專利名稱：一種x-y向機(jī)械手裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種快速自動(dòng)定位裝置，尤其涉及一種能在X-Y向上 自動(dòng)定位的機(jī)械手裝置。
背景技術(shù)：
目前，對(duì)于器件產(chǎn)品的擺放上料主要是靠人工來實(shí)現(xiàn)，生產(chǎn)效率低， 人工成本高，而且也不便于管理，不利于大規(guī)模的生產(chǎn)。
中國(guó)專利CN1631619公開了一種自動(dòng)送料和攪拌的機(jī)械手機(jī)構(gòu)，主 要包括導(dǎo)軌、運(yùn)動(dòng)小車、懸臂盒和機(jī)械手。運(yùn)動(dòng)小車在導(dǎo)軌上做Y軸運(yùn)動(dòng)， 懸臂盒和機(jī)械手一起在運(yùn)動(dòng)小車的豎直導(dǎo)軌上做Z軸運(yùn)動(dòng)，Y軸和Z軸組 合運(yùn)動(dòng)或聯(lián)動(dòng)使機(jī)械手在YZ平面內(nèi)做平動(dòng)；機(jī)械手在平行YZ平面內(nèi)做繞 X軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。Y軸和Z軸組合運(yùn)動(dòng)可以將落料機(jī)構(gòu)準(zhǔn)確送到Y(jié)軸方向 的指定位置，并將其送回原位；三軸聯(lián)動(dòng)可以使機(jī)械手很容易實(shí)現(xiàn)各種翻 拋攪拌等復(fù)雜動(dòng)作，或者在YZ平面內(nèi)按指定的曲線運(yùn)行；該機(jī)械手結(jié)構(gòu) 復(fù)雜，出錯(cuò)率高。
實(shí)用新型內(nèi)容
本實(shí)用新型需解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，機(jī)械精度高的 X-Y向機(jī)械手裝置。
本實(shí)用新型需解決的技術(shù)問題是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的 一種X-Y 向機(jī)械手裝置，由連接機(jī)械手的X向和Y向運(yùn)動(dòng)裝置組成、所述的X向運(yùn) 動(dòng)裝置由設(shè)置在工作臺(tái)面上X向滑軌、平行X向滑軌且與機(jī)械手連接的皮 帶、控制皮帶運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)一組成；所述的Y向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在導(dǎo)向 框上的Y向?qū)驐U、平行導(dǎo)向桿且與機(jī)械手連接的絲桿、控制絲桿運(yùn)動(dòng)的 步進(jìn)電機(jī)二組成。
進(jìn)一步上述X-Y向機(jī)械手裝置，所述的導(dǎo)向框上設(shè)有腔體形安裝座， 所述的機(jī)械手設(shè)置在安裝座上。所述的安裝座上Y向截面兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿安裝孔，在兩導(dǎo)向桿安裝孔的中間位置設(shè)有絲桿安裝孔。所述的安裝座腔 體內(nèi)設(shè)有皮帶輪，安裝座的底部設(shè)有滑軌安裝位置。所述的皮帶通過皮帶 輪連接在安裝座上，實(shí)現(xiàn)皮帶與機(jī)械手的連接，所述的絲桿連接在安裝座 腔體內(nèi)的軸承上，實(shí)現(xiàn)絲桿與機(jī)械手的連接。
上述X-Y向機(jī)械手裝置中的機(jī)械手能自動(dòng)擺放產(chǎn)品，通過程序邏輯 控制器PLC控制步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作，分別帶動(dòng)皮帶和絲桿運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè) 機(jī)械手裝置自動(dòng)精確地在X與Y向上運(yùn)動(dòng)及擺放產(chǎn)品。

圖1是本實(shí)用新型主視結(jié)構(gòu)示意圖2是本實(shí)用新型俯視結(jié)構(gòu)示意圖3是安裝座主視結(jié)構(gòu)示意圖4是安裝座左側(cè)視結(jié)構(gòu)示意其中1步進(jìn)電機(jī)一、2安裝座、3機(jī)械手、4步進(jìn)電機(jī)二、 5絲桿、6 導(dǎo)向桿、7皮帶、8滑軌、9導(dǎo)向桿安裝孔、IO絲桿安裝孔、ll皮帶輪、 12滑軌安裝位置。 具體實(shí)施方案
為了便于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解，下面將結(jié)合具體實(shí)施例及附圖l-4
對(duì)本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)原理作進(jìn)一步詳細(xì)描述
一種X-Y向機(jī)械手裝置，由連接機(jī)械手3的X向和Y向運(yùn)動(dòng)裝置組成， 所述的X向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在工作臺(tái)面上X向滑軌8、平行X向滑軌8且 與機(jī)械手3連接的皮帶7、控制皮帶7運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)一 1組成；所述的 Y向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在導(dǎo)向框上的Y向?qū)驐U6、平行導(dǎo)向桿6且與機(jī)械 手3連接的絲桿5、控制絲桿5運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)二4組成。
