本申請(qǐng)主張以2016年3月23日申請(qǐng)的日本專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)卦?016-057940為基礎(chǔ)的優(yōu)先權(quán)，并將該基礎(chǔ)申請(qǐng)的內(nèi)容全部援引于本申請(qǐng)。

本發(fā)明涉及定位裝置、定位方法以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

以往，例如，已知利用gps、glonass、galileo等gnss來(lái)測(cè)定位置的定位裝置。該定位裝置基于從多個(gè)定位衛(wèi)星發(fā)送而被接收的定位代碼來(lái)計(jì)算到各定位衛(wèi)星的偽距離，并且基于詳細(xì)的軌道信息(星歷信息)來(lái)計(jì)算各定位衛(wèi)星的位置，利用這些計(jì)算結(jié)果來(lái)測(cè)定裝置主體所在的位置。

但是，由于定位裝置的安裝位置或移動(dòng)過(guò)程中的接收環(huán)境的變化等，致使在短時(shí)間內(nèi)無(wú)遺漏接收來(lái)自存在于天空的各位置的定位衛(wèi)星的導(dǎo)航消息并進(jìn)行解碼很困難，結(jié)果，出現(xiàn)在利用了來(lái)自有偏頗的較少的定位衛(wèi)星的導(dǎo)航消息的定位處理中位置精度惡化的問(wèn)題。

因此，在jp特開(kāi)2013-88344號(hào)公報(bào)中，提出了一種通信裝置，其取得由周邊的終端接收到的導(dǎo)航消息，使用所取得的導(dǎo)航消息來(lái)進(jìn)行定位處理。

但是，在上述專(zhuān)利文獻(xiàn)1中，預(yù)先按照每個(gè)定位衛(wèi)星指定通信裝置，在由該通信裝置未取得來(lái)自所指定的定位衛(wèi)星的導(dǎo)航消息的情況下，仍然不能提高定位處理的精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明涉及一種定位裝置，具備：

第1接收單元，接收從一個(gè)定位衛(wèi)星被發(fā)送并且示出該一個(gè)定位衛(wèi)星的一個(gè)規(guī)定期間內(nèi)的位置的一個(gè)軌道信息，以及嘗試接收從與所述一個(gè)定位衛(wèi)星不同的其他定位衛(wèi)星被發(fā)送并且示出該其他定位衛(wèi)星的其他規(guī)定期間內(nèi)的位置的其他軌道信息；

第1取得單元，在通過(guò)所述第1接收單元嘗試了接收但未接收到所述其他軌道信息并且由其他定位裝置接收到所述其他軌道信息的情況下、或者在由所述其他定位裝置接收到的所述其他軌道信息比通過(guò)所述第1接收單元接收到的所述其他軌道信息新的情況下，取得由所述其他定位裝置接收到的所述其他軌道信息；以及

定位單元，基于由所述第1接收單元接收到的所述一個(gè)軌道信息以及由所述第1取得單元取得的所述其他軌道信息，來(lái)進(jìn)行定位處理。

本發(fā)明還涉及一種定位方法，使用了定位裝置，所述定位方法包括：

第1接收步驟，接收從一個(gè)定位衛(wèi)星被發(fā)送并且示出該一個(gè)定位衛(wèi)星的一個(gè)規(guī)定期間內(nèi)的位置的一個(gè)軌道信息，以及嘗試接收從與所述一個(gè)定位衛(wèi)星不同的其他定位衛(wèi)星被發(fā)送并且示出該其他定位衛(wèi)星的其他規(guī)定期間內(nèi)的位置的其他軌道信息；

第1取得步驟，在通過(guò)所述第1接收步驟嘗試了接收但未接收到所述其他軌道信息并且由其他定位裝置接收到所述其他軌道信息的情況下、或者在由所述其他定位裝置接收到的所述其他軌道信息比通過(guò)所述第1接收步驟接收到的所述其他軌道信息新的情況下，取得由所述其他定位裝置接收到的所述其他軌道信息；以及

定位步驟，基于通過(guò)所述第1接收步驟接收到的所述一個(gè)軌道信息以及通過(guò)所述第1取得步驟而取得的所述其他軌道信息，來(lái)進(jìn)行定位處理。

本發(fā)明還涉及一種非臨時(shí)性的計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)，其存儲(chǔ)用于使定位裝置的計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下過(guò)程的程序，

所述過(guò)程包括：

第1接收處理，接收從一個(gè)定位衛(wèi)星被發(fā)送并且示出該一個(gè)定位衛(wèi)星的一個(gè)規(guī)定期間內(nèi)的位置的一個(gè)軌道信息，以及嘗試接收從與所述一個(gè)定位衛(wèi)星不同的其他定位衛(wèi)星被發(fā)送并且示出該其他定位衛(wèi)星的其他規(guī)定期間內(nèi)的位置的其他軌道信息；

第1取得處理，在通過(guò)所述第1接收處理嘗試了接收但未接收到所述其他軌道信息并且由其他定位裝置接收到所述其他軌道信息的情況下、或者在由所述其他定位裝置接收到的所述其他軌道信息比通過(guò)所述第1接收處理接收到的所述其他軌道信息新的情況下，取得由所述其他定位裝置接收到的所述其他軌道信息；以及

定位處理，基于通過(guò)所述第1接收處理接收到的所述一個(gè)軌道信息以及通過(guò)所述第1取得處理而取得的所述其他軌道信息來(lái)進(jìn)行。

附圖說(shuō)明

附圖中的組件不一定相對(duì)于彼此按比例繪制。

圖1是示出應(yīng)用了本發(fā)明的一實(shí)施方式的定位系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的圖。

圖2是示出構(gòu)成圖1的定位系統(tǒng)的定位裝置的概略結(jié)構(gòu)的框圖。

圖3是示出圖2的定位裝置的定位處理所涉及的動(dòng)作的一例的流程圖。

圖4a是示意性地示出圖3的定位處理所涉及的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)的一例的圖。

圖4b是示意性地示出圖3的定位處理所涉及的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)的一例的圖。

圖4c是示意性地示出圖3的定位處理所涉及的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)的一例的圖。

圖5是示意性地示出圖3的定位處理所涉及的詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)的一例的圖。

圖6是示意性地示出圖3的定位處理所涉及的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)的一例的圖。

圖7a是用于說(shuō)明圖3的定位處理的圖。

圖7b是用于說(shuō)明圖3的定位處理的圖。

圖7c是用于說(shuō)明圖3的定位處理的圖。

具體實(shí)施方式

以下，關(guān)于本發(fā)明，使用附圖來(lái)說(shuō)明具體的方式。但是，發(fā)明的范圍并不限定于圖示例。

圖1是示出應(yīng)用了本發(fā)明的一實(shí)施方式的定位系統(tǒng)100的概略結(jié)構(gòu)的圖。

如圖1所示，本實(shí)施方式的定位系統(tǒng)100具備能夠經(jīng)由規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n來(lái)通信的多個(gè)定位裝置1、…(圖1中圖示3個(gè)定位裝置1a～1c)。

