本發(fā)明涉及一種供電系統(tǒng)，尤其涉及一種無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

旋轉(zhuǎn)電子設(shè)備(例如，機(jī)器人關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)塔平臺(tái)、鉆井平臺(tái)、電機(jī)勵(lì)磁等)中，固定部件向旋轉(zhuǎn)部件的電能傳輸通常需要采用旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)。

現(xiàn)有技術(shù)中，旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)主要采用滑環(huán)電刷方式和電纜直連方式，這兩種方式均屬于接觸式供電。

其中，滑環(huán)電刷方式的旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)存在滑環(huán)和電刷接觸磨損、接觸電阻變大、受轉(zhuǎn)速影響大、存在粉塵污染等問題，導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的使用壽命和可靠性下降，環(huán)境適應(yīng)能力差。

另外，在易燃易爆、水下等一些特殊環(huán)境(例如礦井、油田鉆采等)，是無法使用滑環(huán)電刷方式的旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的。這是因?yàn)?，在易燃易爆的環(huán)境中，滑環(huán)電刷方式的旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)在供電過程中滑環(huán)與電刷之間會(huì)由于摩擦而產(chǎn)生電火花，存在爆炸或起火的危險(xiǎn)；而在水下的環(huán)境中，滑環(huán)電刷方式的旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)存在漏電的危險(xiǎn)。

對于電纜直連方式的旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)，電纜會(huì)限制轉(zhuǎn)動(dòng)角度的范圍，無法連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，電纜在長時(shí)間的供電過程中需要反復(fù)彎曲，容易造成疲勞損傷，從而降低了旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的使用壽命，環(huán)境適應(yīng)能力差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

鑒于上述的分析，本發(fā)明旨在提供一種無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)及其控制方法，解決了現(xiàn)有技術(shù)中接觸式旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)使用壽命短、可靠性差、環(huán)境適應(yīng)能力差的問題。

本發(fā)明的目的主要是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

第一方面，本發(fā)明提供了一種無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)，包括直流源、逆變器、原邊線圈、副邊線圈、整流器、變換器、原邊數(shù)據(jù)采集器、原邊控制器和副邊數(shù)據(jù)采集器；直流源的輸出端與逆變器的輸入端連接，逆變器的輸出端與原邊線圈的輸入端連接，整流器的輸出端與整流器的輸入端連接，整流器的輸出端與變換器連接；原邊控制器的數(shù)據(jù)采集控制指令分別傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器和副邊數(shù)據(jù)采集器，原邊數(shù)據(jù)采集器采集原邊線圈的電流，并反饋給原邊控制器，副邊數(shù)據(jù)采集器采集整流器的輸出電壓，并反饋給原邊控制器；原邊控制器對整流器的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到原邊線圈的參考電流，原邊控制器對原邊線圈的電流和原邊線圈的參考電流進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或原邊線圈的輸出電壓；原邊控制器控制逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或原邊線圈的輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器的輸出電壓；使用時(shí)，變換器與負(fù)載連接。

進(jìn)一步地，原邊控制器的數(shù)據(jù)采集控制指令依次通過原邊通信模塊和副邊通信模塊傳送至副邊數(shù)據(jù)采集器，副邊數(shù)據(jù)采集器采集的整流器的輸出電壓依次通過副邊通信模塊和原邊通信模塊反饋給原邊控制器。

進(jìn)一步地，逆變器為單相全橋或者單相半橋拓?fù)洹?/p>

進(jìn)一步地，變換器為單路輸出或多路輸出。

進(jìn)一步地，原邊線圈為導(dǎo)線纏繞構(gòu)成單匝或多匝線圈；副邊線圈為導(dǎo)線纏繞構(gòu)成單匝或多匝線圈。

進(jìn)一步地，原邊線圈和副邊線圈均為平面環(huán)形，原邊線圈位于副邊線圈的上方或下方；或者，原邊線圈和副邊線圈均為柱狀環(huán)形，原邊線圈位于副邊線圈的環(huán)形區(qū)域內(nèi)。

進(jìn)一步地，原邊線圈與副邊線圈通常為同軸設(shè)置，以使得電能傳輸更加平穩(wěn)。

進(jìn)一步地，逆變器通過原邊補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)與原邊線圈連接；副邊線圈通過副邊補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)與整流器連接。

進(jìn)一步地，無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)還包括與負(fù)載并聯(lián)的電池。

第二方面，本發(fā)明還提供了一種無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的控制方法，

采用原邊恒流控制模式、無線閉環(huán)控制模式和/或不間斷供電控制模式；原邊恒流控制模式包括如下步驟：

s11：根據(jù)原副邊互感值、原邊電流的頻率和原邊線圈的電流計(jì)算得到副邊線圈的理論輸出電壓；

s12：將副邊線圈的理論輸出電壓與負(fù)載所需電壓進(jìn)行比較，通過調(diào)整原副邊互感值、原邊電流的頻率或原邊線圈的電流，使得副邊線圈的理論輸出電壓等于負(fù)載所需電壓；

