本發(fā)明涉及衛(wèi)星應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體的涉及一種衛(wèi)星影像定位方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前，衛(wèi)星遙感影像的精確定位一直依賴于地面控制點(diǎn)，然而獲取足夠數(shù)量的地面控制點(diǎn)通常非常困難，因此研究無(wú)地面控制點(diǎn)條件下的衛(wèi)星遙感影像的高精度幾何處理就成為一項(xiàng)緊迫的任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中衛(wèi)星遙感影像的精確定位一直依賴于地面控制點(diǎn)，然而獲取足夠數(shù)量的地面控制點(diǎn)通常非常困難的問(wèn)題，其技術(shù)方案如下：

一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位方法，包括：

A1、依據(jù)外定標(biāo)獲得衛(wèi)星上的相機(jī)的每一掃描行的定軌定資數(shù)據(jù)，所述定軌定資數(shù)據(jù)包括所述相機(jī)的攝影中心的空間坐標(biāo)值和所述相機(jī)的攝影中心相對(duì)于像片面的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)；

A2、獲取所述相機(jī)拍攝同一被攝物體的至少兩幅衛(wèi)星影像，將所述至少兩幅衛(wèi)星影像中分別與所述被攝物體的同一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像點(diǎn)的集合稱(chēng)為連接點(diǎn)；

A3、獲取所述至少兩幅衛(wèi)星影像的影像條帶，以所述相機(jī)的掃描方向?yàn)闄M坐標(biāo)方向，以所述相機(jī)的飛行方向作為縱坐標(biāo)方向，構(gòu)建以所述連接點(diǎn)的橫坐標(biāo)為自變量和以所述連接點(diǎn)的縱坐標(biāo)為因變量的瞬時(shí)構(gòu)像方程，所述瞬時(shí)構(gòu)像方程包括：當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)、與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述被攝物體上的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值與所述連接點(diǎn)坐標(biāo)值的關(guān)系；

A4、對(duì)于每一影像條帶，根據(jù)所述影像條帶的起始掃描時(shí)間、所述影像條帶的終止掃描時(shí)間以及所述影像條帶的像素個(gè)數(shù)，確定所述影像條帶中每一像素的攝影時(shí)刻；

A5、以所述當(dāng)前的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)為因變量，所述攝影時(shí)刻為自變量，構(gòu)建描述所述當(dāng)前空間姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述攝影時(shí)刻之間的關(guān)系的外方位元素方程，所述外方位元素方程的系數(shù)為矯正后的系數(shù)，所述外方位元素方程的系數(shù)的初始值由步驟A1中的定軌定資數(shù)據(jù)確定；

A6、依據(jù)所述外方位元素方程，將所述瞬時(shí)構(gòu)像方程整理成以所述地面坐標(biāo)值為變量的共線方程；

A7、對(duì)于每一連接點(diǎn)，將所述連接點(diǎn)中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值帶入所述共線方程，計(jì)算出所述被攝物體中與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值；

A8、選擇所述至少兩幅衛(wèi)星影像中的第一幅衛(wèi)星影像；

A9、將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值作為確定值，對(duì)于所述第一幅衛(wèi)星影像中每一像點(diǎn)，將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值以及外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量帶入所述共線方程，獲得以所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值作為因變量，以所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量為自變量的誤差方程；

A10、依據(jù)最小二乘間接平差方法，獲取所述誤差方程的法方程式，所述法方程式包括由所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的觀測(cè)權(quán)值組成的觀測(cè)權(quán)值矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣的初始值為單位矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣與由前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值組成的誤差值矩陣有關(guān)；

A11、通過(guò)所述法方程式獲得所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量；

A12、根據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量以及所述誤差方程，計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值；

A13、計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值的中誤差；

A14、當(dāng)所述中誤差小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，控制所述衛(wèi)星中的相機(jī)以所述矯正后的定軌定資數(shù)據(jù)對(duì)所述被攝物體進(jìn)行拍攝，結(jié)束；

A15、當(dāng)所述中誤差大于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述外方位元素方程中的系數(shù)進(jìn)行校正，獲得矯正后的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及矯正后的所述外方位元素方程的系數(shù)，返回步驟A3。

一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位裝置，包括：

第一確定模塊，用于依據(jù)外定標(biāo)獲得衛(wèi)星上的相機(jī)的每一掃描行的定軌定資數(shù)據(jù)，所述定軌定資數(shù)據(jù)包括所述相機(jī)的攝影中心的空間坐標(biāo)值和所述相機(jī)的攝影中心相對(duì)于像片面的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)；

第一獲取模塊，用于獲取所述相機(jī)拍攝同一被攝物體的至少兩幅衛(wèi)星影像，將所述至少兩幅衛(wèi)星影像中分別與所述被攝物體的同一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像點(diǎn)的集合稱(chēng)為連接點(diǎn)；