多個(gè)定位裝置1、…，例如，既可以是專(zhuān)用的數(shù)據(jù)記錄器，也可以是搭載了定位單元的便攜式電話、phs(personalhandy-phonesystem，個(gè)人手持電話系統(tǒng))等。此外，對(duì)于多個(gè)定位裝置1、…而言，不必所有的定位裝置1均相同，此外，也不必由同一用戶所持。

另外，多個(gè)定位裝置1、…，由于結(jié)構(gòu)以及動(dòng)作大致相同，故而以下以定位裝置1a為代表來(lái)例示說(shuō)明。

圖2是示出定位裝置1a的概略結(jié)構(gòu)的框圖。

如圖2所示，定位裝置1a具備：中央控制部101、存儲(chǔ)器102、定位部103、通信控制部104、定位處理部105、記錄部106、顯示部107和操作輸入部108等。

此外，中央控制部101、存儲(chǔ)器102、定位部103、定位部103、通信控制部104、定位處理部105、記錄部106以及顯示部107通過(guò)總線109連接。

中央控制部101對(duì)定位裝置1a的各部進(jìn)行控制。

具體而言，中央控制部101具備對(duì)定位裝置1a的各部進(jìn)行控制的cpu(centralprocessingunit，中央處理器；圖示略)、ram(randomaccessmemory，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)、rom(readonlymemory，只讀存儲(chǔ)器)，按照定位裝置1a用的各種處理程序(圖示略)來(lái)進(jìn)行各種控制動(dòng)作。

存儲(chǔ)器102例如由dram(dynamicrandomaccessmemory，動(dòng)態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器)等構(gòu)成，除了臨時(shí)存儲(chǔ)由中央控制部101處理的數(shù)據(jù)之外，還臨時(shí)存儲(chǔ)由該定位裝置1a的各部處理的數(shù)據(jù)等。

定位部103例如利用gps(globalpositioningsystem，全球定位系統(tǒng))、glonass(globalnavigationsatellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))、伽利略(galileo)、北斗(beidounavigationsatellitesystem，北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng))等gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))，來(lái)測(cè)定該定位裝置1a主體所處的位置。

即，定位部103，例如，能夠在規(guī)定的定時(shí)通過(guò)接收天線103a來(lái)接收從發(fā)射到地球低軌道的多個(gè)定位衛(wèi)星s、…(圖1中僅圖示一個(gè))發(fā)送的信號(hào)(例如c/a(coarseandacquisitions)代碼或p(precise)代碼等定位代碼、詳細(xì)軌道信息(例如星歷信息)或概略軌道信息(例如歷書(shū)信息)等導(dǎo)航消息等)。即，定位部103會(huì)在規(guī)定的定時(shí)嘗試通過(guò)接收天線103a來(lái)接收從多個(gè)定位衛(wèi)星s、…發(fā)送的信號(hào)，但例如，由于這些定位衛(wèi)星s的配置、該定位裝置1a的周?chē)臓顩r等，會(huì)產(chǎn)生能夠由接收天線103a接收的信號(hào)和雖然嘗試了接收但不能接收的信號(hào)。然后，定位部103基于通過(guò)接收天線103a接收到的信號(hào)，例如，進(jìn)行以三維定位模式(3dfix)測(cè)定該定位裝置1a主體的三維的當(dāng)前位置(緯度，經(jīng)度，高度)的定位處理。

在此，星歷信息例如是每2個(gè)小時(shí)被更新、表示作為定位衛(wèi)星s的gps衛(wèi)星各自的詳細(xì)位置(軌道)的軌道信息。此外，星歷信息的更新由iode(issueofdataephemeris，星歷數(shù)據(jù)齡期)來(lái)管理。即，只要是距星歷信息的更新定時(shí)2小時(shí)以內(nèi)、或者距接收定時(shí)4小時(shí)以內(nèi)，則能夠通過(guò)該星歷信息來(lái)進(jìn)行g(shù)ps衛(wèi)星的詳細(xì)位置的定位。

此外，歷書(shū)信息例如是每24小時(shí)被更新、表示作為定位衛(wèi)星s的全部gps衛(wèi)星的大概位置的軌道信息。

此外，定位部103取得由后述的綜合數(shù)據(jù)生成部105e生成的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i，即，取得基于由接收天線103a接收到的詳細(xì)軌道信息以及由其他定位裝置1b、1c接收到的詳細(xì)軌道信息而生成的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i(參照?qǐng)D6；后述)，并基于所取得的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算來(lái)計(jì)算各定位衛(wèi)星s的位置。然后，例如，在三維定位模式的情況下，定位部103通過(guò)在計(jì)算出與4個(gè)以上的定位衛(wèi)星s分別對(duì)應(yīng)的偽距離信息之后，基于各定位衛(wèi)星s的位置來(lái)進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算，從而計(jì)算該定位裝置1a主體所處的位置的三維的坐標(biāo)(x，y，z)以及該定位裝置1a主體的鐘表的誤差。此外，由定位部103生成的該定位裝置1a主體所處的位置的位置信息也可以輸出到存儲(chǔ)器102，臨時(shí)記錄在該存儲(chǔ)器102中。

這樣，定位部103的接收天線103a作為第1接收單元，接收從一個(gè)定位衛(wèi)星(例如gps衛(wèi)星等)s發(fā)送且示出該一個(gè)定位衛(wèi)星s的一個(gè)規(guī)定期間內(nèi)的位置的一個(gè)軌道信息(例如星歷信息等詳細(xì)軌道信息)，并且嘗試從與一個(gè)定位衛(wèi)星s不同的其他定位衛(wèi)星s發(fā)送且示出該其他定位衛(wèi)星s的其他規(guī)定期間內(nèi)的位置的其他軌道信息的接收。此外，定位部103作為定位單元，基于所接收到的一個(gè)軌道信息以及由其他定位裝置1b、1c接收到的其他軌道信息，來(lái)進(jìn)行定位處理。

另外，在通過(guò)接收天線103a接收到從4個(gè)以上的定位衛(wèi)星s發(fā)送的導(dǎo)航消息的情況下，定位部103也可以不使用由其他定位裝置1b、1c接收到的導(dǎo)航消息，而進(jìn)行定位處理。

通信控制部104與通過(guò)規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n而連接的其他定位裝置1b、1c進(jìn)行通信。

