專(zhuān)利名稱(chēng)：一種機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及物料輸送裝置，尤其涉及一種物料抓取裝置。
背景技術(shù)：
金屬冷軋工藝是冶金行業(yè)的常用生產(chǎn)工藝。實(shí)現(xiàn)冷軋工藝往往通過(guò)酸洗機(jī)組、酸 連軋機(jī)組、連續(xù)退火機(jī)組、熱鍍鋅機(jī)組、電鍍鋅機(jī)組、鍍錫機(jī)組、彩涂機(jī)組等機(jī)組進(jìn)行連續(xù)生 產(chǎn)。冷軋生產(chǎn)中的熱鍍鋅機(jī)組也為連續(xù)生產(chǎn)機(jī)組，其年產(chǎn)量在30 48萬(wàn)噸左右，在生產(chǎn)過(guò) 程中，對(duì)帶鋼進(jìn)行切邊處理時(shí)一項(xiàng)需要的生產(chǎn)流程。上述從帶鋼邊部切下的廢邊，由于量比 較大，需要通過(guò)廢邊卷取機(jī)進(jìn)行回收利用?，F(xiàn)有的廢邊卷取機(jī)在進(jìn)行廢邊撿取時(shí)采用操作 人員手工撿取作業(yè)，這種操作方式勞動(dòng)強(qiáng)度大且存在較大的安全隱患。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種機(jī)械手裝置，該裝置能夠代替操作人員手工作業(yè)， 進(jìn)行物料的撿取，從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率。為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手裝置，包括一中空的框架，作為所述機(jī)械手裝置的支撐元件，所述框架的末端對(duì)稱(chēng)設(shè)有一對(duì) 銷(xiāo)孔；一抓手驅(qū)動(dòng)元件，設(shè)于所述框架內(nèi)；—抓手，包括一對(duì)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的上抓爪和下抓爪，所述上抓爪和下抓爪均為彎折狀 抓爪，上抓爪和下抓爪的一端均開(kāi)有一凹槽，兩凹槽開(kāi)口相對(duì)交疊設(shè)置，所述上抓爪和下抓 爪的另一端為夾取端，所述上抓爪和下抓爪的彎折處均開(kāi)有一抓爪銷(xiāo)孔，上抓爪和下抓爪 分別通過(guò)一插入所述抓爪銷(xiāo)孔和框架銷(xiāo)孔中的旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)與所述框架末端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；一連桿，設(shè)于所述框架內(nèi)，所述連桿的一端與所述抓手驅(qū)動(dòng)元件連接，并在抓手驅(qū) 動(dòng)元件的帶動(dòng)下相對(duì)于框架沿其軸向方向運(yùn)動(dòng)，所述連桿的另一端設(shè)有一連桿銷(xiāo)孔，一固 定銷(xiāo)插入所述連桿銷(xiāo)孔中并與所述上抓爪和下抓爪的凹槽滑動(dòng)連接，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)連桿與上抓 爪和下抓爪的連接。上述機(jī)械手裝置是通過(guò)抓手驅(qū)動(dòng)元件帶動(dòng)連桿在框架內(nèi)做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)而實(shí)現(xiàn)抓手 的打開(kāi)和閉合。當(dāng)需要打開(kāi)抓手時(shí)，使連桿沿其軸向向下運(yùn)動(dòng)，則實(shí)現(xiàn)連桿與抓手連接的固 定銷(xiāo)就在抓爪的凹槽內(nèi)自上向下滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上、下抓爪以旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手 打開(kāi)。同理，當(dāng)需要閉合抓手時(shí)，抓手驅(qū)動(dòng)元件帶動(dòng)連桿沿其軸向向上運(yùn)動(dòng)，固定銷(xiāo)在抓爪 的凹槽內(nèi)自下向上滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上、下抓爪以旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手閉合。優(yōu)選地，所述機(jī)械手裝置還包括一底座；一齒條，固定設(shè)于所述框架外；一齒輪，固定設(shè)于所述底座上，與所述齒條嚙合連接；一齒輪驅(qū)動(dòng)元件，與所述齒輪連接。齒輪驅(qū)動(dòng)元件通過(guò)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)齒