第一構(gòu)建模塊，用于獲取所述至少兩幅衛(wèi)星影像的影像條帶，以所述相機(jī)的掃描方向?yàn)闄M坐標(biāo)方向，以所述相機(jī)的飛行方向作為縱坐標(biāo)方向，構(gòu)建以所述連接點(diǎn)的橫坐標(biāo)為自變量和以所述連接點(diǎn)的縱坐標(biāo)為因變量的瞬時(shí)構(gòu)像方程，所述瞬時(shí)構(gòu)像方程包括：當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)、與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述被攝物體上的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值與所述連接點(diǎn)坐標(biāo)值的關(guān)系；

第二確定模塊，用于對(duì)于每一影像條帶，根據(jù)所述影像條帶的起始掃描時(shí)間、所述影像條帶的終止掃描時(shí)間以及所述影像條帶的像素個(gè)數(shù)，確定所述影像條帶中每一像素的攝影時(shí)刻；

第二構(gòu)建模塊，用于以所述當(dāng)前的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)為因變量，所述攝影時(shí)刻為自變量，構(gòu)建描述所述當(dāng)前空間姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述攝影時(shí)刻之間的關(guān)系的外方位元素方程，所述外方位元素方程的系數(shù)為矯正后的系數(shù)，所述外方位元素方程的系數(shù)的初始值由所述第一確定模塊中的定軌定資數(shù)據(jù)確定；

整理模塊，用于依據(jù)所述外方位元素方程，將所述瞬時(shí)構(gòu)像方程整理成以所述地面坐標(biāo)值為變量的共線方程；

第一計(jì)算模塊，用于對(duì)于每一連接點(diǎn)，將所述連接點(diǎn)中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值帶入所述共線方程，計(jì)算出所述被攝物體中與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值；

選擇模塊，用于選擇所述至少兩幅衛(wèi)星影像中的第一幅衛(wèi)星影像；

第三構(gòu)建模塊，用于將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值作為確定值，對(duì)于所述第一幅衛(wèi)星影像中每一像點(diǎn)，將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值以及外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量帶入所述共線方程，獲得以所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值作為因變量，以所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量為自變量的誤差方程；

第二獲取模塊，用于依據(jù)最小二乘間接平差方法，獲取所述誤差方程的法方程式，所述法方程式包括由所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的觀測(cè)權(quán)值組成的觀測(cè)權(quán)值矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣的初始值為單位矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣與由前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值組成的誤差值矩陣有關(guān)；

第三獲取模塊，用于通過(guò)所述法方程式獲得所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量；

第二計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量以及所述誤差方程，計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值；

第三計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值的中誤差；

矯正模塊，用于當(dāng)所述中誤差小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，控制所述衛(wèi)星中的相機(jī)以所述矯正后的定軌定資數(shù)據(jù)對(duì)所述被攝物體進(jìn)行拍攝，結(jié)束；

觸發(fā)模塊，用于當(dāng)所述中誤差大于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述外方位元素方程中的系數(shù)進(jìn)行校正，獲得矯正后的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及矯正后的所述外方位元素方程的系數(shù)，觸發(fā)所述第一構(gòu)建模塊。

上述技術(shù)方案具有如下有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位方法中，可以實(shí)現(xiàn)在沒(méi)有地面控制點(diǎn)條件下，僅通過(guò)外定標(biāo)獲得的定軌定資數(shù)據(jù)以及衛(wèi)星的相機(jī)在該定軌定資數(shù)據(jù)下拍攝的衛(wèi)星影像數(shù)據(jù)，對(duì)衛(wèi)星的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。具體的，利用定軌定姿數(shù)據(jù)和連接點(diǎn)坐標(biāo)、與連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)二次多項(xiàng)式構(gòu)建空間姿態(tài)數(shù)據(jù)隨時(shí)間變化的外方位元素方程，基于共線方程，獲取連接點(diǎn)的地面坐標(biāo)值以及利用最小二乘法迭代求解空間姿態(tài)數(shù)據(jù)。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位方法的流程示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位裝置的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為了引用和清楚起見(jiàn)，下文中使用的技術(shù)名詞的說(shuō)明、簡(jiǎn)寫(xiě)或縮寫(xiě)總結(jié)如下：

WGS84:World Geodetic System 1984，為GPS全球定位系統(tǒng)使用而建立的坐標(biāo)系統(tǒng)；

CCD傳感器：Charge Coupled Device，電荷藕合器件圖像傳感器；

RPC：遠(yuǎn)程過(guò)程調(diào)用協(xié)議，Remote Procedure Call Protocol。

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位方法的流程示意圖，該方法包括：

S1、依據(jù)外定標(biāo)獲得衛(wèi)星上的相機(jī)的每一掃描行的定軌定資數(shù)據(jù)。

所述定軌定資數(shù)據(jù)包括所述相機(jī)的攝影中心的空間坐標(biāo)值和所述相機(jī)的攝影中心相對(duì)于像片面的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)。

