一種電樞沖片再加工的沖床機械手的制作方法
【專利說明】
[技術(shù)領(lǐng)域]
[0001 ]本發(fā)明涉及電機硅鋼片沖壓再加工，尤其涉及一種電樞沖片再加工的沖床機械手。
[【背景技術(shù)】]
[0002]電機硅鋼片通常采用沖床進(jìn)行沖壓加工，電樞沖片再加工的沖床機械手通常用于對硅鋼片進(jìn)行二次加工時送料。申請?zhí)枮镃N201510653276.4的發(fā)明公開了一種用于轉(zhuǎn)子沖片再加工的沖床機械手，該機械手主要包括機械傳動、送料及數(shù)量判定、參數(shù)調(diào)節(jié)、控制等部分。機械手的動能通過傳動桿從沖床剎車輪上獲得，驅(qū)動送料桿左右運動將原料送至模具內(nèi)加工，判定電路對單次進(jìn)料的數(shù)量進(jìn)行判定，并在控制系統(tǒng)的配合下控制沖床的運行，保護(hù)模具;參數(shù)調(diào)節(jié)部分主要調(diào)節(jié)機械手運行時的各種參數(shù)。
[0003]這種用于轉(zhuǎn)子沖片再加工的沖床機械手存在以下缺點:
[0004]1、送料時不能同時實現(xiàn)成品沖片的接料，生產(chǎn)效率低；
[0005]2、采用齒輪齒條傳動，然而齒輪齒條容易磨損，影響上料精度；
[0006]3、沖片分離不穩(wěn)定，有時推不出，有時推出兩片或多片，降低了設(shè)備的生產(chǎn)效率。
[
【發(fā)明內(nèi)容】
]
[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種同時實現(xiàn)送料和接料、生產(chǎn)效率高的電樞沖片再加工的沖床機械手。
[0008]本發(fā)明進(jìn)一步要解決的技術(shù)問題是提供一種傳動裝置不易磨損、壽命長的電樞沖片再加工的沖床機械手。
[0009]本發(fā)明還有一個要解決的技術(shù)問題是提供一種沖片分離精準(zhǔn)的電樞沖片再加工的沖床機械手。
[0010]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，一種電樞沖片再加工的沖床機械手，包括機架、沖片托架、送料爪和接料托盤、第一直線導(dǎo)軌副和驅(qū)動機構(gòu)，第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在機架上，沿X軸方向布置，第一直線導(dǎo)軌副的滑塊由驅(qū)動機構(gòu)帶動;送料爪和接料托盤固定在滑塊上，位于滑塊的前方，接料托盤位于送料爪的正上方;滑塊向后運動到后止點時，送料爪位于沖片托架的正上方;滑塊向前運動到前止點時，送料爪和接料托盤向前伸出。
[0011]以上所述的沖床機械手，包括連接桿，送料爪包括叉形的永磁吸盤和送料氣缸，連接桿的后端固定在第一直線導(dǎo)軌副的滑塊上，送料氣缸的缸體固定在連接桿的前端;永磁吸盤叉桿的后端固定在送料氣缸活塞桿的下端;第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向后運動到后止點時，送料爪的永磁吸盤位于沖片托架的正上方;接料托盤是永磁托盤，固定在送料氣缸的缸體的上部。
[0012]以上所述的沖床機械手，包括成品托架、第二直線導(dǎo)軌副和放料爪，第二直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在在機架上，位于第一直線導(dǎo)軌副的上方，與第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌平行;驅(qū)動機構(gòu)包括由伺服電機驅(qū)動的齒形帶傳動裝置，齒形帶傳動裝置水平地安裝在機架上，位于第一直線導(dǎo)軌副第一直線導(dǎo)軌副與第二直線導(dǎo)軌副之間；第一直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在齒形帶傳動裝置齒形帶的下弦，第二直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在齒形帶傳動裝置齒形帶的上弦;成品托架安裝在機架上，放料爪包括磁力吸盤和放料氣缸，放料氣缸的缸體固定在第二直線導(dǎo)軌副的滑塊上，磁力吸盤固定在放料氣缸活塞桿的下端;第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向前運動到前止點時，放料爪的磁力吸盤向后運動到成品托架正上方;第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向后運動到后止點時，放料爪的磁力吸盤向前運動到接料托盤正上方。
[0013]以上所述的沖床機械手，包括推料板和推料氣缸，放料爪的磁力吸盤是永磁吸盤；放料爪的磁力吸盤底面的中部包括凹槽，推料氣缸固定在機架上，位于機架的后部;推料板固定在推料汽缸活塞桿的下端，方向與X軸方向平行；放料爪的磁力吸盤向后運動后止點時，推料板的前部插入到磁力吸盤的凹槽中。