3條進(jìn)行直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)框架的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選地，所述抓手驅(qū)動(dòng)元件為一液壓缸，所述液壓缸的液壓桿與所述連桿連接。除 液壓缸之外，傳動(dòng)過(guò)程還可以通過(guò)絲杠等元件完成。優(yōu)選地，所述齒輪驅(qū)動(dòng)元件為電機(jī)。優(yōu)選地，所述上抓爪和下抓爪的夾取端均設(shè)有鋸齒，以便增大與被夾取物料之間 的摩擦力，用于緊緊地夾牢物料。本實(shí)用新型由于采用了以上技術(shù)方案，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比，機(jī)械操作代替了操 作員手工操作，從而實(shí)現(xiàn)了取料機(jī)械化，大大提高了生產(chǎn)效率。
以下結(jié)合附圖
和具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。圖la為本實(shí)用新型一種機(jī)械手裝置的主視圖。圖lb為圖la的俯視圖。圖2a為本實(shí)用新型一種機(jī)械手裝置中抓手閉合狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2b為本實(shí)用新型一種機(jī)械手裝置中抓手打開(kāi)狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為本實(shí)用新型一種機(jī)械手裝置中抓爪的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖la和圖lb所示，該機(jī)械手裝置為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選方案。該裝置包括 作為抓手驅(qū)動(dòng)元件的液壓缸1、齒條2、框架3、齒輪4、連桿5、抓手6、作為齒輪驅(qū)動(dòng)元件的 電機(jī)7和底座8。電機(jī)7和齒輪4固定于底座8上，齒條4固定設(shè)于框架3外，液壓缸1和 連桿5都設(shè)于框架3內(nèi)，連桿5的一端與液壓缸1連接，另一端與抓手6連接。工作時(shí)，電 機(jī)7驅(qū)動(dòng)齒輪4轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)與齒輪4嚙合連接的齒條2沿直線(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)框架 3沿直線(xiàn)上下運(yùn)動(dòng)，使得位于框架3內(nèi)的連桿5和液壓缸1，以及與框架3連接的抓手6均 隨著框架3在待機(jī)工位和抓取物料的工作工位之間移動(dòng)。如圖2a和圖2b所示，抓手包括上抓爪62和下抓爪65，上抓爪62和下抓爪65均 為彎折狀的抓爪，其分別通過(guò)旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)61和63穿過(guò)設(shè)于彎折處的抓爪銷(xiāo)孔實(shí)現(xiàn)與框架3的 可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。上抓爪62的結(jié)構(gòu)如圖3所示，其一端開(kāi)有凹槽，另一端為夾取物料的夾取端。 同樣，下抓爪65也具有相同的結(jié)構(gòu)。連桿5的末端設(shè)有連桿銷(xiāo)孔，固定銷(xiāo)64插入連桿銷(xiāo)孔 和上、下抓爪的凹槽中，用以實(shí)現(xiàn)連桿5與上抓爪62、下抓爪65的連接。當(dāng)框架3移動(dòng)至 工作工位時(shí)，此時(shí)需要打開(kāi)抓手，抓取物料，此時(shí)連桿5在液壓缸的帶動(dòng)下沿其軸向向下運(yùn) 動(dòng)，帶動(dòng)固定銷(xiāo)64在上抓爪62和下抓爪65的凹槽內(nèi)自上向下滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上抓爪62和 下抓爪65分別繞旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)61和63轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手打開(kāi)。同理，當(dāng)需要閉合抓手時(shí)，液壓缸帶 動(dòng)連桿5沿其軸向向上運(yùn)動(dòng)，固定銷(xiāo)64在抓爪的凹槽內(nèi)自下向上滑動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)上抓爪62 和下抓爪65分別繞旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)61和63轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓手閉合。