S2、獲取所述相機(jī)拍攝同一被攝物體的至少兩幅衛(wèi)星影像，將所述至少兩幅衛(wèi)星影像中分別與所述被攝物體的同一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像點(diǎn)的集合稱(chēng)為連接點(diǎn)。

如果所述至少兩幅衛(wèi)星影像有兩幅衛(wèi)星影像，則一個(gè)連接點(diǎn)就包括兩個(gè)像點(diǎn)，如果所述至少兩幅衛(wèi)星影像有三幅衛(wèi)星影像，則一個(gè)連接點(diǎn)就包括三個(gè)像點(diǎn)，以此類(lèi)推，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)比不做具體限定。

S3、獲取所述至少兩幅衛(wèi)星影像的影像條帶，以所述相機(jī)的掃描方向?yàn)闄M坐標(biāo)方向，以所述相機(jī)的飛行方向作為縱坐標(biāo)方向，構(gòu)建以所述連接點(diǎn)的橫坐標(biāo)為自變量和以所述連接點(diǎn)的縱坐標(biāo)為因變量的瞬時(shí)構(gòu)像方程。

所述瞬時(shí)構(gòu)像方程包括：當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)、與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述被攝物體上的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值與所述連接點(diǎn)坐標(biāo)值的關(guān)系。

獲取所述至少兩幅衛(wèi)星影像的影像條帶，可以是線陣CCD傳感器采用推掃式成像，而獲得的連續(xù)的影像條帶。每一掃描行影像與被攝物體之間具有嚴(yán)格的中心投影關(guān)系，并且都有著各自的定軌定資數(shù)據(jù)，可以將該中心投影關(guān)系和定軌定資數(shù)據(jù)構(gòu)建成瞬時(shí)構(gòu)像方程。

可以以WGS84為坐標(biāo)基準(zhǔn)，定軌定姿數(shù)據(jù)為其中，i表示第i掃描行，所述相機(jī)的攝影中心的空間坐標(biāo)值為(X_Si,Y_Si,Z_Si)，所述相機(jī)拍攝被攝物體的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)瞬時(shí)構(gòu)像方程為：其中，f為所述相機(jī)的攝影中心到像片面的垂距，(x₀,y₀)為像主點(diǎn)坐標(biāo)值；b₁＝cosω_i sinκ_i；b₂＝cosω_i cosκ_i；b₃＝-sinω_i；其中，a₁,a₂,a₃,b₁,b₂,b₃,c₁,c₂,c₃為連接點(diǎn)的坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算的旋轉(zhuǎn)矩陣元素，其中(X,Y,Z)為與連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)。

S4、對(duì)于每一影像條帶，根據(jù)所述影像條帶的起始掃描時(shí)間、所述影像條帶的終止掃描時(shí)間以及所述影像條帶的像素個(gè)數(shù)，確定所述影像條帶中每一像素的攝影時(shí)刻。

S5、以當(dāng)前的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)為因變量，所述攝影時(shí)刻為自變量，構(gòu)建描述當(dāng)前空間姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述攝影時(shí)刻之間的關(guān)系的外方位元素方程。

所述外方位元素方程的系數(shù)為矯正后的系數(shù)，所述外方位元素方程的系數(shù)的初始值由步驟S1中的定軌定資數(shù)據(jù)確定。因?yàn)樵诔跏紩r(shí)，定軌定資數(shù)據(jù)是確定已知的，所以可以根據(jù)確定已知的定軌定姿數(shù)據(jù)計(jì)算外方位元素方程的系數(shù)。

線陣CCD傳感器獲得的衛(wèi)星影像在同一攝影時(shí)刻具有相同的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，由于CCD傳感器所在的衛(wèi)星受外界阻力小，飛行軌道平穩(wěn)，姿態(tài)變化小，因此在某一范圍內(nèi)，可以近似認(rèn)為空間姿態(tài)數(shù)據(jù)是時(shí)間的低階函數(shù)?？刹捎萌缦聰?shù)學(xué)模型對(duì)攝影時(shí)刻t的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)加以表示。

