一種自動補漆的機械手的制作方法
【技術領域】
[0001 ]本發(fā)明屬機械領域，具體說，為一種能自動檢測，自動補漆的機械手。
【背景技術】
[0002]—般來說，型材在噴房內噴漆后，總會有一些不合格的地方，這時候就需要補漆。傳統(tǒng)的補漆是工人站在噴房里進行，補漆效果受到工人個體差異及工人情緒的影響，補漆一致性差，導致產品合格率不高，必要時還需工人二次修補。現(xiàn)有的技術條件下，補漆后合格率一般在90%左右，優(yōu)品率在42%。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明提供了一種全自動的機械補漆手，目的是將補漆后的型材合格率提高，優(yōu)品率提尚O
[0004]本發(fā)明是通過以下技術來實現(xiàn)的。
[0005]—種自動補漆的機械手，其特征為，這種自動補漆的機械手，包括電氣柜，以及與電氣柜相連的氣動調節(jié)閾、型材檢測裝置、型材驅動裝置、靜電噴槍、伺服電機裝置組成。
[0006]所述的電氣柜，其外壁上有一個開關按紐、一個人機對話裝置的界面，內部有一個PLC、以及與PLC相連的伺服電機控制驅動器和人機對話裝置、配電箱;所述的開關按紐，型號為施耐德XB2BC31C，與配電箱相連，上有三個按鍵，一個按鍵通過配電箱與PLC相連，另外一個按鍵通過配電箱與氣動調節(jié)閾、伺服電機控制驅動器、型材檢測裝置、型材驅動裝置、靜電噴槍五個部分相連，第三個按鍵通過配電箱與一個人機界面裝置相連。
[0007]所述的PLC，型號為匯川H3U小型PLC，為深圳市匯川技術股份有限公司生產，分別與伺服電機控制驅動器、氣動調節(jié)閾、型材檢測裝置、型材驅動裝置、靜電噴槍通過數(shù)據線相連。
[0008]所述的人機對話裝置，品牌為?抓€&06，型號為??乂6?4601了401?，通過數(shù)據線與電氣柜內的PLC相連。
[0009]所述的氣動調節(jié)閾，品牌為SMC，通過數(shù)據線線與電氣柜內的PLC相連;調節(jié)閾有兩個開口，一個開口通過導管與涂料進口相連，另一個開口通過導管與噴槍相連。
[0010]所述的伺服電機控制驅動器，型號為匯川IS500，為深圳匯川技術有限公司生產；伺服電機控制驅動器的一端與通過數(shù)據線與電氣柜內的PLC相連，另一端通過數(shù)據線與伺服電機裝置相連。
[0011]所述的型材檢測裝置，包括一個立柱，以及懸掛于立柱上的一個工業(yè)視覺系統(tǒng);所述的工業(yè)視覺系統(tǒng)，為美國邦納生產，型號不限，通過數(shù)據線與PLC相連。
所述的型材驅動裝置，包括一個立柱，以及位于立柱頂端的型材傳送裝置，型材傳送裝置為普通的物料傳送帶，當?shù)貦C電市場有銷售。
[0012]所述的伺服電機裝置，與電氣控制柜的伺服電機控制驅動器通過數(shù)據線相連，固著在靜電噴槍的底部，用以調整靜電噴槍的高度與角度，伺服電機裝置包含有垂直升降伺服電機、水平橫向移動伺服電機、角度調節(jié)伺服電機、底座移動伺服電機四個部分。
[0013]所述的電氣柜、氣動調節(jié)閾位于噴房外，所述與電氣柜相連的氣動調節(jié)閾、伺服電機控制驅動器、型材檢測裝置、型材驅動裝置、噴槍位于噴房內。
[0014]工作原理:PLC根據編寫好的程序檢測外圍信號輸入狀態(tài)，輸出信號控制伺服電機控制驅動器，通過伺服電機控制驅動器驅動伺服電機做相應的位移，從而調整靜電噴槍的位置，使靜電噴槍能精準對準所要補漆的位置；PLC與型材檢測裝置進行實時通訊，讀取型材檢測裝置的檢測到型材來料信息，對氣動控制閾流量進行控制、對靜電噴槍的開和關進行控制、對伺服電機運動進行調整、對型材驅動裝置運動速度進行控制;人機對話裝置的界面顯示相關信息，并對錯誤信息進行報警。
[0015]人機界面實現(xiàn)人機對話裝置可以進行參數(shù)輸入、監(jiān)控、報警信息顯示等功能。
[0016]另一方面，型材檢測裝置檢測出型材信息，包括有無型材、型材掛置高度及角度、型材補漆點的位置、補漆點的大小、厚度等，輸入到電氣控制柜的PLC，PLC分析運算后給信號到執(zhí)行機構:伺服電機驅動控制裝置、氣動調節(jié)閾、型材驅動裝置、靜電噴槍，執(zhí)行機構按補漆工藝執(zhí)行相應的流程動作，即根據檢測的型材補漆點的高度及角度，升降機構從原點上升到型材低點位置，接著橫向移動機構橫向執(zhí)行移動距離，同時噴涂角度根據型材特點即時調整角度，打開靜電噴槍對準型材噴漆，一直執(zhí)行到回到橫向原點；如此執(zhí)行完檢測到的型材條數(shù)，升降機構升到型材的高點位置，在高點位置執(zhí)行完橫向噴涂后，下降到型材低點位置，如此循環(huán)往復。檢測裝置未檢測型材，機器返回升降原點位置，待有型材來料時，執(zhí)行相應噴漆動作。機器收到停機信號后停機，升降機構和橫向機構都回到原點位置。
[0017]使用此裝置，具有以下優(yōu)勢:
1、提尚廣品質量:此自動補漆的機械手根據工藝自動執(zhí)彳丁補漆動作，廣品一致性尚，提高產品合格率，補漆后合格率達到了 100%，優(yōu)品率在98%，實現(xiàn)保質增效的功效。
[0018]2、減少用漆量，節(jié)約涂料成本:噴涂生產線主要日常成本在于涂料成本，此自動補漆的機械手由于穩(wěn)定供漆，直接對準型材噴涂，型材之間間隙處不噴涂，從而達到減少用漆量，節(jié)約涂料成本，比人工補漆節(jié)約15-20% ο
[0019]3、減少用工量:此自動補漆的機械手實現(xiàn)自動補漆工藝，實現(xiàn)整條噴涂線全自動化，可以非常明顯地減少工人數(shù)量，提高生產效益。
【附圖說明】
[0020]圖1為本裝置的整體示意圖，圖2為電氣柜的內部結構示意圖，圖3電氣柜的正面圖，圖4為伺服電機系統(tǒng)結構示意圖。
[0021 ]其中圖中的I為噴房，2為靜電噴槍，21為靜電噴槍與PLC相連的數(shù)據線，3為型材驅動裝置，31為立柱，32為型材傳送裝置，33為型驅動裝置與PLC連接的數(shù)據線，4為型材檢測裝置，41為立柱，42為工業(yè)視覺系統(tǒng)，43為型材檢測裝置與PLC連接的數(shù)據線，5為電氣柜，51為按紐開關，52為人機對話裝置，521為人機對話裝置的界面，522為人機對話裝置與PLC連接的數(shù)據線，53為PLC，54為配電箱，6為伺服