優(yōu)選項(xiàng)的所述的導(dǎo)向框上設(shè)有腔體形安裝座2，所述的機(jī)械手3設(shè) 置在安裝座2上。所述的安裝座2上Y向截面兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿安裝孔9， 在兩導(dǎo)向桿安裝孔9的中間位置設(shè)有絲桿安裝孔10。導(dǎo)向桿6通過導(dǎo)向桿 安裝孔9和絲桿5 —起固定機(jī)械手。所述的安裝座2腔體內(nèi)設(shè)有皮帶輪11， 安裝座2的底部設(shè)有滑軌安裝位置12。所述的皮帶7通過皮帶輪11連接 在安裝座2上，實(shí)現(xiàn)皮帶7與機(jī)械手3的連接，所述的絲桿5連接在安裝座2腔體內(nèi)的皮帶輪上，實(shí)現(xiàn)絲桿5與機(jī)械手3的連接。
滑軌8安裝在滑軌安裝位置12，皮帶7連接在皮帶輪11上，和滑軌8— 起實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的X向運(yùn)動(dòng)。
程序邏輯控制器PLC控制步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作，步進(jìn)電機(jī)一l帶動(dòng)皮帶輪ll運(yùn) 動(dòng)，控制皮帶7在X向上的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)皮帶7與機(jī)械手安裝座2相連，機(jī)械手 安裝座2上還裝上了滑軌8，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在X方向上的運(yùn)動(dòng)；在Y方向上， 步進(jìn)電機(jī)二4帶動(dòng)絲桿5運(yùn)動(dòng)，絲桿與機(jī)械手安裝座2相連，同時(shí)加上導(dǎo)向 桿6對(duì)Y向定位，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手在Y方向上的運(yùn)動(dòng)，這樣實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手3在 X-Y方向的運(yùn)動(dòng)。即通過PLC電路編程控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡及動(dòng)作，以完 成機(jī)械手3自動(dòng)準(zhǔn)確擺放產(chǎn)品。
以上所述為本實(shí)用新型的一個(gè)較佳實(shí)施例，在不脫離本實(shí)用新型發(fā)明 構(gòu)思的情況下，進(jìn)行的任何顯而易見的變形和替換，均屬本實(shí)用新型保護(hù) 范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1、一種X-Y向機(jī)械手裝置，由連接機(jī)械手(3)的X向和Y向運(yùn)動(dòng)裝置組成，其特征在于所述的X向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在工作臺(tái)面上X向滑軌(8)、平行X向滑軌(8)且與機(jī)械手(3)連接的皮帶(7)、控制皮帶(7)運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)一(1)組成；所述的Y向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在導(dǎo)向框上的Y向?qū)驐U(6)、平行導(dǎo)向桿(6)且與機(jī)械手(3)連接的絲桿(5)、控制絲桿(5)運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)二(4)組成。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的X-Y向機(jī)械手裝置，其特征在于所述的導(dǎo) 向框上設(shè)有腔體形安裝座(2)，所述的機(jī)械手(3)設(shè)置在安裝座(2)上。
3、 根據(jù)權(quán)利要求2所述的X-Y向機(jī)械手裝置，其特征在于所述的安 裝座(2)上Y向截面兩側(cè)設(shè)有導(dǎo)向桿安裝孔(9)，在兩導(dǎo)向桿安裝孔(9) 的中間位置設(shè)有絲桿安裝孔(10)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求3所述的X-Y向機(jī)械手裝置，其特征在于所述的 安裝座(2)腔體內(nèi)設(shè)有皮帶輪(11)，安裝座(2)的底部設(shè)有滑軌安裝 位置(12)。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種X-Y向機(jī)械手裝置，由連接機(jī)械手的X向和Y向運(yùn)動(dòng)裝置組成，所述的X向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在工作臺(tái)面上X向滑軌、平行X向滑軌且與機(jī)械手安裝座連接的皮帶、控制皮帶運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)一組成；所述的Y向運(yùn)動(dòng)裝置由設(shè)置在導(dǎo)向框上的Y向?qū)驐U、平行導(dǎo)向桿且與機(jī)械手連接的絲桿、控制絲桿運(yùn)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)二組成。通過程序邏輯控制器PLC控制步進(jìn)電機(jī)動(dòng)作，分別帶動(dòng)皮帶和絲桿運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械手裝置自動(dòng)精確地在X與Y向上運(yùn)動(dòng)及擺放產(chǎn)品。
文檔編號(hào)B25J5/02GK201385312SQ20092005152
公開日2010年1月20日 申請(qǐng)日期2009年2月17日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月17日
發(fā)明者巫永強(qiáng) 申請(qǐng)人:惠州市華陽精機(jī)有限公司