外方位元素方程：其中，q₀,q₁,q₂,m₀,m₁,m₂,n₀,n₁,n₂為二次多項(xiàng)式系數(shù)，t為攝影時(shí)刻。

S6、依據(jù)所述外方位元素方程，將所述瞬時(shí)構(gòu)像方程整理成以所述地面坐標(biāo)值為變量的共線方程。

依據(jù)所述外方位元素方程以及所述攝影時(shí)刻，確定所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)將所述瞬時(shí)構(gòu)像方程整理為：其中，

l₁＝fa₁+(x-x₀)a₃,l₂＝fb₁+(x-x₀)b₃,l₃＝fc₁+(x-x₀)c₃

l_x＝fa₁X_Si+fb₁Y_Si+fc₁Z_Si+(x-x₀)a₃X_Si+(x-x₀)b₃Y_Si+(x-x₀)c₃Z_Si

l₄＝fa₂+(y-y₀)a₃,l₅＝fb₂+(y-y₀)b₃,l₆＝fc₂+(y-y₀)c₃

l_y＝fa₂X_Si+fb₂Y_Si+fc₂Z_Si+(y-y₀)a₃X_Si+(y-y₀)b₃Y_Si+(y-y₀)c₃Z_Si。

若e幅衛(wèi)星影像含有同一空間點(diǎn)，則總共有e個(gè)形如共線方程求解地面坐標(biāo)值(X,Y,Z)。

S7、對(duì)于每一連接點(diǎn)，將所述連接點(diǎn)中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值帶入所述共線方程，計(jì)算出所述被攝物體中與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值。

如果所述至少兩幅衛(wèi)星影像有兩幅衛(wèi)星影像，則一個(gè)連接點(diǎn)就包括兩個(gè)像點(diǎn)，如果所述至少兩幅衛(wèi)星影像有三幅衛(wèi)星影像，則一個(gè)連接點(diǎn)就包括三個(gè)像點(diǎn)，以此類(lèi)推，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)比不做具體限定。

上述共線方程中一共有3個(gè)變量X，Y，Z，如果連接點(diǎn)包括兩個(gè)像點(diǎn)，則將兩個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)帶入后，就得到4個(gè)方程式，從而可以求解X，Y，Z。

S8、選擇所述至少兩幅衛(wèi)星影像中的第一幅衛(wèi)星影像。

S9、將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值作為確定值，對(duì)于所述第一幅衛(wèi)星影像中每一像點(diǎn)，將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值以及外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量帶入所述共線方程，獲得以所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值作為因變量，以所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量為自變量的誤差方程。

具體的，將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值(X,Y,Z)作為確定值，把所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)(x,y)視為變量，將所述x修正為x+v_x，將所述y修正為y+v_y，將q₀修正為q₀+Δq₀，將q₁修正為q₁+Δq₁，將q₂修正為q₂+Δq₂，將m₀修正為m₀+Δm₀，將m₁修正為m₁+Δm₁，將m₂修正為m₂+Δm₂，將n₀修正為n₀+Δn₀，將n₁修正n₁+Δn₁，將n₂修正為n₂+Δn₂，將(x+v_x，y+v_y)、q₀+Δq₀、q₁+Δq₁、q₂+Δq₂、m₀+Δm₀、m₁+Δm₁、m₂+Δm₂、n₀+Δn₀、n₁+Δn₁、n₂+Δn₂帶入所述共線方程，獲得誤差方程：V＝AT-l，其中，v＝[v_x v_y]^T，T＝[Δq₀ Δq₁ Δq₂ Δm₀ Δm₁Δm₂ Δn₀ Δn₁ Δn₂]^T，l＝[l_x l_y]^T，A矩陣為所述瞬時(shí)構(gòu)像方程對(duì)所述外方位元素方程的系數(shù)求偏導(dǎo)獲得的。

依據(jù)所述共線方程獲得誤差方程：V＝AT-l，具體的實(shí)現(xiàn)方式可以是：把相應(yīng)的像點(diǎn)坐標(biāo)值(x,y)視為觀測(cè)值，加入相應(yīng)的改正數(shù)v_x,v_y，代入共線方程并結(jié)合外方位元素方程，泰勒一階展開(kāi)取一次項(xiàng)，使之線性化得到誤差方程式的一般形式：

用矩陣形式表示為：

V＝AT-l,其中，每一對(duì)連接點(diǎn)的坐標(biāo)值即可列出誤差方程。

S10、依據(jù)最小二乘間接平差方法，獲取所述誤差方程的法方程式，所述法方程式包括由所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的觀測(cè)權(quán)值組成的觀測(cè)權(quán)值矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣的初始值為單位矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣與由前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值組成的誤差值矩陣有關(guān)。