無線閉環(huán)控制模式包括如下步驟：

s21：原邊控制器的數(shù)據(jù)采集控制指令分別傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器和副邊數(shù)據(jù)采集器，原邊數(shù)據(jù)采集器采集原邊線圈電流，并反饋給原邊控制器，副邊數(shù)據(jù)采集器采集整流器的輸出電壓，并反饋給原邊控制器；

s22：原邊控制器對整流器的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到原邊線圈的參考電流，原邊控制器對原邊線圈的電流和原邊線圈的參考電流進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或原邊線圈的輸出電壓；

s23：原邊控制器控制逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或原邊線圈的輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器的輸出電壓；

不間斷供電控制模式包括如下步驟：

s31：原邊控制器的數(shù)據(jù)采集控制指令傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器，原邊數(shù)據(jù)采集器采集直流源的電壓，當(dāng)直流源的電壓的波動(dòng)超過閾值時(shí)，電池對負(fù)載供電。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明有益效果如下：

a)本發(fā)明提供的無線旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)基于電磁感應(yīng)原理，利用原邊線圈和副邊線圈完全隔離的非接觸式變壓器將電能從供電側(cè)以非接觸的形式傳遞到負(fù)載側(cè)，實(shí)現(xiàn)了供電側(cè)與負(fù)載側(cè)的物理分離和電氣隔離。由于上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)不涉及到滑環(huán)和電刷、電纜等連接部件，因此可以避免機(jī)械磨損、接觸電阻變大、受轉(zhuǎn)速影響大、裸露導(dǎo)體漏電、旋轉(zhuǎn)角度和速度受限等問題，提高了系統(tǒng)的安全性可靠性和環(huán)境適應(yīng)性，可以廣泛用于機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)塔平臺(tái)、鉆井平臺(tái)等旋轉(zhuǎn)電子設(shè)備。

b)本發(fā)明提供的無線旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)中還設(shè)有原邊數(shù)據(jù)采集器、原邊控制器和副邊數(shù)據(jù)采集器，通過副邊數(shù)據(jù)采集器采集整流器的輸出電壓，并反饋給原邊控制器，原邊控制器分別將整流器的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分(pid)控制，通過調(diào)整逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或逆變器輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器的輸出電壓，提高無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的供電準(zhǔn)確性。

c)本發(fā)明提供的無線旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)可以依靠電池對負(fù)載進(jìn)行供電，從而保證了上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的不間斷供電，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分的從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)可通過在所寫的說明書、權(quán)利要求書、以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

附圖說明

附圖僅用于示出具體實(shí)施例的目的，而并不認(rèn)為是對本發(fā)明的限制，在整個(gè)附圖中，相同的參考符號(hào)表示相同的部件。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一的無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一的無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖來具體描述本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，其中，附圖構(gòu)成本申請一部分，并與本發(fā)明的實(shí)施例一起用于闡釋本發(fā)明的原理。

實(shí)施例一

本實(shí)施例提供了一種無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)，參見圖1至圖2，其包括直流源1、逆變器2、原邊線圈3、副邊線圈4、整流器5、變換器6、原邊數(shù)據(jù)采集器7、原邊控制器8和副邊數(shù)據(jù)采集器9。其中，直流源1的輸出端與逆變器2的輸入端連接，逆變器2的輸出端與原邊線圈3的輸入端連接，副邊線圈4的輸出端與整流器5的輸入端連接，整流器5的輸出端與變換器6連接；原邊控制器8的數(shù)據(jù)采集控制指令分別傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器7和副邊數(shù)據(jù)采集器9，原邊數(shù)據(jù)采集器7采集原邊線圈3的電流，并反饋給原邊控制器8，副邊數(shù)據(jù)采集器9采集整流器5的輸出電壓，并反饋給原邊控制器8；原邊控制器8對整流器5的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器5的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到原邊線圈3的參考電流，原邊控制器8對原邊線圈3的電流和原邊線圈3的參考電流進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到逆變器2的輸出頻率、逆變器2的脈沖占空比或原邊線圈3的輸出電壓；原邊控制器8控制逆變器2的輸出頻率、逆變器2的脈沖占空比或原邊線圈3的輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器5的輸出電壓。使用時(shí)，變換器6與負(fù)載12連接。