即，通信控制部104，例如，通過(guò)無(wú)線pan與其他定位裝置1b、1c連接，該無(wú)線pan是遵照bluetooth(注冊(cè)商標(biāo))等通過(guò)無(wú)線能夠通信的距離限制在規(guī)定距離內(nèi)的近距離無(wú)線通信標(biāo)準(zhǔn)來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

具體而言，通信控制部104例如具備用于通過(guò)通信天線104a在與其他定位裝置1b、1c之間進(jìn)行藍(lán)牙通信的控制模塊(圖示略)。而且，通信控制部104例如通過(guò)預(yù)先進(jìn)行被稱(chēng)作配對(duì)的通信設(shè)定處理，從而通過(guò)無(wú)線信號(hào)與通信對(duì)方交換彼此的設(shè)備信息、認(rèn)證密鑰的數(shù)據(jù)。由此，之后，不用每次進(jìn)行該通信設(shè)定處理，便會(huì)與該通信對(duì)方自動(dòng)地或者半自動(dòng)的地進(jìn)行通信連接或者解除通信連接。

在此，在基于藍(lán)牙的通信的標(biāo)準(zhǔn)中，存在通信速度、能夠應(yīng)用的配置文件的種類(lèi)(圖示略)等不同的“1.x”、“2.x”、“2.x+edr”、“3.x”、“3.x+edr”、“2.x+hs”、“4.x”等多個(gè)版本。省略針對(duì)這些版本的詳細(xì)說(shuō)明，但通信控制部104例如對(duì)應(yīng)于具有向下兼容性的被稱(chēng)作“bluetoothclassic”的版本(例如“2.x+edr”等)以及與其他版本不具有兼容性的被稱(chēng)作“bluetoothlowenergy(ble)”的版本(例如“4.x”)的雙方的功能，考慮通信速度、省電性能等，進(jìn)行任意標(biāo)準(zhǔn)下的藍(lán)牙的通信。

此外，通信控制部104具備請(qǐng)求發(fā)送部104b和軌道信息接收部104c。

請(qǐng)求發(fā)送部104b針對(duì)其他定位裝置1b、1c發(fā)送詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示。

即，請(qǐng)求發(fā)送部104b作為發(fā)送單元，通過(guò)規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n向其他定位裝置1b、1c發(fā)送由確定部105c(詳細(xì)內(nèi)容后述)確定為其他定位衛(wèi)星s的定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示。

具體而言，請(qǐng)求發(fā)送部104b從存儲(chǔ)器102取得詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r，并參照該詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r，針對(duì)作為由接收天線103a未接收到的定位衛(wèi)星s(例如衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)(no.)2的定位衛(wèi)星s等)的詳細(xì)軌道信息且由其他定位裝置1(例如定位裝置1b等)接收到的詳細(xì)軌道信息的每一個(gè)，向其他定位裝置1發(fā)送該詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示。

軌道信息接收部104c接收從其他定位裝置1b、1c發(fā)送的詳細(xì)軌道信息。

即，軌道信息接收部104c作為第2接收單元，接收從其他定位裝置1b、1c通過(guò)規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n而發(fā)送的詳細(xì)軌道信息。

具體而言，在其他定位裝置1b、1c中，若接收到從請(qǐng)求發(fā)送部104b發(fā)送的詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示，則通信控制部104取得與該發(fā)送指示對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息，通過(guò)規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n發(fā)送給該發(fā)送指示的發(fā)送源的定位裝置1(例如定位裝置1a等)。軌道信息接收部104c接收從其他定位裝置1發(fā)送的詳細(xì)軌道信息，例如，從定位裝置1b發(fā)送的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2、31的各定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息、從定位裝置1c發(fā)送的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的各定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息(參照?qǐng)D5)。

在此，其他定位裝置1b、1c的通信控制部104也可以在進(jìn)行將所發(fā)送的詳細(xì)軌道信息變換為規(guī)定的格式的處理后進(jìn)行發(fā)送，軌道信息接收部104c也可以進(jìn)行將所接收到的詳細(xì)軌道信息的格式復(fù)原的處理。

此外，所接收到的詳細(xì)軌道信息也可以輸出到存儲(chǔ)器102，臨時(shí)存儲(chǔ)在該存儲(chǔ)器102中。

另外，通信控制部104例如也可以由無(wú)線lan模塊等構(gòu)成，以不經(jīng)由外部的接入點(diǎn)而直接在與其他定位裝置1b、1c之間構(gòu)筑無(wú)線通信線路的peertopeer(ad-hoc模式)來(lái)進(jìn)行動(dòng)作。此外，通信控制部104例如也可以通過(guò)w-cdma(widebandcodedivisionmultipleaccess)方式、gsm(globalsystemformobilecommunications；注冊(cè)商標(biāo))方式等其他通信方式，與其他定位裝置1b、1c進(jìn)行通信。

定位處理部105具備：概要數(shù)據(jù)生成部105a、接收信息取得部105b、確定部105c、軌道信息取得部105d和綜合數(shù)據(jù)生成部105e。

另外，定位處理部105的各部，例如，由規(guī)定的邏輯電路構(gòu)成，但該構(gòu)成僅是一例而并不限定于此。

概要數(shù)據(jù)生成部105a生成接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db(參照?qǐng)D4a等)。

即，概要數(shù)據(jù)生成部105a基于從各定位衛(wèi)星s發(fā)送并且由該定位裝置1a的定位部103的接收天線103a接收到的信號(hào)，生成對(duì)各定位衛(wèi)星s的導(dǎo)航消息的詳細(xì)軌道信息的有效性進(jìn)行了匯總的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db。此外，定位部103通過(guò)接收天線103a定期地接收從定位衛(wèi)星s發(fā)送的信號(hào)，每當(dāng)通過(guò)接收天線103a進(jìn)行信號(hào)的接收時(shí)，概要數(shù)據(jù)生成部105a就更新接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的內(nèi)容。

在此，參照?qǐng)D4a～圖4c對(duì)接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的結(jié)構(gòu)詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明。

在以下的說(shuō)明中，將用于識(shí)別定位裝置1a～1c的裝置編號(hào)設(shè)為“1”～“3”，在圖4a～圖4c中，示意性地示出了由這3個(gè)定位裝置1a～1c的概要數(shù)據(jù)生成部105a生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的一例。

接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db構(gòu)成接收信息，該接收信息示出有無(wú)通過(guò)接收天線103a接收到表示各定位衛(wèi)星s的規(guī)定期間內(nèi)的位置的詳細(xì)軌道信息，具體而言，將用于識(shí)別定位衛(wèi)星s的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)、星歷信息等詳細(xì)軌道信息的有效性、和信號(hào)的接收時(shí)刻建立了對(duì)應(yīng)。