具體的，依據(jù)最小二乘間接平差方法，獲取所述誤差方程的法方程式：A^TPAT＝A^TPL，其中，P矩陣為由所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的觀測(cè)權(quán)值組成的觀測(cè)權(quán)值矩陣，P矩陣中各個(gè)觀測(cè)權(quán)值的橫坐標(biāo)方向的權(quán)值P_x為，v_x為前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中該像點(diǎn)的橫坐標(biāo)的誤差值，P矩陣中各個(gè)觀測(cè)權(quán)值的縱坐標(biāo)方向的權(quán)值P_y為，P_y為前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中該像點(diǎn)的縱坐標(biāo)的誤差值，k₀＝σ₀；k₁＝3σ₀，初始權(quán)矩陣P＝E，σ₀為所述第一幅衛(wèi)星影像中所有像點(diǎn)的誤差值的中誤差。

具體的，可以是依據(jù)x方向的權(quán)值P_x可使用像點(diǎn)的x方向的殘差值v_x與所有殘差v_x的中誤差值σ₀確定，采用殘差大權(quán)值小，殘差小權(quán)值大的原理。

同理，y方向的權(quán)值P_y采用殘差值v_y和同上述原理確定。式中k₀＝σ₀；k ₁＝3σ，0設(shè)初始權(quán)矩陣P＝E(E為單位矩陣)，v為各像點(diǎn)的殘差，可由后方交會(huì)解算得到并作為下一次求權(quán)的依據(jù)，以達(dá)到剔除粗差的目的。

S11、通過(guò)所述法方程式獲得所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量。

S12、根據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量以及所述誤差方程，計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值。

S13、計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值的中誤差。

S14、當(dāng)所述中誤差小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，控制所述衛(wèi)星中的相機(jī)以所述矯正后的定軌定資數(shù)據(jù)對(duì)所述被攝物體進(jìn)行拍攝，結(jié)束。

S15、當(dāng)所述中誤差大于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述外方位元素方程中的系數(shù)進(jìn)行校正，獲得矯正后的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及矯正后的所述外方位元素方程的系數(shù)，返回步驟S3。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位方法中，可以實(shí)現(xiàn)在沒(méi)有地面控制點(diǎn)條件下，僅通過(guò)外定標(biāo)獲得的定軌定資數(shù)據(jù)以及衛(wèi)星的相機(jī)在該定軌定資數(shù)據(jù)下拍攝的衛(wèi)星影像數(shù)據(jù)，對(duì)衛(wèi)星的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。具體的，利用定軌定姿數(shù)據(jù)和連接點(diǎn)坐標(biāo)、與連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)二次多項(xiàng)式構(gòu)建空間姿態(tài)數(shù)據(jù)隨時(shí)間變化的外方位元素方程，基于共線方程，獲取連接點(diǎn)的地面坐標(biāo)值以及利用最小二乘法迭代求解空間姿態(tài)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明創(chuàng)新點(diǎn)在于在求解過(guò)程中，視像點(diǎn)的地面坐標(biāo)值為真值，保持不變，而把像點(diǎn)坐標(biāo)視為變量，通過(guò)后方交會(huì)的方法(即步驟A9至A15)結(jié)合自適應(yīng)權(quán)值分配剔除粗差點(diǎn)，求解獲取的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)在保證絕對(duì)定位精度與幾何定標(biāo)精度一致的情況下，能夠消除衛(wèi)星影像連接點(diǎn)的上下視差，同時(shí)提高RPC參數(shù)的擬合精度，滿足對(duì)衛(wèi)星的定位精度要求。

為了本領(lǐng)域技術(shù)人員更加理解本發(fā)明實(shí)施例的有益效果，發(fā)明人利用上述方法使用天繪一號(hào)衛(wèi)星，基于北京、新疆、江西廣東、黑龍江吉林(1)、安徽、黑龍江吉林(2)、重慶等7個(gè)試驗(yàn)區(qū)開(kāi)展衛(wèi)星影像的拍攝。7個(gè)測(cè)區(qū)均為單軌三線陣立體影像，由6-11個(gè)像對(duì)組成。拍攝時(shí)間為2010年9月至2011年5月。各實(shí)驗(yàn)區(qū)范圍、地形、影像資料情況見(jiàn)表1。黑龍江吉林(1)與黑龍江吉林(2)是指黑龍江吉林的兩個(gè)不同的地區(qū)。

表1試驗(yàn)區(qū)地形及影像資料

對(duì)北京、新疆、江西廣東、黑龍江吉林(1)、安徽、黑龍江吉林(2)、重慶7個(gè)區(qū)自標(biāo)定的定軌定姿數(shù)據(jù)、拍攝的衛(wèi)星影像的連接點(diǎn)的坐標(biāo)值，通過(guò)二次多項(xiàng)式構(gòu)建空間姿態(tài)數(shù)據(jù)隨時(shí)間變化的外方位元素方程，基于共線方程，獲取像點(diǎn)的地面坐標(biāo)值以及利用最小二乘法迭代求解空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，擬合獲得各區(qū)RPC處理結(jié)果。利用控制點(diǎn)計(jì)算定位精度，各測(cè)區(qū)定位精度如表2所示。

