技術(shù)特征：

1.一種導(dǎo)航定位方法，其特征在于，包括：

在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，基于車輛在初始時(shí)刻接收到的GPS定位衛(wèi)星發(fā)射的GPS信號(hào)，確定所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置的信息，并基于車輛在初始時(shí)刻接收到的移動(dòng)基站發(fā)送的定位信號(hào)，確定所述車輛在所述初始時(shí)刻的第二初始位置的信息；其中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)長與所述GPS信號(hào)的更新頻率對(duì)應(yīng)；

基于所獲取的車輛在前一時(shí)刻的最終位置的信息，以及當(dāng)前時(shí)刻測量得到的里程計(jì)測量值和方位角測量值，計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息；其中，當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻與之間的時(shí)間間隔與所述里程計(jì)測量值和方位角測量值的更新頻率對(duì)應(yīng)；

將所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置、第二初始位置和計(jì)算到的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置進(jìn)行融合，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述基于所獲取的車輛在前一時(shí)刻的最終位置的信息，以及當(dāng)前時(shí)刻測量得到的里程計(jì)測量值和方位角測量值，計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息，包括：

基于所獲取的車輛在前一時(shí)刻的最終位置的信息，以及當(dāng)前時(shí)刻測量得到的里程計(jì)測量值和方位角測量值，采用航位推算法計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述基于所獲取的車輛在前一時(shí)刻的最終位置的信息，以及當(dāng)前時(shí)刻測量得到的里程計(jì)測量值和方位角測量值，采用航位推算法計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息，包括：

${\mathrm{\λ}}_i={\mathrm{\λ}}_{i-1}+\frac{{\mathrm{\ΔS}}_{iE}^n{L}_{i-1}}{R_N+h_{i-1}};$

$L_i=L_{i-1}+\frac{{\mathrm{\ΔS}}_{iN}^n}{R_M+h_{i-1}};$

$h_i=h_{i-1}+{\mathrm{\ΔS}}_{iU}^n;$

其中，λ_i、L_i、h_i分別表示當(dāng)前時(shí)刻t_i的經(jīng)度、緯度和高度，λ_i-1、L_i-1、h_i-1分別表示前一時(shí)刻t_i-1的經(jīng)度、緯度和高度，n表示導(dǎo)航坐標(biāo)系，分別表示當(dāng)前時(shí)刻t_i與前一時(shí)刻t_i-1的里程數(shù)差值的東向分量、北向分量和天向分量，R_M、R_N分別為載體所在地理位置對(duì)應(yīng)的地球子午圈曲率半徑和卯酉圈曲率半徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述將所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置、第二初始位置和計(jì)算到的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置進(jìn)行融合，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置，包括：

將所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置、第二初始位置和計(jì)算到的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置進(jìn)行卡爾曼濾波，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述將所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置、第二初始位置和計(jì)算到的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置進(jìn)行卡爾曼濾波，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置，包括：

且：

$P_1\left(i\right)={\mathrm{\β}}_1^{-1}P\left(i\right);$

$P_2\left(i\right)={\mathrm{\β}}_2^{-1}P\left(i\right);$

$P_3\left(i\right)={\mathrm{\β}}_3^{-1}P\left(i\right);$

${\mathrm{\β}}_1=\left\{\begin{array}{cc}0.99& PDOP\≤2\\ 2/PDOP& 2\<PDOP\<5\\ 1/PDOP& 5\≤PDOP\<10\\ 0.5/PDOP& 10\≤PDOP\end{array}\right.;$

${\mathrm{\β}}_2=\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{\λ}& 5\≤PDOP\\ \mathrm{\λ}*(1-(5-PDOP)/3)& 2\≤PDOP\<5\\ 0& PDOP\<2\end{array}\right.;$

β₃＝1-β₁-β₂；

$\mathrm{\λ}=\left\{\begin{array}{cc}0.5& W\>-85dBm\\ 0.5*(100-W)/15& -100dBm\≤W\<-85dBm\\ 0& W\<-100dBm\end{array}\right.;$

其中，i表示當(dāng)前時(shí)刻t_i，表示車輛在所述當(dāng)前時(shí)刻t_i的最終位置，表示車輛在初始時(shí)刻t₀的第一初始位置，表示車輛在初始時(shí)刻t₀的第二初始位置，P(i)表示當(dāng)前時(shí)刻t_i對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣，PDOP表示GPS信號(hào)的精度因子，W表示移動(dòng)基站發(fā)送的定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)長為1s，當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻之間的時(shí)間間隔為0.1s。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的導(dǎo)航定位方法，其特征在于，還包括：通過無線方式將所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置的信息發(fā)送至其他車輛。

