本實(shí)用新型涉及一種可以用于排爆，也可用于自主巡檢的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著恐怖主義在全球范圍內(nèi)日益猖獗，我們國(guó)家逐漸重視對(duì)于反恐機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)，雖然我國(guó)的反恐機(jī)器人的研究相對(duì)西方各個(gè)國(guó)家起步較晚，但由于研發(fā)力量的持續(xù)投入，目前已取得不小成果。我國(guó)各家公司、科研院校研究的反恐機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)在人不適宜停留的恐怖現(xiàn)場(chǎng)實(shí)施爆炸物的搜索、探測(cè)、抓取。但是，其存在的缺陷是：1、用途單一，僅適合于爆炸物的拆除；2、自適應(yīng)力不足，不能適應(yīng)多種地貌，不能自如地爬斜坡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是提供一種具有較強(qiáng)爬坡能力，且能適應(yīng)多種需求的機(jī)器人。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是提供了一種排爆或自主巡檢機(jī)器人，包括平臺(tái)及設(shè)于平臺(tái)上的履帶式行走機(jī)構(gòu)，所述履帶式行走機(jī)構(gòu)包括位于平臺(tái)左右兩側(cè)的兩對(duì)履帶輪，在每對(duì)履帶輪上繞有一根履帶，每對(duì)履帶輪包括一個(gè)前履帶輪及一個(gè)后履帶輪，前履帶輪繞軸一自由轉(zhuǎn)動(dòng)，其特征在于，還包括設(shè)于平臺(tái)內(nèi)的擺到電機(jī)，擺到電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端自兩側(cè)的兩個(gè)前履帶輪的軸一中穿出，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩個(gè)端部各設(shè)有一個(gè)軸套一，每個(gè)軸套一位于一個(gè)大履帶輪的圓心，每個(gè)大履帶輪對(duì)應(yīng)一個(gè)小履帶輪，同一側(cè)的大履帶輪及小履帶輪的圓心位于同一直線上，且在同一側(cè)的大履帶輪及小履帶輪上繞有一根輔助爬坡履帶，大履帶輪繞軸套一自由轉(zhuǎn)動(dòng)，小履帶輪繞其圓心的軸套二自由轉(zhuǎn)動(dòng)，位于同側(cè)的大履帶輪及小履帶輪對(duì)應(yīng)一根擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的一端位于大履帶輪與同側(cè)的前履帶輪之前，且固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，在擺動(dòng)臂的另一端上設(shè)有軸二，所述軸套二套在位于同側(cè)的軸二上；

在平臺(tái)上設(shè)有監(jiān)控?cái)z像頭；

在平臺(tái)上還設(shè)有用于抓取物體的抓取臂或設(shè)有用于感知前方障礙物的感知單元。

優(yōu)選地，所述監(jiān)控?cái)z像頭設(shè)于遙控升降機(jī)構(gòu)上，所述遙控升降機(jī)構(gòu)固定在所述平臺(tái)上。

優(yōu)選地，所述抓取臂包括第一節(jié)臂，第一節(jié)臂通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)一固定在所述平臺(tái)上，第二節(jié)臂通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)二與第一節(jié)臂相聯(lián)結(jié)，取物手爪機(jī)構(gòu)通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)三與第二節(jié)臂相聯(lián)結(jié)。

優(yōu)選地，所述感知單元包括固定在所述平臺(tái)上的龍門(mén)架，在龍門(mén)架上設(shè)有紅外探距單元。

本實(shí)用新型提供的機(jī)器人通過(guò)增加了一組可變角度的輔助履帶輪機(jī)構(gòu)提高了機(jī)器人的爬坡能力，使得本實(shí)用新型的機(jī)器人可以使用更為惡劣的環(huán)境。同時(shí)，本實(shí)用新型的機(jī)器人一方面通過(guò)抓取臂可以對(duì)危險(xiǎn)物進(jìn)行處理，另外一方面通過(guò)還可以實(shí)現(xiàn)自主巡檢。