表2天繪一號(hào)無(wú)地面控制點(diǎn)定位精度結(jié)果

(XY：高斯投影，h：大地高，單位：米)

使用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下表所示：

請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置包括：第一確定模塊201、第一獲取模塊202、第一構(gòu)建模塊203、第二確定模塊204、第二構(gòu)建模塊205、整理模塊206、第一計(jì)算模塊207、選擇模塊208、第三構(gòu)建模塊209、第二獲取模塊210、第三獲取模塊211、第二計(jì)算模塊212、第三計(jì)算模塊213、矯正模塊214以及觸發(fā)模塊215，其中：

第一確定模塊201，用于依據(jù)外定標(biāo)獲得衛(wèi)星上的相機(jī)的每一掃描行的定軌定資數(shù)據(jù)。

所述定軌定資數(shù)據(jù)包括所述相機(jī)的攝影中心的空間坐標(biāo)值和所述相機(jī)的攝影中心相對(duì)于像片面的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)。

第一獲取模塊202，用于獲取所述相機(jī)拍攝同一被攝物體的至少兩幅衛(wèi)星影像，將所述至少兩幅衛(wèi)星影像中分別與所述被攝物體的同一點(diǎn)對(duì)應(yīng)的像點(diǎn)的集合稱(chēng)為連接點(diǎn)。

如果所述至少兩幅衛(wèi)星影像有兩幅衛(wèi)星影像，則一個(gè)連接點(diǎn)就包括兩個(gè)像點(diǎn)，如果所述至少兩幅衛(wèi)星影像有三幅衛(wèi)星影像，則一個(gè)連接點(diǎn)就包括三個(gè)像點(diǎn)，以此類(lèi)推，本發(fā)明實(shí)施例對(duì)比不做具體限定。

第一構(gòu)建模塊203，用于獲取所述至少兩幅衛(wèi)星影像的影像條帶，以所述相機(jī)的掃描方向?yàn)闄M坐標(biāo)方向，以所述相機(jī)的飛行方向作為縱坐標(biāo)方向，構(gòu)建以所述連接點(diǎn)的橫坐標(biāo)為自變量和以所述連接點(diǎn)的縱坐標(biāo)為因變量的瞬時(shí)構(gòu)像方程，所述瞬時(shí)構(gòu)像方程包括：當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)、與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的所述被攝物體上的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值與所述連接點(diǎn)坐標(biāo)值的關(guān)系。

獲取所述至少兩幅衛(wèi)星影像的影像條帶，可以是線陣CCD傳感器采用推掃式成像，而獲得的連續(xù)的影像條帶。每一掃描行影像與被攝物體之間具有嚴(yán)格的中心投影關(guān)系，并且都有著各自的定軌定資數(shù)據(jù)，可以將該中心投影關(guān)系和定軌定資數(shù)據(jù)構(gòu)建成瞬時(shí)構(gòu)像方程。

可以以WGS84為坐標(biāo)基準(zhǔn)，所述定軌定姿數(shù)據(jù)為其中，i表示第i掃描行，所述相機(jī)的攝影中心的空間坐標(biāo)值為(X_Si,Y_Si,Z_Si)，所述相機(jī)拍攝被攝物體的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)所述第一構(gòu)建模塊具體為：

以所述相機(jī)的掃描方向?yàn)闄M坐標(biāo)方向，以所述相機(jī)的飛行方向作為縱坐標(biāo)方向，構(gòu)建以所述連接點(diǎn)的橫坐標(biāo)為自變量和以所述連接點(diǎn)的縱坐標(biāo)為因變量的瞬時(shí)構(gòu)像方程：其中，f為所述相機(jī)的攝影中心到像片面的垂距，(x₀,y^x)為像主點(diǎn)坐標(biāo)值；b₁＝cosω_i sinκ_i；b₂＝cosω_i cosκ_i；b₃＝-sinω_i；

第二確定模塊204，用于對(duì)于每一影像條帶，根據(jù)所述影像條帶的起始掃描時(shí)間、所述影像條帶的終止掃描時(shí)間以及所述影像條帶的像素個(gè)數(shù)，確定所述影像條帶中每一像素的攝影時(shí)刻。

第二構(gòu)建模塊205，用于以所述當(dāng)前的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)為因變量，所述攝影時(shí)刻為自變量，構(gòu)建描述所述當(dāng)前空間姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述攝影時(shí)刻之間的關(guān)系的外方位元素方程。