在此，衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)是對(duì)全部定位衛(wèi)星s單獨(dú)賦予的編號(hào)，例如，在gps衛(wèi)星的情況下衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)為“1”～“32”，在作為日本國(guó)的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星的“指路號(hào)(みちびき)”的情況下衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)為“193”。

此外，關(guān)于詳細(xì)軌道信息的有效性，將已接收到詳細(xì)軌道信息設(shè)為“有效”而用“1”表示，將未接收到詳細(xì)軌道信息設(shè)為“無(wú)效”而用“0”表示。

此外，信號(hào)的接收時(shí)刻構(gòu)成表示接收到詳細(xì)軌道信息的時(shí)刻的時(shí)刻信息，例如，以24小時(shí)表示法表示了協(xié)調(diào)世界時(shí)。另外，在未進(jìn)行詳細(xì)軌道信息的接收的情況下，設(shè)為空欄“-”。

例如，如圖4a所示，在由裝置編號(hào)1的定位裝置1a生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的情況下，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)1的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:10”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“無(wú)效”的情況用“0”表示，信號(hào)的接收時(shí)刻一欄成為空欄“-”。此外，與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)31的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“無(wú)效”的情況用“0”表示，信號(hào)的接收時(shí)刻一欄成為空欄“-”。此外，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:30”被建立了對(duì)應(yīng)。

同樣地，如圖4b所示，在由裝置編號(hào)2的定位裝置1b生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的情況下，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)1的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“21:00”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻“20:30”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)31的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:50”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“無(wú)效”的情況用“0”表示，信號(hào)的接收時(shí)刻一欄成為空欄“-”。

同樣地，如圖4c所示，在由裝置編號(hào)3的定位裝置1c生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的情況下，與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)1的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“無(wú)效”的情況用“0”表示，信號(hào)的接收時(shí)刻一欄成為空欄“-”。此外，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“21:00”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)31的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“無(wú)效”的情況用“0”表示，信號(hào)的接收時(shí)刻一欄成為空欄“-”。此外，表示與衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的gps衛(wèi)星對(duì)應(yīng)的詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“21:00”被建立了對(duì)應(yīng)。

另外，圖4a～圖4c所示的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的內(nèi)容僅是一例而并不限定于此，能夠適當(dāng)任意地變更。此外，作為定位衛(wèi)星s而例示了gps衛(wèi)星，但僅是一例而并不限定于此，例如，關(guān)于glonass、galileo、北斗等其他的gnss用的定位衛(wèi)星s、日本國(guó)的準(zhǔn)天頂衛(wèi)星“指路號(hào)”，也可以同樣地，將詳細(xì)軌道信息的有效性與信號(hào)的接收時(shí)刻建立對(duì)應(yīng)來(lái)表示。

接收信息取得部105b取得由其他定位裝置1b、1c生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db。

即，接收信息取得部105b作為第2取得單元取得作為接收信息的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db，該接收信息表示通過(guò)其他定位裝置1b、1c的接收天線103a接收到詳細(xì)軌道信息這一情況，該詳細(xì)軌道信息示出其他定位衛(wèi)星s的其他規(guī)定期間內(nèi)的位置。

具體而言，通信控制部104與通過(guò)規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n而連接的定位裝置1b、1c進(jìn)行通信，發(fā)送由概要數(shù)據(jù)生成部105a生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1](參照?qǐng)D4a)。此外，通信控制部104同樣地接收從定位裝置1b、1c各自發(fā)送的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2](參照?qǐng)D4b)以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3](參照?qǐng)D4c)。此時(shí)，通信控制部104也可以在進(jìn)行將所發(fā)送的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1]變換為規(guī)定的格式的處理后進(jìn)行發(fā)送，還可以進(jìn)行將所接收到的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2]以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3]的格式復(fù)原的處理。

然后，接收信息取得部105b取得由通信控制部104接收到的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2]以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3]。

確定部105c確定其他定位衛(wèi)星s。

即，確定部105c作為確定單元，基于由接收信息取得部105b取得的其他定位裝置1b、1c所涉及的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db，將通過(guò)接收天線103a嘗試了接收但未接收到、并且由其他定位裝置1b、1c接收到的詳細(xì)軌道信息所涉及的定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s。

具體而言，確定部105c對(duì)由概要數(shù)據(jù)生成部105a生成的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1]的內(nèi)容、與由接收信息取得部105b取得的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2]以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3]的內(nèi)容進(jìn)行比較，將通過(guò)接收天線103a未接收到詳細(xì)軌道信息、并且由其他定位裝置1b、1c接收到詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s。此時(shí)，確定部105c在由其他定位裝置1b、1c接收到的其他詳細(xì)軌道信息比通過(guò)接收天線103a而接收到的其他詳細(xì)軌道信息新的情況下，將該其他詳細(xì)軌道信息所涉及的定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s。即，確定部105c參照接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的各定位衛(wèi)星s對(duì)應(yīng)的接收時(shí)刻一欄，對(duì)于通過(guò)接收天線103a而接收到了詳細(xì)軌道信息(一個(gè)軌道信息)的定位衛(wèi)星s(例如衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的gps衛(wèi)星等)，也可以在與該詳細(xì)軌道信息相比接收到的時(shí)刻更新的詳細(xì)軌道信息被其他定位裝置1(例如定位裝置1c等)接收到的情況(接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的時(shí)刻信息所包含的其他時(shí)刻比接收天線103a接收到通過(guò)該接收天線103a而接收的其他軌道信息的一個(gè)時(shí)刻新的情況)下，將該定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s(參照?qǐng)D4a以及圖4c)。

在此，例如，在星歷信息的情況下，也可以使用表示更新的新舊程度的iode作為更新信息，對(duì)于由其他定位裝置1b、1c接收到與由接收天線103a接收到的詳細(xì)軌道信息相比更新更加新的詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星s，也確定為其他定位衛(wèi)星s。即，確定部105c也可以在接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的更新信息所包含的其他更新的新舊程度比通過(guò)接收天線103a而接收到的其他詳細(xì)軌道信息所包含的一個(gè)更新的新舊程度新的情況下，將該其他詳細(xì)軌道信息所涉及的定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s。

另外，例如，關(guān)于衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)1的gps衛(wèi)星，雖然與定位裝置1a的接收時(shí)刻相比，定位裝置1b的接收時(shí)刻更加新，但對(duì)于gps而言星歷信息的更新是每2小時(shí)進(jìn)行的，在本實(shí)施方式中假定最近的更新是在“20:00”進(jìn)行的，判斷為能夠使用由定位裝置1a接收到的詳細(xì)軌道信息(參照?qǐng)D4a以及圖4b)。