實(shí)施時(shí)，直流源1輸出的直流電通過逆變器3變換為交流電，該交流電通入原邊線圈3，原邊線圈3產(chǎn)生交變磁場并穿過副邊線圈4，使得副邊線圈4產(chǎn)生感應(yīng)交流電，這個(gè)感應(yīng)交流電通過整流器5變換為直流電，直流電通過變換器6變換為負(fù)載12所需的電源形式，并進(jìn)一步通入負(fù)載12，從而實(shí)現(xiàn)為負(fù)載12供電。在上述供電過程中，原邊控制器8的數(shù)據(jù)采集控制指令分別傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器7和副邊數(shù)據(jù)采集器9，原邊數(shù)據(jù)采集器7采集原邊線圈3的電流，并反饋給原邊控制器8，副邊數(shù)據(jù)采集器9采集整流器5的輸出電壓，并反饋給原邊控制器8；原邊控制器8對整流器5的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器5的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到原邊線圈3的參考電流，原邊控制器8對原邊線圈3的電流和原邊線圈3的參考電流進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到逆變器2的輸出頻率、逆變器2的脈沖占空比或原邊線圈3的輸出電壓；原邊控制器8控制逆變器2的輸出頻率、逆變器2的脈沖占空比或原邊線圈3的輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器5的輸出電壓。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)基于電磁感應(yīng)原理，利用原邊線圈3和副邊線圈4完全隔離的非接觸式變壓器將電能從供電側(cè)以非接觸的形式傳遞到負(fù)載側(cè)，實(shí)現(xiàn)了供電側(cè)與負(fù)載側(cè)的物理分離和電氣隔離。由于上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)不涉及到滑環(huán)和電刷、電纜等連接部件，因此可以避免機(jī)械磨損、接觸電阻變大、受轉(zhuǎn)速影響大、裸露導(dǎo)體漏電、旋轉(zhuǎn)角度和速度受限等問題，提高了系統(tǒng)的安全性可靠性和環(huán)境適應(yīng)性，可以廣泛用于機(jī)器人活動(dòng)關(guān)節(jié)、轉(zhuǎn)塔平臺(tái)、鉆井平臺(tái)等旋轉(zhuǎn)電子設(shè)備。

同時(shí)，上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)中還設(shè)有原邊數(shù)據(jù)采集器7、原邊控制器8和副邊數(shù)據(jù)采集器9，通過副邊數(shù)據(jù)采集器9采集整流器5的輸出電壓，并反饋給原邊控制器8，原邊控制器8分別將整流器5的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器5的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分(pid)控制，通過調(diào)整逆變器2的輸出頻率、逆變器2的占空比或原邊線圈3的輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器5的輸出電壓，提高無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的供電準(zhǔn)確性。

示例性地，原邊控制器8與副邊數(shù)據(jù)采集器9之間的數(shù)據(jù)通信可以通過原邊通信模塊10和副邊通信模塊11來實(shí)現(xiàn)。原邊控制器8的數(shù)據(jù)采集控制指令依次通過原邊通信模塊10和副邊通信模塊11傳送至副邊數(shù)據(jù)采集器9，副邊數(shù)據(jù)采集器9采集的整流器5的輸出電壓依次通過副邊通信模塊11和原邊通信模塊10反饋給原邊控制器8。而原邊通信模塊10和副邊通信模塊11之間以無線形式通信，可以采用zigbee、藍(lán)牙或以太網(wǎng)方式連接。

需要說明的是，上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)供電也可以實(shí)現(xiàn)固定供電。當(dāng)旋轉(zhuǎn)供電時(shí)，原邊線圈3相對固定，副邊線圈4可以相對原邊線圈3旋轉(zhuǎn)；當(dāng)固定供電時(shí)，副邊線圈4相對原邊線圈3靜止即可。

具體來說，上述直流源1提供的直流電可以為交流整流后得到的直流電，也可以為其他形式轉(zhuǎn)換的直流電。

上述逆變器2可以為單相全橋或者單相半橋拓?fù)?，用于將直流電變換為指定頻率的交流電，需要說明的是，指定頻率可以根據(jù)負(fù)載12的用電情況進(jìn)行變化，在此不詳細(xì)描述。

上述變換器6可以為單路輸出或多路輸出，使得上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)能夠與多個(gè)負(fù)載12相連，實(shí)現(xiàn)多個(gè)負(fù)載12的同時(shí)供電。

對于原邊線圈3和副邊線圈4的結(jié)構(gòu)，示例性地，原邊線圈3可以為導(dǎo)線纏繞構(gòu)成單匝或多匝線圈，其可以具有磁芯或者不具有磁芯，其中，導(dǎo)線可以為多股細(xì)線(一般稱為利茲線)，導(dǎo)線與線圈整體密封，表面平整，僅留兩個(gè)接頭作為輸入端；而副邊線圈4的結(jié)構(gòu)與原邊線圈3的結(jié)構(gòu)一般相同，僅是線圈的匝數(shù)不同。而對于原邊線圈3和副邊線圈4的具體匝數(shù)，在應(yīng)用中可以根據(jù)原邊線圈的輸入電流以及負(fù)載12所需電壓進(jìn)行設(shè)定，在此不一一限定。

