軌和Y向蒸架平動(dòng)氣缸，定位塊機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述機(jī)架兩側(cè)的兩組定位塊及定位氣缸，定位塊通過(guò)連接結(jié)構(gòu)與定位氣缸連接； 所述蒸盤(pán)提升裝置設(shè)置在所述機(jī)架的X方向一側(cè)，所述蒸盤(pán)提升裝置包括設(shè)置在所述機(jī)架上的Z向電缸和Z向提升導(dǎo)軌； 所述蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置包括支架，支架與所述蒸盤(pán)提升裝置的Z向電缸及Z向提升導(dǎo)軌上的滑塊固定連接，支架上部設(shè)有抓取機(jī)械手，支架中部設(shè)有X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌，支架下部設(shè)有推送機(jī)械手。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)上架的機(jī)器人，其特征在于:所述抓取機(jī)械手包括Z向抓取氣缸、與Z向抓取氣缸控制連接的旋轉(zhuǎn)氣爪以及設(shè)置在所述支架上部的X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸，X向上平動(dòng)無(wú)桿氣缸與Z向抓取氣缸連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)上架的機(jī)器人，其特征在于:所述推送機(jī)械手包括設(shè)置在所述支架下部的X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸，X向下平動(dòng)無(wú)桿氣缸上連接有Z向止動(dòng)氣缸，Z向止動(dòng)氣缸的氣缸桿端部設(shè)置有止動(dòng)塊。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)上架的機(jī)器人，其特征在于:所述連接結(jié)構(gòu)包括穿設(shè)在所述機(jī)架上的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的外端部與所述定位塊固定連接，轉(zhuǎn)軸的內(nèi)端部通過(guò)擺動(dòng)連桿與所述定位氣缸的氣缸桿端部鉸接。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)上架的機(jī)器人，它包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)置有蒸架定位裝置、蒸盤(pán)提升裝置和蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置，所述蒸架定位裝置包括蒸架推出機(jī)構(gòu)和定位塊機(jī)構(gòu)；所述蒸盤(pán)提升裝置設(shè)置在所述機(jī)架的X方向一側(cè)，所述蒸盤(pán)提升裝置包括設(shè)置在所述機(jī)架上的Z向電缸和Z向提升導(dǎo)軌；所述蒸盤(pán)搬運(yùn)裝置包括支架，支架與所述蒸盤(pán)提升裝置的Z向電缸及Z向提升導(dǎo)軌上的滑塊固定連接，支架上部設(shè)有抓取機(jī)械手，支架中部設(shè)有X向蒸盤(pán)導(dǎo)軌，支架下部設(shè)有推送機(jī)械手。本發(fā)明用機(jī)械代替人工完成蒸盤(pán)上架工序，節(jié)省了人力，提高了效率。
【IPC分類】A23L5/10, B25J11/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105538322
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610078517
【發(fā)明人】劉曉真, 金超然, 張春霞
【申請(qǐng)人】河南興泰科技實(shí)業(yè)有限公司
【公開(kāi)日】2016年5月4日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日