一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)。包括大臂和腰座，所述的大臂的底端設(shè)有腰座，所述的腰座中設(shè)有減速機(jī)，所述的減速機(jī)通過(guò)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)帶動(dòng)，所述的減速機(jī)的輸出端與大臂相連接，所述的關(guān)節(jié)伺服電機(jī)中設(shè)有內(nèi)部配置編碼器，所述的大臂中設(shè)有外部配置編碼器。一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)抵消減速機(jī)內(nèi)部因素引起的誤差，減小關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置與設(shè)定運(yùn)動(dòng)位置之間的誤差，提高機(jī)械臂的末端運(yùn)動(dòng)精度。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，尤其涉及一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的關(guān)節(jié)位置檢測(cè)僅由伺服電機(jī)內(nèi)置編碼器執(zhí)行，或者僅存在一個(gè)檢測(cè)部，無(wú)法排除減速機(jī)內(nèi)部因素引起的誤差。
[0003]減速機(jī)存在時(shí)變的、隨機(jī)的角傳達(dá)誤差，僅由一個(gè)檢測(cè)部很難獲得關(guān)節(jié)兩個(gè)手臂之間準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)角位置信息。
[0004]中國(guó)專(zhuān)利201310588956.3，公開(kāi)一種關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的高精度標(biāo)定方法，以六自由度關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)為待標(biāo)定機(jī)，以具有更高精度的三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)為基準(zhǔn)機(jī)，將待標(biāo)定機(jī)放置在基準(zhǔn)機(jī)的測(cè)量空間內(nèi)。將帶有錐孔的標(biāo)定板按圓的六等分線依次放置;在每個(gè)位置上測(cè)量機(jī)對(duì)標(biāo)定板上的錐孔采用多組位姿測(cè)量，每個(gè)位姿對(duì)應(yīng)一個(gè)錐孔在待標(biāo)定坐標(biāo)系下的測(cè)量坐標(biāo)和一組關(guān)節(jié)角度值;高精度三坐標(biāo)機(jī)同時(shí)測(cè)得此位置錐孔在基準(zhǔn)坐標(biāo)系下的坐標(biāo);將這些測(cè)點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度值和基準(zhǔn)坐標(biāo)作為采樣數(shù)據(jù)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型主要是解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種將關(guān)節(jié)伺服電機(jī)中的內(nèi)部配置編碼器做為第一檢測(cè)部，并在減速機(jī)輸出端布置另一個(gè)外部配置編碼器做為第二檢測(cè)部，通過(guò)兩個(gè)檢測(cè)部的數(shù)據(jù)獲得準(zhǔn)確的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角位置信息的一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)。
[0006]本實(shí)用新型的上述技術(shù)問(wèn)題主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的:
[0007]—種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，包括大臂和腰座，所述的大臂的底端設(shè)有腰座，所述的腰座中設(shè)有減速機(jī)，所述的減速機(jī)通過(guò)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)帶動(dòng)，所述的減速機(jī)的輸出端與大臂相連接，所述的關(guān)節(jié)伺服電機(jī)中設(shè)有內(nèi)部配置編碼器，所述的大臂中設(shè)有外部配置編碼器。
[0008]作為優(yōu)選，所述的內(nèi)部配置編碼器為多圈絕對(duì)值型編碼器，所述的外部配置編碼器為增量型編碼器。
[0009]作為優(yōu)選，所述的內(nèi)部配置編碼器與外部配置編碼器呈水平對(duì)應(yīng)分布。
[0010]減速機(jī)為軸輸入型RV減速機(jī)。
[0011]本實(shí)用新型提供一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，抵消減速機(jī)內(nèi)部因素引起的誤差，減小關(guān)節(jié)的實(shí)際運(yùn)動(dòng)位置與設(shè)定運(yùn)動(dòng)位置之間的誤差，提高機(jī)械臂的末端運(yùn)動(dòng)精度。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型的剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
[0015]實(shí)施例1:如圖1和圖2所示，一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，包括大臂I和腰座2，所述的大臂I的底端設(shè)有腰座2，所述的腰座2中設(shè)有減速機(jī)4，所述的減速機(jī)4通過(guò)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)5帶動(dòng)，所述的減速機(jī)4的輸出端與大臂I相連接，所述的關(guān)節(jié)伺服電機(jī)5中設(shè)有內(nèi)部配置編碼器6，所述的大臂I中設(shè)有外部配置編碼器7。
[0016]所述的內(nèi)部配置編碼器6為多圈絕對(duì)值型編碼器，所述的外部配置編碼器7為增量型編碼器。
[0017]所述的內(nèi)部配置編碼器6與外部配置編碼器7呈水平對(duì)應(yīng)分布。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于:包括大臂(I)和腰座(2)，所述的大臂(I)的底端設(shè)有腰座(2)，所述的腰座(2)中設(shè)有減速機(jī)(4)，所述的減速機(jī)(4)通過(guò)關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(5)帶動(dòng)，所述的減速機(jī)(4)的輸出端與大臂(I)相連接，所述的關(guān)節(jié)伺服電機(jī)(5)中設(shè)有內(nèi)部配置編碼器(6)，所述的大臂(I)中設(shè)有外部配置編碼器(7)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的內(nèi)部配置編碼器(6)為多圈絕對(duì)值型編碼器，所述的外部配置編碼器(7)為增量型編碼器。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種涉及機(jī)器人的關(guān)節(jié)編碼器及減速機(jī)布置結(jié)構(gòu)，其特征在于:所述的內(nèi)部配置編碼器(6)與外部配置編碼器(7)呈水平對(duì)應(yīng)分布。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK205466205SQ201620209899
【公開(kāi)日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月18日
【發(fā)明人】李正剛, 陳立, 黃川 , 金晶, 郭龍, 高黨波
【申請(qǐng)人】杭州新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司