對于原邊線圈3、副邊線圈4的形狀和位置關(guān)系，示例性地，原邊線圈3和副邊線圈4可以為平面環(huán)形，原邊線圈3位于副邊線圈4的上方或下方，參見圖1；或者，原邊線圈3和副邊線圈4為柱狀環(huán)形，參見圖2，原邊線圈3位于副邊線圈4的環(huán)形區(qū)域內(nèi)。原邊線圈3與副邊線圈4之間的間隙可調(diào)，通常情況下，原邊線圈3與副邊線圈4之間的間隙為幾毫米至幾百毫米均可。

為了保證電壓的穩(wěn)定，原邊線圈3與副邊線圈4通常同軸設(shè)置。

為了抵消原邊線圈3和副邊線圈4的電抗，逆變器2可以通過原邊補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)13與原邊線圈3連接，副邊線圈4可以通過副邊補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)14與整流器5連接。這樣，原邊補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)13采用電容與原邊線圈3串聯(lián)或并聯(lián)，從而可以抵消原邊線圈3的電抗；同樣地，副邊補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)14采用電容與副邊線圈4串聯(lián)或并聯(lián)，從而可以抵消副邊線圈4的電抗。

為了保證上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)供電不間斷，其還可以包括與負(fù)載12并聯(lián)的電池15。當(dāng)供電側(cè)出現(xiàn)非正常斷開時(shí)，即原邊通信模塊9未向副邊通信模塊11發(fā)送斷電指令就發(fā)生斷電的情況時(shí)，可以依靠電池15對負(fù)載12進(jìn)行供電，從而保證了上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的不間斷供電，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。在供電正常時(shí)，當(dāng)電池15的電量不足時(shí)，可以通過整流器5對電池15進(jìn)行充電。

需要說明的是，對于副邊通信模塊11，其還可以獲取副邊線圈4的電流、電池15的電量和負(fù)載12的信息等信息，從而能夠更加全面的了解上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的供電性能，進(jìn)而能夠提高供電的準(zhǔn)確性。

實(shí)施例二

本實(shí)施例提供了一種無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的控制方法，該控制方法可以采用原邊恒流控制模式、無線閉環(huán)控制模式和/或不間斷供電控制模式；

其中，原邊恒流控制模式包括如下步驟：

s11：根據(jù)原副邊互感值、原邊電流的頻率和原邊線圈的電流計(jì)算得到副邊線圈的理論輸出電壓，計(jì)算公式如下：

v＝2πf·mi，其中，f為原邊電流的頻率，m為原副邊互感值，i為原邊線圈的電流；

s12：將副邊線圈的理論輸出電壓與負(fù)載所需電壓進(jìn)行比較，通過調(diào)整原副邊互感值、原邊電流的頻率或原邊線圈的電流，使得副邊線圈的理論輸出電壓等于負(fù)載所需電壓。

無線閉環(huán)控制模式包括如下步驟：

s21：原邊控制器的數(shù)據(jù)采集控制指令分別傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器和副邊數(shù)據(jù)采集器，原邊數(shù)據(jù)采集器采集原邊線圈電流，并反饋給原邊控制器，副邊數(shù)據(jù)采集器采集整流器的輸出電壓，并反饋給原邊控制器；

s22：原邊控制器對整流器的輸出電壓和預(yù)先設(shè)定的整流器的參考輸出電壓進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到原邊線圈的參考電流，原邊控制器對原邊線圈的電流和原邊線圈的參考電流進(jìn)行比較以及比例積分微分控制，得到逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或原邊線圈的輸出電壓；

s23：原邊控制器控制逆變器的輸出頻率、逆變器的脈沖占空比或原邊線圈的輸出電壓，從而調(diào)節(jié)整流器的輸出電壓。

不間斷供電控制模式包括如下步驟：

s31：原邊控制器的數(shù)據(jù)采集控制指令傳送至原邊數(shù)據(jù)采集器，原邊數(shù)據(jù)采集器采集直流源的電壓，當(dāng)直流源的電壓的波動(dòng)超過閾值時(shí)，電池對負(fù)載供電。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)施例提供的無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的控制方法的有益效果與上述無接觸旋轉(zhuǎn)供電系統(tǒng)的有益效果相同，在此不再贅述。

需要說明的是，上述不間斷供電模式適用于原邊線圈供電異常，即副邊通信模塊未接收到原邊控制器發(fā)送的斷電信號(hào)就發(fā)生斷電的情況，例如，直流源突然斷電、原邊發(fā)生保護(hù)動(dòng)作等，而對于正常斷電，電池不會(huì)對負(fù)載供電。以上所述，僅為本發(fā)明較佳的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。