沖床內(nèi)置式多工位移模機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于自動(dòng)化機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種沖床內(nèi)置式多工位移模機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]由同一臺(tái)沖床按工藝要求先后完成對(duì)同一個(gè)工件的沖壓成型至少具有以下幾個(gè)方面的長處:一是可以顯著減少?zèng)_床投用數(shù)量，節(jié)約設(shè)備投資，發(fā)揮資源的最大化利用優(yōu)勢(shì)；二是節(jié)約對(duì)空間的占用；三是節(jié)省模具費(fèi)用；四是方便對(duì)設(shè)備的維護(hù)與保養(yǎng)；五是沖壓成型效率高并且可以節(jié)約寶貴的人力資源，等等。但是對(duì)工件的移模問題長期以來困擾于業(yè)界，所謂的移模是指將工件從前一個(gè)即上一個(gè)工位的模具(下模)轉(zhuǎn)移至后一個(gè)即下一個(gè)工位的模具(下模)內(nèi)。已有技術(shù)仍大多以原始的手動(dòng)操作方式由在線作業(yè)人員人為移模，這種操作方式的不言而喻的欠缺之一，由于移模速度慢，因而沖床待機(jī)時(shí)間長，影響對(duì)工件的成型效率；之二，由于在線操作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大并且始終處于高度的緊張狀態(tài)，因而易產(chǎn)生懼怕心理，甚至拒絕從事該項(xiàng)工作；之三，由于安全系數(shù)低，因而存在作業(yè)危險(xiǎn)之虞。
[0003]利用移模機(jī)械手移模毫無疑問可以消除前述欠缺，但是經(jīng)本申請(qǐng)人檢索，不論是在中外專利文獻(xiàn)還是在非專利文獻(xiàn)中均未見諸結(jié)構(gòu)合理、動(dòng)作穩(wěn)定可靠、適用性強(qiáng)并且能與已有技術(shù)中的多工位(即多工序，以下同)沖床友好配合的機(jī)械的技術(shù)信息。為此本申請(qǐng)人作了有益的設(shè)計(jì)，形成了下面將要介紹的技術(shù)方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的任務(wù)在于提供一種結(jié)構(gòu)簡單、移模動(dòng)作穩(wěn)定可靠、自動(dòng)化效果好并且能方便地安裝到?jīng)_床工作平臺(tái)上的沖床內(nèi)置式多工位移模機(jī)械手。
[0005]本實(shí)用新型的任務(wù)是這樣來完成的，一種沖床內(nèi)置式多工位移模機(jī)械手，包括一沖床工作平臺(tái)固定座，在該沖床工作平臺(tái)固定座朝向上的一側(cè)以垂直于沖床工作平臺(tái)固定座的狀態(tài)固定有一固定座左立柱和一固定座右立柱，該固定座左、右立柱彼此左右對(duì)應(yīng)，并且在固定座左立柱朝向固定座右立柱的一側(cè)的高度方向固定有一固定座左立柱導(dǎo)軌，而在固定座右立柱朝向固定座左立柱的一側(cè)的高度方向固定有一固定座右立柱導(dǎo)軌；一支承橫梁，該支承橫梁的左端與所述固定座左立柱的頂部固定并且探出固定座左立柱的左側(cè)，而支承橫梁的右端與所述固定座右立柱的頂部固定并且探出固定座右立柱的右側(cè)；一升降橫梁，該升降橫梁的左端與所述的固定座左立柱導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，而升降橫梁的右端與所述固定座右立柱導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，并且在該升降橫梁的長度方向的頂部固定有一連接板平移導(dǎo)軌，在該連接板平移導(dǎo)軌上滑動(dòng)地設(shè)置有一連接板固定座；一滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述的支承橫梁上；一滑動(dòng)架，該滑動(dòng)架與所述滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接并且在滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下循著所述支承橫梁的長度方向左右往復(fù)移動(dòng)，在該滑動(dòng)架背對(duì)支承橫梁的一側(cè)以間隔狀態(tài)縱向固定有至少一對(duì)機(jī)械手臂連接板升降導(dǎo)軌；一用于驅(qū)使所述升降橫架上下運(yùn)動(dòng)的升降橫梁驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該升降橫梁驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在對(duì)應(yīng)于升降橫梁的后側(cè)的位置設(shè)置在所述的沖床工作平臺(tái)固定座上并且與升降橫梁相配合；一機(jī)械手臂連接板，該機(jī)械手臂連接板與所述連接板固定座固定并且還同時(shí)與所述的機(jī)械手臂連接板升降導(dǎo)軌滑動(dòng)配合；一組工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)，該組工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)以間隔狀態(tài)固定在所述機(jī)械手臂連接板朝向前的一側(cè)。