[0014]以上所述的沖床機械手，包括兩個轉(zhuǎn)盤機構(gòu)，轉(zhuǎn)盤機構(gòu)安裝在機架的工作臺上，第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)安裝在第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的前方，第一直線導(dǎo)軌副和第二直線導(dǎo)軌副安裝在機架一偵Ij的立柱上;轉(zhuǎn)盤機構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤、由手輪驅(qū)動的X軸運動機構(gòu)和由手輪驅(qū)動的Y軸運動機構(gòu)，轉(zhuǎn)盤通過X軸運動機構(gòu)和Y軸運動機構(gòu)安裝在工作臺上，由伺服電機帶動旋轉(zhuǎn);第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)包括復(fù)數(shù)個所述的沖片托架，沖片托架沿第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的轉(zhuǎn)盤周向均布;第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu)包括復(fù)數(shù)個所述的成品托架，成品托架沿第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的轉(zhuǎn)盤周向均布。
[0015]以上所述的沖床機械手，包括料片進(jìn)給機構(gòu)，料片進(jìn)給機構(gòu)包括支架、兩個Z軸方向直線導(dǎo)軌副、絲杠螺母副和兩根頂料桿，絲杠螺母副的絲杠安裝在支架上，由電機驅(qū)動;Z軸方向直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在支架上，絲杠螺母副的螺母與Z軸方向直線導(dǎo)軌副的滑塊連接;兩根頂料桿沿Z軸方向布置，下端與所述的螺母連接;第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)每個沖片托架下方的轉(zhuǎn)盤上包括兩個頂料孔，沖片托架包括沖片托盤;所述的支架固定在第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)X軸運動機構(gòu)上，頂料桿由下向上穿過頂料孔，沖片托盤由頂料桿支承。
[0016]以上所述的沖床機械手，沖床機械手的一個工作循環(huán)包括以下步驟:
[0017]701)齒形帶傳動裝置帶動接料托盤和送料爪吸著沖片的永磁吸盤沿X軸方向運動到前止點，與此同時，放料爪吸著成品沖片的永磁吸盤沿X軸方向運動到后止點，推料板的前部插入到放料爪永磁吸盤的凹槽中；
[0018]702)沖床的上模卸下一片成品沖片，落到接料托盤上;送料氣缸工作，驅(qū)動送料爪的永磁吸盤下行，將沖片套到?jīng)_床的下模上；
[0019]703)推料氣缸工作，推料板下行，將放料爪的永磁吸盤的成品沖片推到下方的成品托架上；
[0020]704)推料氣缸復(fù)位；
[0021 ] 705)齒形帶傳動裝置帶動接料托盤和送料爪沿X軸方向向后運動，套在沖床下模上的沖片留在下模中；
[0022]706)送料爪在向后運動的過程中，送料氣缸帶動送料爪的永磁吸盤復(fù)位；
[0023]707)接料托盤和送料爪到達(dá)后止點；與此同時，放料爪向前到達(dá)前止點，放料爪的永磁吸盤到達(dá)接料托盤的上方；
[0024]708)送料氣缸工作，驅(qū)動送料爪的永磁吸盤下行，送料爪的永磁吸盤將沖片托架上的第一片沖片吸起；
[0025]709)送料氣缸帶動送料爪的永磁吸盤復(fù)位；
[0026]7010)放料氣缸工作，驅(qū)動放料爪的永磁吸盤下行，放料爪的永磁吸盤將接料托盤上的成品沖片吸起；
[0027]7011)放料氣缸帶動放料爪的永磁吸盤復(fù)位。
[0028]以上所述的沖床機械手，包括對射式紅外傳感器，對射式紅外傳感器檢測到工作的沖片托架上沖片全部移走后，通過控制電路驅(qū)動轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的伺服電機帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，分別將新的沖片托架和成品托架轉(zhuǎn)到工作位置。
[0029]以上所述的沖床機械手，包括微變形分離裝置，微變形分離裝置包括兩條斜鐵，兩條斜鐵沿沖片托架的直徑方向?qū)ΨQ地布置在沖片托架的兩側(cè)，兩條斜鐵的斜面相對，兩條斜鐵上端的間距小于沖片的直徑，兩條斜鐵下部的間距大于沖片的直徑。
[0030]本發(fā)明的沖床機械手可以實現(xiàn)沖片送料與成品沖片的接料一次性完成，生產(chǎn)效率尚O
[【附圖說明】]
[0031]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0032]圖1是本發(fā)明實施例沖床機械手送料爪位于前止點的立體圖。
[0033]圖2是本發(fā)明實施例沖床機械手送料爪位于后止點的立體圖。
[0034]圖3是本發(fā)明實施例沖床機械手送料爪位于前止點的主視圖。
[0035]圖4是本發(fā)明實施例沖床機械手送料爪位于前止點的俯視圖。
[0036]圖5是本發(fā)明實施例沖床機械手送料爪位于后止點的主視圖。