此外，在通過(guò)接收天線103a未接收到的定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息(例如衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的gps衛(wèi)星所涉及的詳細(xì)軌道信息等)被多個(gè)其他定位裝置1，…接收到的情況下，既可以與上述同樣地，采用接收到詳細(xì)軌道信息的時(shí)刻更加新的定位裝置1(例如定位裝置1c)，也可以基于iode等更新信息，采用接收了雖然較舊但也能夠使用的詳細(xì)軌道信息的定位裝置1(例如定位裝置1b等)(參照?qǐng)D4b以及圖4c)。

然后，確定部105c對(duì)所確定的其他定位衛(wèi)星s進(jìn)行匯總，生成用于對(duì)其他定位裝置1b、1c請(qǐng)求詳細(xì)軌道信息的詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r(參照?qǐng)D5)。另外，詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r也可以輸出到存儲(chǔ)器102，臨時(shí)記錄在該存儲(chǔ)器102中。

在圖5中，示意性地示出了將定位裝置1b、1c作為其他定位裝置1，由定位裝置1a生成的詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r的一例。

具體而言，在詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r中，用于識(shí)別成為詳細(xì)軌道信息的請(qǐng)求目標(biāo)的定位裝置1的裝置編號(hào)、用于識(shí)別定位衛(wèi)星s的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)、星歷信息等詳細(xì)軌道信息的有效性、和信號(hào)的接收時(shí)刻被建立了對(duì)應(yīng)。

例如，如圖5所示，成為詳細(xì)軌道信息的請(qǐng)求目標(biāo)的裝置編號(hào)2的定位裝置1b、衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:30”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，成為詳細(xì)軌道信息的請(qǐng)求目標(biāo)的裝置編號(hào)2的定位裝置1b、衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)31的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:50”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，成為詳細(xì)軌道信息的請(qǐng)求目標(biāo)的裝置編號(hào)3的定位裝置1c、衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、和作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“21:00”被建立了對(duì)應(yīng)。

在此，裝置編號(hào)、衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)、詳細(xì)軌道信息的有效性和信號(hào)的接收時(shí)刻與針對(duì)接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db(參照?qǐng)D4a～圖4c)說(shuō)明的內(nèi)容相同，在此省略詳細(xì)說(shuō)明。

另外，圖5所示的詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r的內(nèi)容僅是一例而并不限定于此，能夠適當(dāng)任意地變更。即，只要至少能夠掌握成為詳細(xì)軌道信息的請(qǐng)求目標(biāo)的定位裝置1的裝置編號(hào)和定位衛(wèi)星s的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)即可，詳細(xì)軌道信息的有效性以及信號(hào)的接收時(shí)刻的各欄并非必需的。

軌道信息取得部105d取得從其他定位裝置1b、1c發(fā)送的詳細(xì)軌道信息。

即，軌道信息取得部105d作為第1取得單元，取得從由確定部105c確定為其他定位衛(wèi)星s的定位衛(wèi)星s發(fā)送、通過(guò)接收天線103a未接收、并且由其他定位裝置1b、1c接收到的詳細(xì)軌道信息(其他軌道信息)。具體而言，軌道信息取得部105d從存儲(chǔ)器102取得詳細(xì)軌道信息，該詳細(xì)軌道信息是由確定部105c確定為其他定位衛(wèi)星s的定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息，并且是由軌道信息接收部104c接收到的詳細(xì)軌道信息。

綜合數(shù)據(jù)生成部105e生成詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i(參照?qǐng)D6)。

具體而言，綜合數(shù)據(jù)生成部105e基于通過(guò)接收天線103a而接收到的一個(gè)定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息、和由軌道信息取得部105d取得的詳細(xì)軌道信息、即由其他定位裝置1b、1c接收到的其他定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息，來(lái)生成詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i。另外，詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i也可以輸出到存儲(chǔ)器102，臨時(shí)記錄在該存儲(chǔ)器102中。

在圖6中，示意性地示出了將定位裝置1b、1c作為其他定位裝置1，由定位裝置1a生成的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i的一例。

具體而言，在詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i中，用于識(shí)別定位衛(wèi)星s的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)、星歷信息等詳細(xì)軌道信息的有效性、信號(hào)的接收時(shí)刻和詳細(xì)軌道信息的內(nèi)容被建立了對(duì)應(yīng)。

例如，如圖6所示，衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)1的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:30”、和作為詳細(xì)軌道信息的內(nèi)容的“數(shù)據(jù)1”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:30”、和作為詳細(xì)軌道信息的內(nèi)容的“數(shù)據(jù)2”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)31的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“20:50”、和作為詳細(xì)軌道信息的內(nèi)容的“數(shù)據(jù)31”被建立了對(duì)應(yīng)。此外，衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)32的gps衛(wèi)星、表示詳細(xì)軌道信息為“有效”的“1”、作為信號(hào)的接收時(shí)刻的“21:00”、和作為詳細(xì)軌道信息的內(nèi)容的“數(shù)據(jù)32”被建立了對(duì)應(yīng)。

在此，詳細(xì)軌道信息例如包含定位所需要的各衛(wèi)星的狀態(tài)、時(shí)鐘校正系數(shù)、軌道詳細(xì)信息(星歷)等，這些信息保存在導(dǎo)航消息的子幀(sub-frame)1～3中。另外，在圖6中，將各定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息設(shè)為“數(shù)據(jù)1”、“數(shù)據(jù)2”、“數(shù)據(jù)31”、“數(shù)據(jù)32”等，以能夠簡(jiǎn)單識(shí)別的方式進(jìn)行了表示。

此外，衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)、詳細(xì)軌道信息的有效性和信號(hào)的接收時(shí)刻與針對(duì)接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db(參照?qǐng)D4a～圖4c)、詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r(參照?qǐng)D5)說(shuō)明的內(nèi)容相同，在此省略詳細(xì)說(shuō)明。

另外，圖6所示的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i的內(nèi)容僅是一例而并不限定于此，能夠適當(dāng)任意地變更。即，只要至少能夠掌握定位衛(wèi)星s的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)和詳細(xì)軌道信息的內(nèi)容即可，詳細(xì)軌道信息的有效性以及信號(hào)的接收時(shí)刻的各欄并非必需的。

記錄部106例如由ssd(solidstatedrive，固態(tài)驅(qū)動(dòng)器)等構(gòu)成，用于記錄各種信息。具體而言，記錄部106對(duì)按時(shí)間序列積累了用戶的位置的位置歷史記錄數(shù)據(jù)106a進(jìn)行記錄。

位置歷史記錄數(shù)據(jù)106a構(gòu)成為對(duì)由定位部103定位的定位地點(diǎn)的緯度、經(jīng)度、高度等位置信息、和由計(jì)時(shí)部(圖示略)計(jì)時(shí)的時(shí)刻信息建立了對(duì)應(yīng)。