本技術(shù)領(lǐng)域中的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，以上的實(shí)施例僅是用來(lái)說(shuō)明本實(shí)用新 型，而并非用作為對(duì)本實(shí)用新型的限定，只要在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)精神范圍內(nèi)，對(duì)以上所述 實(shí)施例的變化、變型都將落在本實(shí)用新型的權(quán)利要求書(shū)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求一種機(jī)械手裝置，其特征在于，包括一中空的框架，作為所述機(jī)械手裝置的支撐元件，所述框架的末端對(duì)稱(chēng)設(shè)有一對(duì)框架銷(xiāo)孔；一抓手驅(qū)動(dòng)元件，設(shè)于所述框架內(nèi)；一抓手，包括一對(duì)對(duì)稱(chēng)設(shè)置的上抓爪和下抓爪，所述上抓爪和下抓爪均為彎折狀抓爪，上抓爪和下抓爪的一端均開(kāi)有一凹槽，兩凹槽開(kāi)口相對(duì)交疊設(shè)置，所述上抓爪和下抓爪的另一端為夾取端，所述上抓爪和下抓爪的彎折處均開(kāi)有一抓爪銷(xiāo)孔，上抓爪和下抓爪分別通過(guò)一插入所述抓爪銷(xiāo)孔和框架銷(xiāo)孔中的旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)與所述框架末端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；一連桿，設(shè)于所述框架內(nèi)，所述連桿的一端與所述抓手驅(qū)動(dòng)元件連接，連桿在抓手驅(qū)動(dòng)元件的帶動(dòng)下沿其軸向方向運(yùn)動(dòng)，所述連桿的另一端設(shè)有一連桿銷(xiāo)孔，一固定銷(xiāo)插入所述連桿銷(xiāo)孔中并與所述上抓爪和下抓爪的凹槽滑動(dòng)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述機(jī)械手裝置還包括一底座；一齒條，固定設(shè)于所述框架外；一齒輪，固定設(shè)于所述底座上，與所述齒條嚙合連接；一齒輪驅(qū)動(dòng)元件，與所述齒輪連接。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述抓手驅(qū)動(dòng)元件為一液壓缸，所述 液壓缸的液壓桿與所述連桿連接。
4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述齒輪驅(qū)動(dòng)元件為電機(jī)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手裝置，其特征在于，所述上抓爪和下抓爪的夾取端均設(shè) 有鋸齒。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型公開(kāi)了一種機(jī)械手裝置，該裝置包括一中空的框架，作為所述機(jī)械手裝置的支撐元件，框架的末端對(duì)稱(chēng)設(shè)有一對(duì)銷(xiāo)孔；一設(shè)于框架內(nèi)的抓手驅(qū)動(dòng)元件；一通過(guò)旋轉(zhuǎn)銷(xiāo)與框架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接的抓手，包括一上抓爪和一下抓爪，上抓爪和下抓爪均為彎折狀，其一端開(kāi)有一凹槽，另一端為夾取端，上抓爪和下抓爪的彎折處均設(shè)有一銷(xiāo)孔；一設(shè)于框架內(nèi)的連桿，連桿的一端與傳動(dòng)元件連接，另一端通過(guò)固定銷(xiāo)與抓爪的凹槽連接。該裝置可以通過(guò)傳動(dòng)元件帶動(dòng)連桿在框架內(nèi)做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)金而實(shí)現(xiàn)抓手的打開(kāi)和閉合。該裝置能夠替代現(xiàn)有的手工取料，使生產(chǎn)效率獲得大幅提高。
文檔編號(hào)B25J9/08GK201604154SQ20102003325
公開(kāi)日2010年10月13日 申請(qǐng)日期2010年1月20日 優(yōu)先權(quán)日2010年1月20日
發(fā)明者王子安, 蔡恒, 陳雷 申請(qǐng)人:寶鋼新日鐵汽車(chē)板有限公司