四路手動換向閥。變電站帶電水沖洗機器人采用柴油機為動力，通過聯(lián)軸器與雙聯(lián)齒輪泵相連，考慮變電站帶電作業(yè)特殊環(huán)境要求，液壓系統(tǒng)均采用抗磨絕緣液壓油。液壓油從油箱，經(jīng)吸油過濾器進入水沖洗機器人液壓控制油路，再經(jīng)回油濾油器流回油箱。其中單向閥為控制油液回流，安全閥其過載保護功能，壓力表通過壓力表開關與油路相連，并實時顯示油路液壓油壓力。中央回轉(zhuǎn)接頭是聯(lián)接回轉(zhuǎn)平臺與底盤油路的液壓元件，它保證回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)任意角度后，液壓油路還能正常配油。
[0052]下部控制閥組A通過分配閥與液壓泵連接，主要由四組手動換向閥控制水沖洗機器人四個支腿油缸來完成伸縮運動，兩個比例換向閥控制左右兩個馬達，進行機器人行走運動。
[0053]上裝控制閥組B經(jīng)中央回轉(zhuǎn)接頭、上裝控制切換按鈕、分配閥、與液壓泵連接，主要由一個比例換向閥控制回轉(zhuǎn)馬達，完成上裝回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)運動，兩組比例換向閥控制大臂俯仰和小臂伸縮運動，另兩組比例換向閥通過水平擺動油缸和垂直擺動油缸實現(xiàn)水槍的水平運動和俯仰運動。
[0054]如圖5所示，變電站帶電水沖洗機器人電氣控制系統(tǒng)包括車載子系統(tǒng)和遙控子系統(tǒng)。車載子系統(tǒng)包括車載上位機控制系統(tǒng)和車載驅(qū)動器，車載上位機控制系統(tǒng)具有接收遙控子系統(tǒng)的命令，并對命令進行解析和實現(xiàn)運動算法的等功能。車載驅(qū)動器接收車載上位機控制系統(tǒng)的指令實現(xiàn)對車體的閥組進行控制的功能。遙控子系統(tǒng)具有車體的移動、發(fā)動機的啟停、油門的大小、升降機構(gòu)單關節(jié)控制和組合控制功能。車載子系統(tǒng)和手持終端子系統(tǒng)通過無線方式通信。
[0055]車載子系統(tǒng)按功能主要分為車體移動控制模塊、上裝升降機構(gòu)運動控制模塊、發(fā)動機及電源動力監(jiān)控模塊和安全監(jiān)控模塊等四個模塊。車體移動控制模塊具備前進、后退、調(diào)速、左右轉(zhuǎn)向、支腿伸縮、輔助照明、安全監(jiān)控等功能；上裝升降機構(gòu)運動控制模塊具備單關節(jié)控制、單關節(jié)位置反饋、自動調(diào)平及安全監(jiān)控等功能；發(fā)動機及電源動力監(jiān)控模塊具備發(fā)動機啟停、調(diào)速等控制和發(fā)動機狀態(tài)及電源電壓的監(jiān)視等功能；安全監(jiān)控模塊具備升降機構(gòu)各關節(jié)限位、支腿狀態(tài)、油溫油位、電池電壓等狀態(tài)的閾值設定及安全報警。
[0056]車載子系統(tǒng)硬件由工控機、無線接收機、Α/D轉(zhuǎn)換模塊、ZIGBEE、各類傳感器、比例閥、開關閥等組成。工控機通過485總線采集各類傳感器上傳的數(shù)據(jù)，并對從遠程遙控器接收到的指令下發(fā)給無線接收機，實現(xiàn)對開關閥，比例閥的控制。無線接收機接收到遙控器的數(shù)據(jù)后在工控機中進行處理然后再下發(fā)給無線收發(fā)機，通過對電壓值的調(diào)節(jié)控制比例閥的開合及流量大小，實現(xiàn)對移動底盤左右輪運動，小臂伸縮，大臂俯仰，回轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)的控制。
[0057]各類傳感器包括拉線傳感器、角度傳感器、傾角傳感器、溫度傳感器、壓力傳感器、電壓傳感器與電流傳感器，拉線傳感器安裝在大臂與小臂之間，用于測量小臂的伸縮長度，大臂和頂端平臺均裝有一個角度傳感器和一個傾角傳感器，采集大臂和平臺水平和垂直方向的角度數(shù)據(jù)并傳遞給工控機，其中平臺上的角度傳感器與傾角傳感器數(shù)據(jù)通過ZIGBEE無線傳送，以實現(xiàn)頂端平臺的完全絕緣。溫度和壓力傳感器安裝在液壓油箱上，采集油箱中的油溫以及油箱中液壓油的壓力數(shù)據(jù)，采集到的數(shù)據(jù)為模擬量，經(jīng)過Α/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號經(jīng)過485傳遞給工控機。電壓與電流傳感器采集電路中的電壓電流值,檢測電路中的電壓電流是否穩(wěn)定，采集到的模擬信號經(jīng)過Α/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號經(jīng)過485總線傳遞給工控機。