[0037]圖6是本發(fā)明實施例沖床機械手送料爪位于后止點的俯視圖。
[0038]圖7是本發(fā)明實施例沖床機械手的左視圖。
[0039]圖8是本發(fā)明實施例沖床機械手工作循環(huán)起始位置示意圖。
[0040]圖9是圖8中的沖床機械手向剖視圖。
[0041 ]圖10是圖8中的沖床機械手向剖視圖。
[0042]圖11是本發(fā)明實施例轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的剖視圖。
[0043]圖12是本發(fā)明實施例第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的立體圖。
[0044]圖13是本發(fā)明實施例第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)另一視角的立體圖。
[0045]圖14是本發(fā)明實施例沖床機械手料片進(jìn)給機構(gòu)的立體圖。
[0046]圖15是本發(fā)明實施例微變形分離裝置的主視圖。
[0047]圖16是本發(fā)明實施例微變形分離裝置的立體圖。
[【具體實施方式】]
[0048]本發(fā)明實施例電樞沖片再加工的沖床機械手的結(jié)構(gòu)和原理如圖1至圖16所示，包括機架、進(jìn)料機構(gòu)200(第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu))、儲料機構(gòu)300(第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu))、第一直線導(dǎo)軌副、第二直線導(dǎo)軌副、驅(qū)動機構(gòu)、送料爪1、放料爪3和接料托盤2。
[0049]機架包括工作臺4和兩個立柱5，兩個立柱5沿X軸方向分開布置，沿Y軸方向布置在工作臺4的一側(cè)。
[0050]進(jìn)料機構(gòu)200(第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu))和儲料機構(gòu)300 (第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu))安裝在工作臺4上，進(jìn)料機構(gòu)200 (第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu))沿X軸方向安裝在儲料機構(gòu)300 (第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu))的前方。
[0051 ]每套轉(zhuǎn)盤機構(gòu)都包括轉(zhuǎn)盤25、由手輪驅(qū)動的X軸運動機構(gòu)20和由手輪驅(qū)動的Y軸運動機構(gòu)21，轉(zhuǎn)盤25通過X軸運動機構(gòu)20和Y軸運動機構(gòu)21安裝在工作臺4上，由伺服電機22帶動旋轉(zhuǎn)。
[0052]第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)(進(jìn)料機構(gòu)200)的轉(zhuǎn)盤25上安裝了6個沖片托架23，沖片托架23沿第一轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的轉(zhuǎn)盤周向均布。第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu)(儲料機構(gòu)300)的轉(zhuǎn)盤25上安裝了 6個筒形的成品托架24，成品托架24沿第二轉(zhuǎn)盤機構(gòu)的轉(zhuǎn)盤周向均布。
[0053]第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌6固定在立柱5的下部，沿X軸方向布置，第二直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌7與第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌6平行，固定在在立柱5的上端。
[0054]驅(qū)動機構(gòu)包括齒形帶傳動裝置和驅(qū)動齒形帶的伺服電機8。齒形帶傳動裝置水平地安裝在兩個立柱5的中部，位于第一直線導(dǎo)軌副第一直線導(dǎo)軌副與第二直線導(dǎo)軌副之間。齒形帶傳動裝置的主動帶輪和被動帶輪分別安裝在兩個立柱5的中部。
[0055]第一直線導(dǎo)軌副的滑塊9固定在齒形帶傳動裝置齒形帶10的下弦，第二直線導(dǎo)軌副的滑塊11固定在齒形帶傳動裝置齒形帶10的上弦。
[0056]送料爪I包括叉形的永磁吸盤101和送料氣缸102，連接桿14的后端固定在第一直線導(dǎo)軌副的滑塊9上，送料氣缸102的缸體固定在連接桿14的前端。永磁吸盤101叉桿的后端固定在送料氣缸102活塞桿的下端。
[0057]接料托盤2也是永磁托盤，其后端固定在送料氣缸102的缸體的上部，接料托盤2位于送料爪I的正上方。
[0058]第一直線導(dǎo)軌副的滑塊9向后運動到后止點時，送料爪I的永磁吸盤101位于供料的沖