8.一種導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，包括：

初始位置確定單元，適于在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，基于車輛在初始時(shí)刻接收到的GPS定位衛(wèi)星發(fā)射的GPS信號(hào)，確定所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置的信息，并基于車輛在初始時(shí)刻接收到的移動(dòng)基站發(fā)送的定位信號(hào)，確定所述車輛在所述初始時(shí)刻的第二初始位置的信息；其中，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)長與所述GPS信號(hào)的更新頻率對(duì)應(yīng)；

計(jì)算單元，適于基于所獲取的車輛在前一時(shí)刻的最終位置的信息，以及當(dāng)前時(shí)刻測量得到的里程計(jì)測量值和方位角測量值，計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息；其中，當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻與之間的時(shí)間間隔與所述里程計(jì)測量值和方位角測量值的更新頻率對(duì)應(yīng)；

融合定位單元，適于將所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置、第二初始位置和計(jì)算到的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置進(jìn)行融合，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述初始位置確定單元，適于基于所獲取的車輛在前一時(shí)刻的最終位置的信息，以及當(dāng)前時(shí)刻測量得到的里程計(jì)測量值和方位角測量值，采用航位推算法計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述計(jì)算單元適于采用如下的公式計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置的信息：

${\mathrm{\λ}}_i={\mathrm{\λ}}_{i-1}+\frac{{\mathrm{\ΔS}}_{iE}^n{\mathrm{secL}}_{i-1}}{R_N+h_{i-1}},$

$L_i=L_{i-1}+\frac{{\mathrm{\ΔS}}_{iN}^n}{R_M+h_{i-1}};$

$h_i=h_{i-1}+{\mathrm{\ΔS}}_{iU}^n;$

其中，λ_i、L_i、h_i分別表示當(dāng)前時(shí)刻t_i的經(jīng)度、緯度和高度，λ_i-1、L_i-1、h_i-1分別表示前一時(shí)刻t_i-1的經(jīng)度、緯度和高度，n表示導(dǎo)航坐標(biāo)系，分別表示當(dāng)前時(shí)刻t_i與前一時(shí)刻t_i-1的里程數(shù)差值的東向分量、北向分量和天向分量，R_M、R_N分別為載體所在地理位置對(duì)應(yīng)的地球子午圈曲率半徑和卯酉圈曲率半徑。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述融合定位單元，適于將所述車輛在初始時(shí)刻的第一初始位置、第二初始位置和計(jì)算到的車輛在當(dāng)前時(shí)刻的估算位置進(jìn)行卡爾曼濾波，得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述融合定位單元，

適于計(jì)算得到所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置，包括：

且：

$P_1\left(i\right)={\mathrm{\β}}_1^{-1}P\left(i\right);$

$P_2\left(i\right)={\mathrm{\β}}_2^{-1}P\left(i\right);$

$P_3\left(i\right)={\mathrm{\β}}_3^{-1}P\left(i\right);$

${\mathrm{\β}}_1=\left\{\begin{array}{cc}0.99& PDOP\≤2\\ 2/PDOP& 2\<PDOP\<5\\ 1/PDOP& 5\≤PDOP\<10\\ 0.5/PDOP& 10\≤PDOP\end{array}\right.;$

${\mathrm{\β}}_2=\left\{\begin{array}{cc}\mathrm{\λ}& 5\≤PDOP\\ \mathrm{\λ}*(1-(5-PDOP)/3)& 2\≤PDOP\<5\\ 0& PDOP\<2\end{array}\right.;$

β₃＝1-β₁-β₂；

$\mathrm{\λ}=\left\{\begin{array}{cc}0.5& W\>-85dBm\\ 0.5*(100-W)/15& -100dBm\≤W\<-85dBm\\ 0& W\<-100dBm\end{array}\right.;$

其中，i表示當(dāng)前時(shí)刻t_i，表示車輛在所述當(dāng)前時(shí)刻t_i的最終位置，表示車輛在初始時(shí)刻t₀的第一初始位置，表示車輛在初始時(shí)刻t₀的第二初始位置，P(i)表示當(dāng)前時(shí)刻t_i對(duì)應(yīng)的協(xié)方差矩陣，PDOP表示GPS信號(hào)的精度因子，W表示移動(dòng)基站發(fā)送的定位信號(hào)的信號(hào)強(qiáng)度。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，所述預(yù)設(shè)時(shí)間段的時(shí)長為1s，當(dāng)前時(shí)刻與前一時(shí)刻之間的時(shí)間間隔為0.1s。

14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的導(dǎo)航定位裝置，其特征在于，還包括：發(fā)送單元，適于通過無線方式將所述車輛在當(dāng)前時(shí)刻的最終位置的信息發(fā)送至其他車輛。