本實(shí)用新型是一種基于Vision Shift的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險的工作。機(jī)器人是高級整合控制論、機(jī)械電子、計算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物。目前在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均等有重要用途。

現(xiàn)有技術(shù)公開了申請?zhí)?01220540708.2一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，由無線通訊攝像頭、傳動組件、動力組件和控制組件組成；傳動組件由回轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)直線運(yùn)動組件和導(dǎo)軌組成，相機(jī)固定板固定在傳動組件的直線運(yùn)動部件上，傳動組件兩側(cè)有擋板、擋板上安裝有控制組件的觸發(fā)開關(guān)，傳動組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動部件兩端通過軸承與擋板連接，回轉(zhuǎn)運(yùn)動部件一端穿過擋板通過聯(lián)軸器與動力組件連接；控制組件包括控制電路板和分別安裝在傳動組件兩側(cè)擋板上的第一通路觸發(fā)開關(guān)及第二通路觸發(fā)開關(guān)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)小型機(jī)器人上單目雙目的相互轉(zhuǎn)換，從而使小型機(jī)器人的應(yīng)用將更加廣泛；并且雙目間基線距離可調(diào)，通過調(diào)節(jié)基線距離可以獲得更好的重建效果?，F(xiàn)有的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人無法提供視覺的方法檢測出目標(biāo)工件的原來位置和當(dāng)前位置之間的偏差，當(dāng)工位需要搬移或者想將離線仿真程序運(yùn)用于現(xiàn)場時，大大增加再次示教程序的時間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種基于Vision Shift的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人無法提供視覺的方法檢測出目標(biāo)工件的原來位置和當(dāng)前位置之間的偏差，當(dāng)工位需要搬移或者想將離線仿真程序運(yùn)用于現(xiàn)場時，大大增加再次示教程序的時間的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過如下的技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：一種基于Vision Shift的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括操控臂、一位控制體、固定控制臂、二位控制體、基座，所述操控臂一端連接有一位控制體，所述一位控制體活動連接有固定控制臂上端，所述固定控制臂底端連接有二位控制體，所述基座上方連接有二位控制體，所述操控臂包括檢測器和操控控制臂，所述一位控制體包括一位控制機(jī)、整體控制體、接管、一位控制銜接器，所述一位控制機(jī)連接有整體控制體，所述整體控制體連接有接管，所述固定控制臂設(shè)有輔助活動器，所述二位控制體包括二位控制機(jī)、二位控制銜接器、輔助控制板、穩(wěn)固控制板、旋轉(zhuǎn)控制器，所述二位控制機(jī)連接有二位控制銜接器，所述二位控制銜接器連接有輔助控制板。

進(jìn)一步地，所述操控控制臂一端連接有檢測器。

進(jìn)一步地，所述接管連接有旋轉(zhuǎn)控制器。

進(jìn)一步地，所述整體控制體設(shè)有一位控制銜接器。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)控制器連接有輔助控制板。

有益效果

本實(shí)用新型的一種基于Vision Shift的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，操控臂包括檢測器和操控控制臂，一位控制體包括一位控制機(jī)、整體控制體、接管、一位控制銜接器，一位控制機(jī)連接有整體控制體，整體控制體連接有接管，固定控制臂設(shè)有輔助活動器，二位控制體包括二位控制機(jī)、二位控制銜接器、輔助控制板、穩(wěn)固控制板、旋轉(zhuǎn)控制器，二位控制機(jī)連接有二位控制銜接器，二位控制銜接器連接有輔助控制板，做到了提供視覺的方法檢測出目標(biāo)工件的原來位置和當(dāng)前位置之間的偏差，當(dāng)工位需要搬移或者想將離線仿真程序運(yùn)用于現(xiàn)場時，大大減少了再次示教程序的時間。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種基于Vision Shift的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型操控臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：操控臂-1、一位控制體-2、固定控制臂-3、二位控制體-4、基座-5、檢測器-6、操控控制臂-7、一位控制機(jī)-8、整體控制體-9、接管-10、一位控制銜接器-11、輔助活動器-14、二位控制機(jī)-12、二位控制銜接器-13、輔助控制板-15、穩(wěn)固控制板-16、旋轉(zhuǎn)控制器-17。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

請參閱圖1與圖2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：其結(jié)構(gòu)包括操控臂 1、一位控制體2、固定控制臂3、二位控制體4、基座5，所述操控臂1一端連接有一位控制體2，所述一位控制體2活動連接有固定控制臂3上端，所述固定控制臂3底端連接有二位控制體4，所述基座5上方連接有二位控制體4，所述操控臂1包括檢測器6和操控控制臂7，所述一位控制體2包括一位控制機(jī)8、整體控制體9、接管10、一位控制銜接器11，所述一位控制機(jī)8連接有整體控制體9，所述整體控制體9連接有接管10，所述固定控制臂3設(shè)有輔助活動器14，所述二位控制體4包括二位控制機(jī)12、二位控制銜接器13、輔助控制板15、穩(wěn)固控制板16、旋轉(zhuǎn)控制器17，所述二位控制機(jī)12連接有二位控制銜接器13，所述二位控制銜接器13連接有輔助控制板15，所述操控控制臂7一端連接有檢測器6，所述接管10連接有旋轉(zhuǎn)控制器17，所述整體控制體9設(shè)有一位控制銜接器11，所述旋轉(zhuǎn)控制器17連接有輔助控制板15，所述旋轉(zhuǎn)控制器17連接有穩(wěn)固控制板16。本實(shí)用新型的有益效果是做到了提供視覺的方法檢測出目標(biāo)工件的原來位置和當(dāng)前位置之間的偏差，當(dāng)工位需要搬移或者想將離線仿真程序運(yùn)用于現(xiàn)場時，大大減少了再次示教程序的時間。

在進(jìn)行使用時，一位控制體和二位控制體的旋轉(zhuǎn)控制；操控臂和固定控制臂的輔助旋轉(zhuǎn)操控；同時檢測器進(jìn)行檢測位置和當(dāng)前位置之間的偏差。實(shí)現(xiàn)整體作業(yè)。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn),對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。