[0006]在本實(shí)用新型的一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的支承橫梁由支承橫梁前板、支承橫梁后板、支承橫梁底板、支承橫梁左端封板和支承橫梁右端封板構(gòu)成，支承橫梁前、后板彼此橫向并行，并且支承橫梁前板的長度方向的下部與支在橫梁底板的前側(cè)固定，而支承橫梁后板的長度方向的下部與支承橫梁底板的后側(cè)固定，支承橫梁前、后板之間的空間構(gòu)成為支承橫梁腔，支承橫梁底板的左端與所述固定座左立柱的頂部固定，而右端與所述的固定座右立柱的頂部固定，支承橫梁左端封板在對(duì)應(yīng)于支承橫梁腔的左腔口的位置固定在支承橫梁前、后板之間，支承橫梁右端封板在對(duì)應(yīng)于支承橫梁腔的右腔口的位置固定在支承橫梁前、后板之間，在支承橫梁前板的上部并且位于支承橫梁前板的左端固定有一滑動(dòng)頂板左限位塊，而右端并且在對(duì)應(yīng)于滑動(dòng)頂板左限位塊的位置固定有一滑動(dòng)頂板右限位塊，在支承橫梁后板的長度方向的中部并且背對(duì)支承橫梁前板的一側(cè)設(shè)置有一信號(hào)采集機(jī)構(gòu)；在所述升降橫梁的長度方向的后側(cè)構(gòu)成有一凸輪配合腔，設(shè)置在所述沖床工作平臺(tái)固定座上的所述升降橫梁驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與凸輪配合腔相配合；在與所述滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的所述滑動(dòng)架上并且位于滑動(dòng)架的長度方向以間隔狀態(tài)開設(shè)有機(jī)械手臂讓位腔，所述升降橫梁的左端固定有一左滑動(dòng)塊，右端固定有一右滑動(dòng)塊，左滑動(dòng)塊與所述固定座左立柱導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，而右滑動(dòng)塊與所述固定座右立柱導(dǎo)軌滑動(dòng)配合，在所述的連接板固定座上并且在對(duì)應(yīng)于所述連接板平移導(dǎo)軌的位置固定有一對(duì)連接板固定座滑塊，該對(duì)連接板固定座滑塊與連接板平移導(dǎo)軌滑動(dòng)配合；在所述的機(jī)械手臂連接板升降導(dǎo)軌上滑動(dòng)地設(shè)置有連接板滑塊，并且在所述的連接板固定座上構(gòu)成有連接板連接座；所述的機(jī)械手臂連接板攜所述的工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)與所述連接板連接座固定并且還同時(shí)與所述連接板滑塊固定。
[0007]在本實(shí)用新型的另一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)、減速箱、主動(dòng)傳動(dòng)輪、從動(dòng)傳動(dòng)輪、傳動(dòng)帶和滑動(dòng)架固定連接板，滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)與減速箱傳動(dòng)配合，并且由減速箱連同滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)在對(duì)應(yīng)于所述支承橫梁后板背對(duì)所述支承橫梁前板的一側(cè)的位置固定在支承橫梁后板的右端，該減速箱的減速箱輸出軸伸展到所述支承橫梁腔內(nèi)并且轉(zhuǎn)動(dòng)地支承在支承橫梁前板以及支承橫梁后板上，主動(dòng)傳動(dòng)輪位于支承橫梁腔內(nèi)并且固定在減速箱輸出軸上，從動(dòng)傳動(dòng)輪位于支承橫梁腔內(nèi)并且轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在從動(dòng)傳動(dòng)輪軸上的中部，該從動(dòng)傳動(dòng)輪軸的前端支承在支承橫梁前板的左端，而從動(dòng)傳動(dòng)輪軸的后端支承在支承橫梁后板的左端，傳動(dòng)帶的一端套置在從動(dòng)傳動(dòng)輪上，另一端套置在主動(dòng)傳動(dòng)輪上，滑動(dòng)架固定連接板在對(duì)應(yīng)于所述支承橫梁腔的上方的位置與傳動(dòng)帶固定連接，在該滑動(dòng)架連接板上設(shè)置有一信號(hào)采集器觸發(fā)腳，該信號(hào)采集器與設(shè)置在所述支承橫梁后板的長度方向的中部背對(duì)所述支承橫梁前板的一側(cè)的所述信號(hào)采集機(jī)構(gòu)相對(duì)應(yīng)并且與信號(hào)采集機(jī)構(gòu)相配合，所述的滑動(dòng)架與滑動(dòng)架固定連接板的長度方向的前側(cè)固定。
[0008]在本實(shí)用新型的又一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的信號(hào)采集機(jī)構(gòu)包括第一、第二信號(hào)采集器和第三信號(hào)采集器，該第一、第二、第三信號(hào)采集器彼此以等距離間隔的狀態(tài)設(shè)置在所述支承橫梁后板的長度方向的中部并且背對(duì)所述支承橫梁前板的一側(cè)，所述的信號(hào)采集器觸腳與該第一、第二信號(hào)采集器以及第三信號(hào)采集器相對(duì)應(yīng)并且相配合，其中:第二信號(hào)采集器位于第一、第三信號(hào)采集器之間；所述的滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)電機(jī)為具有正反轉(zhuǎn)功能的電機(jī)；所述的滑動(dòng)架固定連接板通過上夾帶板以及下夾帶板與所述的傳動(dòng)帶固定連接，所述傳動(dòng)帶在對(duì)應(yīng)于滑動(dòng)固定連接板的長度方向的區(qū)域的部分位于上、下夾帶板之間。