所述外方位元素方程的系數(shù)為矯正后的系數(shù)，所述外方位元素方程的系數(shù)的初始值由所述第一確定模塊中的定軌定資數(shù)據(jù)確定。因?yàn)樵诔跏紩r(shí)，定軌定資數(shù)據(jù)是確定已知的，所以可以根據(jù)確定已知的定軌定姿數(shù)據(jù)計(jì)算外方位元素方程的系數(shù)。

線陣CCD傳感器獲得的衛(wèi)星影像在同一攝影時(shí)刻具有相同的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，由于CCD傳感器所在的衛(wèi)星受外界阻力小，飛行軌道平穩(wěn)，姿態(tài)變化小，因此在某一范圍內(nèi)，可以近似認(rèn)為空間姿態(tài)數(shù)據(jù)是時(shí)間的低階函數(shù)?？刹捎萌缦聰?shù)學(xué)模型對(duì)攝影時(shí)刻t的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)加以表示。

第二構(gòu)建模塊具體用于：以當(dāng)前的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)為因變量，所述攝影時(shí)刻為自變量，構(gòu)建描述當(dāng)前空間姿態(tài)數(shù)據(jù)與所述攝影時(shí)刻之間的關(guān)系的外方位元素方程：其中，q₀,q₁,q₂,m₀,m₁,m₂,n₀,n₁,n₂為二次多項(xiàng)式系數(shù)，t為攝影時(shí)刻。

整理模塊206，用于依據(jù)所述外方位元素方程，將所述瞬時(shí)構(gòu)像方程整理成以所述地面坐標(biāo)值為變量的共線方程。

整理模塊包括：確定單元，用于依據(jù)所述外方位元素方程以及所述攝影時(shí)刻，確定所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)整理單元，用于將所述瞬時(shí)構(gòu)像方程整理為：其中，

若e幅衛(wèi)星影像含有同一空間點(diǎn)，則總共有e個(gè)形如共線方程求解地面坐標(biāo)值(X,Y,Z)。

第一計(jì)算模塊207，用于用于對(duì)于每一連接點(diǎn)，將所述連接點(diǎn)中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值帶入所述共線方程，計(jì)算出所述被攝物體中與所述連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的點(diǎn)的地面坐標(biāo)值。

若e幅衛(wèi)星影像含有同一空間點(diǎn)，則總共有e個(gè)形如共線方程求解地面坐標(biāo)值(X,Y,Z)。

選擇模塊208，用于選擇所述至少兩幅衛(wèi)星影像中的第一幅衛(wèi)星影像。

第三構(gòu)建模塊209，用于將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值作為確定值，對(duì)于所述第一幅衛(wèi)星影像中每一像點(diǎn)，將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值以及外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量帶入所述共線方程，獲得以所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值作為因變量，以所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量為自變量的誤差方程。

第三構(gòu)建模塊具體用于：

將所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值(X,Y,Z)作為確定值，把所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)(x,y)視為變量，將所述x修正為x+v_x，將所述y修正為y+v_y，將q₀修正為q₀+Δq₀，將q₁修正為q₁+Δq₁，將q₂修正為q₂+Δq₂，將m₀修正為m₀+Δm₀，將m₁修正為m₁+Δm₁，將m₂修正為m₂+Δm₂，將n₀修正為n₀+Δn₀，將n₁修正n₁+Δn₁，將n₂修正為n₂+Δn₂，將(x+v_x，y+v_y)、q₀+Δq₀、q₁+Δq₁、q₂+Δq₂、m₀+Δm₀、m₁+Δm₁、m₂+Δm₂、n₀+Δn₀、n₁+Δn₁、n₂+Δn₂帶入所述共線方程，獲得誤差方程：V＝AT-l，其中，v＝[v_x v_y]^T，T＝[Δq₀ Δq₁ Δq₂ Δm₀ Δm₁Δm₂ Δn₀ Δn₁ Δn₂]^T，l＝[l_x l_y]^T，A矩陣為所述瞬時(shí)構(gòu)像方程對(duì)所述外方位元素方程的系數(shù)求偏導(dǎo)獲得的。

依據(jù)所述共線方程獲得誤差方程：V＝AT-l，具體的實(shí)現(xiàn)方式可以是：把相應(yīng)的像點(diǎn)坐標(biāo)值(x,y)視為觀測(cè)值，加入相應(yīng)的改正數(shù)v_x,v_y，代入共線方程并結(jié)合外方位元素方程，泰勒一階展開(kāi)取一次項(xiàng)，使之線性化得到誤差方程式的一般形式：

用矩陣形式表示為：V＝AT-l,其中，每一對(duì)連接點(diǎn)的坐標(biāo)值即可列出誤差方程。

第二獲取模塊210，用于依據(jù)最小二乘間接平差方法，獲取所述誤差方程的法方程式，所述法方程式包括由所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的觀測(cè)權(quán)值組成的觀測(cè)權(quán)值矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣的初始值為單位矩陣，所述觀測(cè)權(quán)值矩陣與由前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值組成的誤差值矩陣有關(guān)。