另外，記錄部106例如也可以是如下結(jié)構(gòu)，即，記錄介質(zhì)(圖示略)可自由拆裝地構(gòu)成，對(duì)從所安裝的記錄介質(zhì)的數(shù)據(jù)的讀取、對(duì)記錄介質(zhì)的數(shù)據(jù)的寫(xiě)入進(jìn)行控制。

顯示部107例如具備lcd等，在中央控制部101的cpu的控制下將各種信息顯示在顯示區(qū)域內(nèi)。具體而言，顯示部107例如基于位置歷史記錄數(shù)據(jù)106a，將定位地點(diǎn)的位置和時(shí)刻建立對(duì)應(yīng)來(lái)進(jìn)行顯示。

操作輸入部108用于對(duì)定位裝置1a輸入各種指示。

具體而言，操作輸入部108具備：定位裝置1a的電源的接通/斷開(kāi)(on/off)所涉及的電源按鈕、模式或功能等的選擇指示所涉及的上下左右的光標(biāo)按鈕、決定按鈕等各種按鈕(均省略圖示)。

而且，若用戶操作各種按鈕，則操作輸入部108將與被操作的按鈕相應(yīng)的操作指示輸出到中央控制部101。中央控制部101根據(jù)從操作輸入部108輸出并被輸入的操作指示，來(lái)使各部執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作。

另外，操作輸入部108也可以具有與顯示部107一體設(shè)置的觸摸面板，基于用戶對(duì)觸摸面板的規(guī)定操作，將與該規(guī)定操作相應(yīng)的操作指示輸出到中央控制部101。

<定位處理>

接下來(lái)，參照?qǐng)D3～圖7c對(duì)由定位裝置1a執(zhí)行的定位處理進(jìn)行說(shuō)明。

圖3是示出定位處理所涉及的動(dòng)作的一例的流程圖。此外，圖7a～圖7c是用于說(shuō)明定位處理的圖。

另外，在以下的說(shuō)明中，將定位裝置1a設(shè)為本裝置，將通過(guò)通信控制部104經(jīng)由規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n而連接的其他定位裝置1b、1c設(shè)為其他裝置。

如圖2所示，中央控制部101的cpu對(duì)作為本裝置的該定位裝置1a以及作為其他裝置的其他定位裝置1b、1c分別分配用于相互識(shí)別的裝置編號(hào)(步驟s1)。例如，將定位裝置1a設(shè)為裝置編號(hào)1，將定位裝置1b設(shè)為裝置編號(hào)2，并將定位裝置1c設(shè)為裝置編號(hào)3。

接下來(lái)，中央控制部101的cpu在使定位部103間歇地接收從定位衛(wèi)星s發(fā)送的信號(hào)的定時(shí)，向定位部103發(fā)送規(guī)定的控制信號(hào)，使定位部103起動(dòng)(步驟s2)。接著，定位部103在規(guī)定的定時(shí)(例如1秒間隔等)，通過(guò)接收天線103a來(lái)接收從多個(gè)定位衛(wèi)星s、…發(fā)送的信號(hào)(例如定位代碼、導(dǎo)航消息等)(步驟s3)。

接下來(lái)，定位處理部105的概要數(shù)據(jù)生成部105a基于通過(guò)定位部103的接收天線103a而接收到的信號(hào)，生成對(duì)各定位衛(wèi)星s的導(dǎo)航消息的詳細(xì)軌道信息的有效性進(jìn)行了匯總的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db(步驟s4)。由此，在作為本裝置的該定位裝置1a中，生成接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1](參照?qǐng)D4a)，在作為其他裝置的其他定位裝置1b、1c中，也同樣地，分別生成接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2](參照?qǐng)D4b)以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3](參照?qǐng)D4c)。

接著，通信控制部104在與通過(guò)規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n而連接的其他定位裝置1b、1c之間，收發(fā)接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db，接收信息取得部105b取得由其他定位裝置1b、1c生成的、接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2]以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3](步驟s5)。

然后，確定部105c對(duì)作為本裝置的該定位裝置1a的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1]的內(nèi)容、與由其他定位裝置1b、1c生成并由接收信息取得部105b取得的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2]以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3]的內(nèi)容進(jìn)行比較，來(lái)確定通過(guò)接收天線103a未接收到詳細(xì)軌道信息、并且由其他定位裝置1b、1c接收到了詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星(其他定位衛(wèi)星)s(步驟s6)。此外，即使是由該定位裝置1a接收到了詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星s，確定部105c也將與該詳細(xì)軌道信息相比接收到的時(shí)刻更加新的詳細(xì)軌道信息被其他定位裝置1接收到的定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s。

隨后，確定部105c生成用于對(duì)其他定位裝置1b、1c請(qǐng)求所確定的其他定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息的詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r(步驟s7；參照?qǐng)D5)。

接下來(lái)，通信控制部104的請(qǐng)求發(fā)送部104b基于詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r，針對(duì)作為通過(guò)接收天線103a未接收到的其他定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息且由其他定位裝置1b、1c接收到的詳細(xì)軌道信息的每一個(gè)，經(jīng)由規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n對(duì)接收了詳細(xì)軌道信息的其他定位裝置1(例如衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2的定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息的情況下為定位裝置1b等)發(fā)送該詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示(步驟s8)。

然后，若針對(duì)詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示從其他定位裝置1b、1c經(jīng)由規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n發(fā)送了詳細(xì)軌道信息，則軌道信息接收部104c接收所發(fā)送的詳細(xì)軌道信息(例如從定位裝置1b發(fā)送的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)2、31的各定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息等)，定位處理部105的軌道信息取得部105d取得由軌道信息接收部104c接收到的詳細(xì)軌道信息(步驟s9)。

然后，綜合數(shù)據(jù)生成部105e將由作為本裝置的該定位裝置1a接收到的一個(gè)定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息、和由作為其他定位裝置1的定位裝置1b、1c接收到的其他定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息進(jìn)行綜合，生成詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i(步驟s10；參照?qǐng)D6)。

隨后，定位部103基于所生成的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i，對(duì)該定位裝置1a主體所處的位置進(jìn)行定位(步驟s11)。具體而言，定位部103基于詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i，進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算來(lái)計(jì)算各定位衛(wèi)星s的位置，并且在計(jì)算出至各定位衛(wèi)星s的偽距離信息后，通過(guò)基于各定位衛(wèi)星s的位置來(lái)進(jìn)行規(guī)定的運(yùn)算，從而計(jì)算該定位裝置1a主體所處的位置的三維坐標(biāo)(x，y，z)以及該定位裝置1a主體的鐘表的誤差。