[0009]在本實(shí)用新型的再一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的第一、第二信號(hào)采集器和第三信號(hào)采集器為行程開關(guān)、微動(dòng)開關(guān)、位置接近開關(guān)、干簧管或霍爾感應(yīng)元件。
[0010]在本實(shí)用新型的還有一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的主動(dòng)傳動(dòng)輪和從動(dòng)傳動(dòng)輪為皮帶輪，所述的傳動(dòng)帶為傳動(dòng)皮帶。
[0011]在本實(shí)用新型的更而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的升降橫梁驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)座、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和一對(duì)蝸輪減速箱，驅(qū)動(dòng)電機(jī)座在對(duì)應(yīng)于所述升降橫梁的后側(cè)的位置固定在所述沖床工作平臺(tái)固定座上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)以臥置狀態(tài)固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)座的左側(cè)，并且該驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸伸展至驅(qū)動(dòng)電機(jī)座的右側(cè)，一對(duì)蝸輪減速箱同樣在對(duì)應(yīng)于所述升降橫梁的后側(cè)的位置固定在所述沖床工作平臺(tái)固定座上，該對(duì)蝸輪減速箱的蝸輪減速箱傳動(dòng)軸通過過渡連接軸彼此傳動(dòng)連接，并且該對(duì)蝸輪減速箱中的位于左側(cè)的一個(gè)蝸輪減速箱與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸傳動(dòng)連接，在一對(duì)蝸輪減速箱的蝸輪減速箱輸出軸上各固定有一凸輪盤，在凸輪盤上并且朝向升降橫梁的一側(cè)固定有一偏心凸輪，該偏心凸輪探入所述凸輪配合腔內(nèi)與升降橫梁相配合。
[0012]在本實(shí)用新型的進(jìn)而一個(gè)具體的實(shí)施例中，在所述的過渡連接軸的兩端各構(gòu)成有一過渡連接軸盤，而在所述的一對(duì)蝸輪減速箱的蝸輪減速箱傳動(dòng)軸的末端各構(gòu)成有一傳動(dòng)軸連接盤，傳動(dòng)軸連接盤與過渡連接軸盤固定連接；所述的一對(duì)蝸輪減速箱中的位于左側(cè)的一個(gè)蝸輪減速箱通過聯(lián)軸節(jié)與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸傳動(dòng)連接。
[0013]在本實(shí)用新型的又更而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手臂固定板、機(jī)械手臂、吸嘴和氣閥，機(jī)械手臂固定板與所述機(jī)械手臂連接板的長度方向的前側(cè)固定，機(jī)械手臂的數(shù)量有一組并且以水平懸臂狀態(tài)固定在機(jī)械手固定板的長度方向的前側(cè)，相鄰機(jī)械手臂之間的間距相等，吸嘴設(shè)置在機(jī)械手臂遠(yuǎn)離機(jī)械手臂固定板的一端，并且在每個(gè)機(jī)械手臂上至少有一對(duì)吸嘴，氣閥的數(shù)量與機(jī)械手臂的數(shù)量相等并且在伴隨于機(jī)械手臂的狀態(tài)下固定在所述機(jī)械手臂固定板上，該氣閥在使用狀態(tài)下通過管路與氣源裝置連接并且同時(shí)與吸嘴管路連接。
[0014]在本實(shí)用新型的又進(jìn)而一個(gè)具體的實(shí)施例中，所述的氣源裝置為真空泵或負(fù)壓風(fēng)機(jī)。
[0015]本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案可通過沖床工作平臺(tái)固定座與沖床的工作平臺(tái)固定，由滑動(dòng)架驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使滑動(dòng)架循著支承橫梁左右往復(fù)運(yùn)動(dòng)，最終帶動(dòng)工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)左右往復(fù)位移，由升降橫梁驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使升降橫梁升降，并且由升降橫梁帶動(dòng)機(jī)械手臂連接板升降，最終由機(jī)械手臂連接板帶動(dòng)工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)升降，從而使工件自動(dòng)提取與釋放機(jī)構(gòu)既可左右位移又能上下位移，因而具有整體