第二獲取模塊具體用于：

依據(jù)最小二乘間接平差方法，獲取所述誤差方程的法方程式：A^TPAT＝A^TPL，其中，P矩陣為由所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的觀測(cè)權(quán)值組成的觀測(cè)權(quán)值矩陣，P矩陣中各個(gè)觀測(cè)權(quán)值的橫坐標(biāo)方向的權(quán)值P_x為，v_x為前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中該像點(diǎn)的橫坐標(biāo)的誤差值，P矩陣中各個(gè)觀測(cè)權(quán)值的縱坐標(biāo)方向的權(quán)值P_y為，P_y為前一次所述第一幅衛(wèi)星影像中該像點(diǎn)的縱坐標(biāo)的誤差值，k₀＝σ₀；k₁＝3σ₀，初始權(quán)矩陣P＝E，σ₀為所述第一幅衛(wèi)星影像中所有像點(diǎn)的誤差值的中誤差。

具體的，可以是依據(jù)x方向的權(quán)值P_x可使用像點(diǎn)的x方向的殘差值v_x與所有殘差v_x的中誤差值σ₀確定，采用殘差大權(quán)值小，殘差小權(quán)值大的原理。

同理，y方向的權(quán)值P_y采用殘差值v_y和同上述原理確定。式中k₀＝σ₀；k ₁＝3σ，0設(shè)初始權(quán)矩陣P＝E(E為單位矩陣)，v為各像點(diǎn)的殘差，可由后方交會(huì)解算得到并作為下一次求權(quán)的依據(jù)，以達(dá)到剔除粗差的目的。

第三獲取模塊211，用于通過(guò)所述法方程式獲得所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量。

第二計(jì)算模塊212，用于根據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量以及所述誤差方程，計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值。

第三計(jì)算模塊213，用于計(jì)算所述第一幅衛(wèi)星影像中各個(gè)像點(diǎn)的坐標(biāo)值的誤差值的中誤差。

矯正模塊214，用于當(dāng)所述中誤差小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，當(dāng)所述中誤差值小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述當(dāng)前的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正，控制所述衛(wèi)星中的相機(jī)以所述矯正后的定軌定資數(shù)據(jù)對(duì)所述被攝物體進(jìn)行拍攝，結(jié)束。

觸發(fā)模塊215，用于當(dāng)所述中誤差大于或等于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，依據(jù)所述外方位元素方程中各個(gè)系數(shù)的誤差量對(duì)所述外方位元素方程中的系數(shù)進(jìn)行校正，獲得矯正后的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)，以及矯正后的所述外方位元素方程的系數(shù)，觸發(fā)所述第一構(gòu)建模塊203。

本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于電荷藕合器件圖像傳感器的衛(wèi)星影像定位裝置中，達(dá)到在沒(méi)有地面控制點(diǎn)條件下，僅外定標(biāo)獲得的定軌定資數(shù)據(jù)以及衛(wèi)星的相機(jī)在該定軌定資數(shù)據(jù)下拍攝的衛(wèi)星影像數(shù)據(jù)，對(duì)衛(wèi)星的定軌定資數(shù)據(jù)中的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行校正。具體的，利用定軌定姿數(shù)據(jù)和連接點(diǎn)坐標(biāo)、與連接點(diǎn)對(duì)應(yīng)的地面坐標(biāo)值的對(duì)應(yīng)關(guān)系，通過(guò)二次多項(xiàng)式構(gòu)建空間姿態(tài)數(shù)據(jù)隨時(shí)間變化的外方位元素方程，基于共線方程，獲取連接點(diǎn)的地面坐標(biāo)值以及利用最小二乘法迭代求解空間姿態(tài)數(shù)據(jù)。

本發(fā)明創(chuàng)新點(diǎn)在于在求解過(guò)程中，視像點(diǎn)的地面坐標(biāo)值為真值，保持不變，而把像點(diǎn)坐標(biāo)視為觀測(cè)值，通過(guò)后方交會(huì)結(jié)合自適應(yīng)權(quán)值分配剔除粗差點(diǎn)，求解獲取的空間姿態(tài)數(shù)據(jù)在保證絕對(duì)定位精度與幾何定標(biāo)精度一致的情況下，能夠消除衛(wèi)星影像連接點(diǎn)的上下視差，同時(shí)提高RPC參數(shù)的擬合精度，滿足對(duì)衛(wèi)星的定位精度要求。

本說(shuō)明書(shū)中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。

還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類(lèi)的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

對(duì)所提供的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所提供的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。