在此，參照?qǐng)D7a～圖7c，對(duì)由任一定位裝置1接收了從定位衛(wèi)星s發(fā)送的信號(hào)的情況(參照?qǐng)D7a以及圖7b)和使用對(duì)詳細(xì)軌道信息進(jìn)行了綜合的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i進(jìn)行了接收的情況(參照?qǐng)D7c)進(jìn)行說(shuō)明。

例如，如圖7a以及圖7b所示，對(duì)于僅由多個(gè)定位裝置1、…當(dāng)中的任一定位裝置1接收到的詳細(xì)軌道信息而言，成為該詳細(xì)軌道信息的接收產(chǎn)生偏頗的狀態(tài)。具體而言，在圖7a中，例如，未接收到從虛線l1內(nèi)的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)22、32、193的各定位衛(wèi)星s發(fā)送的詳細(xì)軌道信息，此外，在圖7b中，未接收到從虛線l2內(nèi)的衛(wèi)星識(shí)別編號(hào)12、24的各定位衛(wèi)星s發(fā)送的詳細(xì)軌道信息的狀況發(fā)生。

與此相對(duì)，如圖7c所示，可以認(rèn)為，通過(guò)對(duì)由這兩個(gè)定位裝置1、1接收到的詳細(xì)軌道信息進(jìn)行綜合，從而定位處理中可利用的定位衛(wèi)星s的配置(dop)得到改善，能夠提高定位處理的精度。

另外，所生成的該定位裝置1a主體所處的位置的位置信息與時(shí)刻信息建立對(duì)應(yīng)而作為位置歷史記錄數(shù)據(jù)106a記錄到記錄部106中。

接下來(lái)，中央控制部101的cpu，例如，基于用戶對(duì)操作輸入部108的規(guī)定操作或規(guī)定條件的成立(例如，規(guī)定時(shí)間的經(jīng)過(guò)等)，來(lái)判定是否輸入了該定位處理的結(jié)束指示(步驟s12)。

在此，若判定為未輸入定位處理的結(jié)束指示(步驟s12：“否”)，則中央控制部101的cpu使處理返回至步驟s3，與上述同樣地，定位部103在規(guī)定的定時(shí)通過(guò)接收天線103a來(lái)接收從多個(gè)定位衛(wèi)星s、…發(fā)送的信號(hào)。此外，步驟s4以后的各處理大致相同，在此省略詳細(xì)說(shuō)明，但根據(jù)在步驟s3中接收到的信號(hào)，例如，依次進(jìn)行接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db的更新(步驟s4)、詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r的更新(步驟s7)、詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i的更新(步驟s10)等。

另一方面，若在步驟s12中判定為輸入了定位處理的結(jié)束指示(步驟s12：“是”)，則中央控制部101的cpu向定位部103發(fā)送用于停止定位處理的控制信號(hào)，使該定位部103停止，結(jié)束定位處理(步驟s13)。

如上所述，根據(jù)構(gòu)成本實(shí)施方式的定位系統(tǒng)100的定位裝置1a，接收表示一個(gè)定位衛(wèi)星s的規(guī)定期間內(nèi)的位置的一個(gè)詳細(xì)軌道信息(例如星歷信息)，在由該定位裝置1a嘗試了接收但并未接收到并且由其他定位裝置1b、1c接收到其他詳細(xì)軌道信息的情況下、或在由其他定位裝置1b、1c接收到的其他詳細(xì)軌道信息比通過(guò)接收天線103a而接收到的其他詳細(xì)軌道信息新的情況下，取得由其他定位裝置1b、1c接收到的其他詳細(xì)軌道信息，基于所接收到的一個(gè)詳細(xì)軌道信息以及所取得的其他詳細(xì)軌道信息，來(lái)進(jìn)行定位處理，因此例如，即使在由于定位裝置1a的安裝位置或移動(dòng)過(guò)程中的接收環(huán)境的變化等而導(dǎo)致僅該定位裝置1a的話接收了詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星s的數(shù)量相對(duì)較少、或者可利用的定位衛(wèi)星s的配置產(chǎn)生偏頗的情況下，也能夠通過(guò)利用由其他定位裝置1b、1c接收的其他詳細(xì)軌道信息，從而使定位處理中可利用的定位衛(wèi)星s的數(shù)量相對(duì)增多，并且能夠改善這些定位衛(wèi)星s的配置(dop)，由此，能夠提高定位處理的精度。

特別是例如在考慮省電化等，通過(guò)定位裝置1a來(lái)間歇地接收從定位衛(wèi)星s發(fā)送的信號(hào)的情況下，考慮到接收時(shí)間短、確保能夠?qū)?dǎo)航消息完全解碼的穩(wěn)定的接收狀態(tài)的機(jī)會(huì)較少，為了實(shí)現(xiàn)定位處理的精度的提高，利用由其他定位裝置1b、1c接收的其他詳細(xì)軌道信息更加有效。

此外，取得對(duì)由其他定位裝置1b、1c接收到其他詳細(xì)軌道信息這一情況進(jìn)行表示的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db，基于所取得的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db，在由該定位裝置1a嘗試了接收但并未接收到其他詳細(xì)軌道信息并且由其他定位裝置1b、1c接收了其他詳細(xì)軌道信息的情況下、或在由其他定位裝置1b、1c接收到的其他詳細(xì)軌道信息比通過(guò)接收天線103a而接收到的其他詳細(xì)軌道信息新的情況下，將該其他詳細(xì)軌道信息所涉及的定位衛(wèi)星s確定為其他定位衛(wèi)星s，由此能夠經(jīng)由規(guī)定的通信網(wǎng)絡(luò)n向其他定位裝置1b、1c發(fā)送所確定的其他定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示，接收針對(duì)該發(fā)送指示從其他定位裝置1b、1c發(fā)送的其他定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息，取得所接收到的詳細(xì)軌道信息作為其他詳細(xì)軌道信息。即，通過(guò)使用接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db，從而該定位裝置1a能夠事先掌握接收了所需的定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息的其他定位裝置1b、1c，由此，能夠高效地進(jìn)行所需的定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息的取得。即，由于無(wú)需接收由其他定位裝置1b、1c接收的全部的定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息，因此通信時(shí)間成為短時(shí)間，能夠?qū)崿F(xiàn)省電化。

特別是例如通過(guò)遵照近距離無(wú)線通信標(biāo)準(zhǔn)而實(shí)現(xiàn)的無(wú)線pan與其他定位裝置1b、1c進(jìn)行通信，來(lái)取得其他定位裝置1b、1c的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db、其他詳細(xì)軌道信息，由此無(wú)需如現(xiàn)有那樣取得來(lái)自外部服務(wù)器的導(dǎo)航消息或使用a(assisted)-gps，從而能夠?qū)崿F(xiàn)省電化并且提高定位處理的精度。