[0058]遠程遙控器實現(xiàn)對移動底盤、升降臂和水槍的遠程控制，其中包括控制左輪前后、右輪前后、大臂左右、大臂俯仰、小臂伸縮、平臺左右；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標系、油門大小的控制；自恢復按鍵包括復位、發(fā)動機啟停、示教、再現(xiàn)、啟動的控制；指示燈包括電源、無線通信、報警指示燈。
[0059]圖6中，一種變電站帶電水沖洗機器人的遠程遙控器包括7個模擬搖桿，控制左輪前后、右輪前后、大臂11左右、大臂11俯仰、小臂31伸縮、工作臺15左右、水槍17俯仰；帶鎖按鍵包括工具、選擇、XYZ世界坐標系、油門大小的控制；自恢復按鍵包括復位、發(fā)動機啟停、示教、再現(xiàn)、啟動的控制；指示燈包括電源、無線通信、報警指示燈。
[0060]如圖7-11所示,水沖洗系統(tǒng)包括純水制備系統(tǒng)和高壓噴射系統(tǒng)；
[0061]純水制備裝置主要由包括移動底盤2-1、活性炭、石英砂過濾器2-14，保安過濾器2-23，一級高壓水泵2-22，一級反滲透膜組2-18，中間水箱2_17，二級高壓水泵2-21’二級反滲透膜組2-13，純水箱2-5組成?；钚蕴?、石英砂過濾器2-14的一側(cè)與自來水管相連。另一側(cè)通過管道與保安過濾器2-23相連。保安過濾器2-23另一側(cè)通過管道與一級高壓水泵2-22相連。一級高壓水泵2-22的另一側(cè)通過管道與一級反滲透膜組2-18相連。一級反滲透膜組2-18的另一側(cè)通過管道與中間水箱2-17相連。中間水箱2-17的另一側(cè)通過管道與二級高壓水泵2-21相連。在管道上設有電磁開關2-20 ;二級高壓泵21的另一側(cè)通過管道與二級反滲透膜組2-13相連。二級反滲透膜組2-13的另一側(cè)通過管道與純水箱2-5相連，具體如圖4所示。本裝置所需水源為普通自來水水源，經(jīng)過所述純水制備裝置過濾后，可達到電力設備帶電水沖洗導則所要求的水電阻率要求。所述的每一道過濾工序上都裝有壓力表和流量計，以確保水的壓力和流量能在合理范圍內(nèi)。
[0062]反滲透是用足夠的壓力使溶液中的溶劑(一般常指水)通過反滲透膜(一種半透膜)而分離出來，方向與滲透方向相反，可使用大于滲透壓的反滲透法進行分離、提純和濃縮溶液。利用反滲透技術可以有效的去除水中的溶解鹽、膠體，細菌、病毒、細菌內(nèi)毒素和大部分有機物等雜質(zhì)。反滲透膜的主要分離對象是溶液中的離子范圍，無需化學品即可有效脫除水中雜質(zhì)，從而得到高純水。本發(fā)明通過活性炭、石英砂過濾器，保安過濾器，一級高壓泵，一級反滲透膜組，中間水箱，二級高壓泵，二級反滲透膜組逐級過濾，得到符合變電站帶電水沖洗作業(yè)要求的高純水。
[0063]高壓噴射系統(tǒng)由高壓水泵2-4、電磁離合器2-6、皮帶輪I 2_7、皮帶輪II 2-8、皮帶輪III 2-25、備用水泵2-10、卷管器2-9、壓力檢測裝置2-3、高壓噴射系統(tǒng)流量表2_19以及水電阻率檢測表2-2等組成。所述高壓水泵2-4的動力源自汽車底盤I自帶的電磁離合器2-6，經(jīng)由電磁離合器2-6輸出動力，以滿足高壓噴射系統(tǒng)的不定時工作要求。所述皮帶輪I 2-7安裝在電磁離合器2-6的輸出軸、皮帶輪II 2-8安裝在高壓水泵2-4的輸入端、皮帶輪III 2-25安裝在備用泵10的輸入端；所述皮帶輪I 2-7和皮帶輪II 2-8、皮帶輪I 2-7和皮帶輪III 2-25之間均通過皮帶2-11傳輸動力。
[0064]備用水泵2-10安裝于移動底盤2-1的另一側(cè)，其主要用途為防止高壓水泵出現(xiàn)故障或壓力不足時為系統(tǒng)提供足夠動力。壓力檢測裝置2-3安裝在高壓水泵2-4的輸出端，用于檢測高壓泵純水輸出壓力。水電阻率檢測表2-2用于檢測純水經(jīng)高壓泵加壓后的水電阻率。所述壓力表和水電阻率檢測表均與電控系統(tǒng)相連，當純水壓力和電阻率不符合使用要求時，高壓水泵2-4會停止工作并報警。高壓噴射系統(tǒng)還裝有手動油門控制器，與柴油機油門相連，可以手動調(diào)節(jié)油門開關大小，從而實現(xiàn)高壓水泵出口壓力的調(diào)節(jié)。
[0065]電控系統(tǒng)配有急停按鈕