專利名稱：擦拭機器人旋轉(zhuǎn)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種擦拭機器人行走主體上的方位旋轉(zhuǎn)裝置。
高層建筑擦拭機器人在玻璃幕墻上爬行時，總會受到一些外界的干擾如風(fēng)力、墻面的不平整以及機器人本身拖帶管纜的擾動力等而偏離方向或行動受到阻礙?，F(xiàn)有的解決辦法是在機器人本體上設(shè)置一種由電機、減速器及相應(yīng)的齒輪或蝸輪蝸桿組成的裝置來改變運動方向，專利號為96112089中公開了一種以二個軸瓦元件形成梯面壓觸多個凸輪達到旋轉(zhuǎn)制動的目的。然而，這些結(jié)構(gòu)不僅體積大，而且重量也大，對于需要在高空作業(yè)的擦拭機器人來說就會行動笨重，而且對于機器人主體的吸附力要求太高，在各方面都很難達到理想的要求，而且費工費時，難以滿足擦窗機器人的各項功能的充分實施。
本實用新型的目的是，減輕機器人本體的重量和體積，使得機器人的操作及行走更加靈活。
本實用新型的技術(shù)解決方案是，由上、下連接板、中間徑向軸承、周邊軸向軸承、壓緊板以及垂直小氣缸、水平小氣缸組成的全氣動旋轉(zhuǎn)裝置置于機器人本體的X氣缸和Y氣缸的中間；上連接板與上方X氣缸相連接，下連接板與下方Y(jié)氣缸相連接，上連接板與下連接板之間通過徑向軸承與軸向軸承扣壓在一起。
本實用新型采用全氣動的形式，無齒輪，無蝸輪等傳動裝置，體積小、重量輕，轉(zhuǎn)動靈活，無論遇到何種阻力機器人本體都能按照要求以不同的角度、不同的方向行走自如。


圖1為本實用新型在擦拭機器人本體上的位置圖；圖2為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；本實用新型13放置在擦拭機器人本體X氣缸8和Y氣缸12之間，上連接板6通過其上的孔與上方X氣缸8相連接，下連接板9同樣通過板上的孔與下方Y(jié)氣缸12相連接；上連接板6與下連接板9之間通過中心定位的徑向軸承7與軸向軸承5靠壓緊板4扣壓在一起。在機器人運動的過程中，本旋轉(zhuǎn)裝置固定在上氣缸8和下氣缸12(X、Y氣缸)的垂直位置上，通過固定于上連接板6上的垂直小氣缸10推動固定插銷11插入下連接板9的孔中，使上、下連接板之間鎖住，機器人本體既可在橫向和縱向運動；當(dāng)機器人需要旋轉(zhuǎn)時，小氣缸10將固定插銷11從下連接板9的孔中拔出，使上、下連接板之間解鎖，通過軸銷1固定于下連接板9上的水平小氣缸3推動驅(qū)動搖臂2撥動上連接板6相對于下連接板9轉(zhuǎn)動，在與X氣缸8和Y氣缸12的配合下按照所需的角度進行旋轉(zhuǎn)。
權(quán)利要求1.一種由上下連接板組成的擦拭機器人旋轉(zhuǎn)裝置，其特征是，由上、下連接板、徑向軸承、軸向軸承、壓緊板以及垂直小氣缸、水平小氣缸組成并置于機器人本體的X氣缸和Y氣缸的中間；上連接板與上方X氣缸相連接，下連接板與下方Y(jié)氣缸相連接，上連接板與下連接板之間通過徑向軸承與軸向軸承扣壓在一起。
專利摘要本實用新型涉及一種擦拭機器人行走主體上的方位旋轉(zhuǎn)裝置。它是由上、下連接板、徑向軸承、軸向軸承、壓緊板以及垂直小氣缸、水平小氣缸組成,上連接板與上方X氣缸相連接,下連接板與下方Y(jié)氣缸相連接,上連接板與下連接板之間通過徑向軸承與軸向軸承扣壓在一起。本實用新型采用全氣動的形式,無齒輪,無蝸輪等傳動裝置,體積小、重量輕,轉(zhuǎn)動靈活,無論遇到何種阻力機器人本體都能按照要求以不同的角度、不同的方向行走自如。
文檔編號B25J17/00GK2406783SQ0020108
公開日2000年11月22日 申請日期2000年1月27日 優(yōu)先權(quán)日2000年1月27日
發(fā)明者宗光華, 孫杏初, 劉榮, 歐陽守新, 顧學(xué)禮 申請人:北京航空航天大學(xué)