此外，通過(guò)利用接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db中包含的表示其他定位裝置1b、1c接收了詳細(xì)軌道信息的時(shí)刻的時(shí)刻信息，從而關(guān)于由該定位裝置1a接收了詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星s，在由其他定位裝置1b、1c接收了與該詳細(xì)軌道信息相比接收的時(shí)刻較新的詳細(xì)軌道信息的情況下，也能夠從該其他定位裝置1b、1c取得更加新的詳細(xì)軌道信息。同樣地，通過(guò)利用表示詳細(xì)軌道信息的更新的新舊程度的更新信息(例如iode等)，從而關(guān)于由該定位裝置1a接收了詳細(xì)軌道信息的定位衛(wèi)星s，在由其他定位裝置1b、1c接收了與該詳細(xì)軌道信息相比更新較新的詳細(xì)軌道信息的情況下，也能夠從該其他定位裝置1b、1c取得更新更加新的詳細(xì)軌道信息。

另外，本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式，在不脫離本發(fā)明的主旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種改良以及設(shè)計(jì)的變更。

例如，雖然使用對(duì)由定位裝置1a接收到的一個(gè)詳細(xì)軌道信息和由其他定位裝置1b、1c接收到的其他詳細(xì)軌道信息進(jìn)行了綜合的詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i來(lái)進(jìn)行定位處理，但這僅是一例而并限定于此，能夠適當(dāng)任意地變更。即，不必一定具備生成詳細(xì)綜合數(shù)據(jù)i的綜合數(shù)據(jù)生成部105e，只要是基于一個(gè)詳細(xì)軌道信息和其他詳細(xì)軌道信息來(lái)進(jìn)行定位處理的結(jié)構(gòu)即可。

此外，在上述實(shí)施方式中，基于其他定位裝置1b、1c的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)2]以及接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)3]的內(nèi)容，來(lái)生成用于對(duì)其他定位裝置1b、1c請(qǐng)求其他定位衛(wèi)星s所涉及的詳細(xì)軌道信息的詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r，并參照該詳細(xì)請(qǐng)求一覽數(shù)據(jù)r，向其他定位裝置1b、1c發(fā)送詳細(xì)軌道信息的發(fā)送指示，但這僅是一例而并不限定于此。即，例如，也可以在將作為本裝置的該定位裝置1a的接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1]發(fā)送給其他定位裝置1b、1c之后，確認(rèn)了該接收概要數(shù)據(jù)庫(kù)db[裝置編號(hào)1]的內(nèi)容的其他定位裝置1b、1c自動(dòng)地發(fā)送由定位裝置1a未接收到的定位衛(wèi)星s的詳細(xì)軌道信息。

此外，關(guān)于定位裝置1的結(jié)構(gòu)，上述實(shí)施方式中例示的結(jié)構(gòu)僅是一例，并不限定于此。

進(jìn)而，在上述實(shí)施方式中，構(gòu)成為通過(guò)接收天線103a、軌道信息取得部105d、定位部103進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)作為第1接收單元、第1取得單元、定位單元的功能，但并不限定于此，也可以構(gòu)成為通過(guò)由中央控制部101的cpu執(zhí)行規(guī)定的程序等來(lái)實(shí)現(xiàn)。

即，在存儲(chǔ)程序的程序存儲(chǔ)器(圖示略)中，預(yù)先存儲(chǔ)包含接收處理例程、取得處理例程、定位處理例程的程序。而且，可以通過(guò)接收處理例程，使中央控制部101的cpu作為如下單元來(lái)發(fā)揮作用：接收從一個(gè)定位衛(wèi)星s發(fā)送并且示出該一個(gè)定位衛(wèi)星s的一個(gè)規(guī)定期間內(nèi)的位置的一個(gè)軌道信息以及嘗試接收從與一個(gè)定位衛(wèi)星s不同的其他定位衛(wèi)星s發(fā)送并且示出該其他定位衛(wèi)星s的其他規(guī)定期間內(nèi)的位置的其他軌道信息的單元。此外，可以通過(guò)取得處理例程來(lái)使中央控制部101的cpu作為如下單元來(lái)發(fā)揮作用：在通過(guò)接收處理例程嘗試了接收但未接收到其他軌道信息并且由其他定位裝置1b、1c接收到其他軌道信息的情況下，或者在由其他定位裝置1b、1c接收到的其他軌道信息比通過(guò)接收處理例程而接收到的其他軌道信息新的情況下，取得由其他定位裝置1b、1c接收到的其他軌道信息的單元。此外，可以通過(guò)定位處理例程來(lái)使中央控制部101的cpu作為如下單元來(lái)發(fā)揮作用：基于所接收到的一個(gè)軌道信息以及所取得的其他軌道信息，來(lái)進(jìn)行定位處理。

同樣地，關(guān)于第2取得單元、確定單元、發(fā)送單元、第2接收單元，也可以構(gòu)成為通過(guò)由中央控制部101的cpu執(zhí)行規(guī)定的程序等來(lái)實(shí)現(xiàn)。

而且，作為保存用于執(zhí)行上述各處理的程序的計(jì)算機(jī)可讀取介質(zhì)，除了rom、硬盤(pán)等之外，還能夠應(yīng)用閃存等非易失性存儲(chǔ)器、cd-rom等可移動(dòng)型記錄介質(zhì)。另外，作為通過(guò)規(guī)定的通信線路來(lái)提供程序數(shù)據(jù)的介質(zhì)，也能夠應(yīng)用載波(carrierwave)。

另外，本申請(qǐng)的發(fā)明并不限定于各實(shí)施方式，在實(shí)施階段能夠在不脫離其主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種變形。而且，在各實(shí)施方式中包含各種階段的發(fā)明，通過(guò)公開(kāi)的多個(gè)構(gòu)成要素的適當(dāng)?shù)慕M合，能夠提取各種發(fā)明。例如，在即使從各實(shí)施方式所示的全部構(gòu)成要素中刪除若干個(gè)構(gòu)成要素，或者將若干個(gè)構(gòu)成要素設(shè)為不同的形式并組合，也能夠解決本發(fā)明的課題，并得到本發(fā)明的效果的情況下，能夠?qū)h除了該構(gòu)成要素或者進(jìn)行了組合的結(jié)構(gòu)提取為發(fā)明。

雖然在上文已經(jīng)描述了若干實(shí)施例，但應(yīng)當(dāng)理解的是，在不脫離本發(fā)明的思想和范圍的情況下可以在形式和細(xì)節(jié)上進(jìn)行各種改變。