附圖說(shuō)明

圖1為實(shí)施例1公開(kāi)的一種排爆機(jī)器人的主視圖；

圖2為實(shí)施例1公開(kāi)的一種排爆機(jī)器人的俯視圖；

圖3為實(shí)施例2公開(kāi)的一種自主巡檢機(jī)器人的主視圖；

圖4為實(shí)施例2公開(kāi)的一種自主巡檢機(jī)器人的俯視圖。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型更明顯易懂，茲以優(yōu)選實(shí)施例，并配合附圖作詳細(xì)說(shuō)明如下。

實(shí)施例1

如圖1及圖2所示，本實(shí)施例公開(kāi)了一種排爆機(jī)器人，包括平臺(tái)及設(shè)于平臺(tái)上的履帶式行走機(jī)構(gòu)，所述履帶式行走機(jī)構(gòu)包括位于平臺(tái)左右兩側(cè)的兩對(duì)履帶輪，在每對(duì)履帶輪上繞有一根履帶2，每對(duì)履帶輪包括一個(gè)前履帶輪及一個(gè)后履帶輪1，前履帶輪繞軸一自由轉(zhuǎn)動(dòng)。本實(shí)用新型還包括設(shè)于平臺(tái)內(nèi)的擺到電機(jī)，擺到電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩端自兩側(cè)的兩個(gè)前履帶輪的軸一中穿出，在轉(zhuǎn)動(dòng)軸的兩個(gè)端部各設(shè)有一個(gè)軸套一，每個(gè)軸套一位于一個(gè)大履帶輪3的圓心，每個(gè)大履帶輪3對(duì)應(yīng)一個(gè)小履帶輪4，同一側(cè)的大履帶輪3及小履帶輪4的圓心位于同一直線上，且在同一側(cè)的大履帶輪3及小履帶輪4上繞有一根輔助爬坡履帶5，大履帶輪3繞軸套一自由轉(zhuǎn)動(dòng)，小履帶輪4繞其圓心的軸套二自由轉(zhuǎn)動(dòng)，位于同側(cè)的大履帶輪3及小履帶輪4對(duì)應(yīng)一根擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂的一端位于大履帶輪3與同側(cè)的前履帶輪之前，且固定在所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸上，在擺動(dòng)臂的另一端上設(shè)有軸二，所述軸套二套在位于同側(cè)的軸二上。

位于同側(cè)的大履帶輪3、小履帶輪4及輔助爬坡履帶5構(gòu)成了一組輔助爬坡履帶機(jī)構(gòu)。需要進(jìn)行爬坡時(shí)，由擺到電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸帶動(dòng)兩側(cè)的擺動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，擺動(dòng)臂同步帶動(dòng)同側(cè)的輔助爬坡履帶機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)相同角度，轉(zhuǎn)動(dòng)的角度與待爬的坡度相當(dāng)，這樣就可以使得本實(shí)用新型能夠輕易爬坡。

在本實(shí)施例中，在平臺(tái)上設(shè)有監(jiān)控?cái)z像頭6及用于抓取物體的抓取臂。其中，監(jiān)控?cái)z像頭6設(shè)于遙控升降機(jī)構(gòu)7上，遙控升降機(jī)構(gòu)7固定在所述平臺(tái)上。抓取臂包括第一節(jié)臂8，第一節(jié)臂8通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)一固定在所述平臺(tái)上，第二節(jié)臂9通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)二與第一節(jié)臂8相聯(lián)結(jié)，取物手爪機(jī)構(gòu)11通過(guò)關(guān)節(jié)電機(jī)三與第二節(jié)臂9相聯(lián)結(jié)。

實(shí)施例2

本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，以用于感知前方障礙物的感知單元替代抓取臂。結(jié)合圖3及圖4，感知單元包括固定在平臺(tái)上的龍門(mén)架12，在龍門(mén)架12上設(shè)有紅外探距單元13。