專利名稱：一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法
一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法[技術(shù)領域]
本發(fā)明涉及玻璃生產(chǎn)線技術(shù)領域，具體的說是一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法。[背景技術(shù)]
機械手玻璃堆垛系統(tǒng)是玻璃生產(chǎn)線堆垛的專用設備之一。因其運行平穩(wěn)、精度高、 周期短、自動化高，每臺機械手可以對應多個工位等優(yōu)點；在玻璃行業(yè)的應用日益廣泛。目前采用機械手作為執(zhí)行機構(gòu)的堆垛系統(tǒng)抓取方法主要有兩種一種為飛行式取板，一種為固定位置取板；其中飛行式取板以其玻璃無需停板、降低了玻璃的擦傷等優(yōu)點，比固定取板更能提高玻璃的質(zhì)量。但無論那種方式取板，機械手都需知道玻璃的確切位置才能精確的放置玻璃；目前由于玻璃位置檢測裝置的限制，飛行取板方式只能一次抓取一片玻璃，當玻璃規(guī)格較小需同時抓取兩片玻璃時只能采用固定位置取板方式，大大限制了飛行取板的應用。[發(fā)明內(nèi)容]
本發(fā)明的目的是提出一種新型的機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置，使其能解決上述問題。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明設計一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，其特征在于當吸盤架吸取玻璃后在機械手的運動過程中，安裝在吸盤架上的行程可讀氣缸I、II、III同時推出，當通過光電傳感器支架緊固在氣缸軸上的光電傳感器1或2運動到玻璃邊緣的正上方感測點時，其會發(fā)出一個信號給計數(shù)器模塊，每一個傳感器在計數(shù)器模塊中都有一個相對應的存儲區(qū)，計數(shù)器模塊存儲此刻行程可讀氣缸的數(shù)值，并保存在其相對應的存儲區(qū)；由于行程可讀氣缸的安裝位置是已知的，通過安裝位置值和行程可讀氣缸得讀數(shù)值獲得了傳感器1、2的感測點的坐標41(-1^1))42(1^1))，機械手的法蘭盤坐標系XOY位于法蘭盤中心，同理獲得坐標點Bl (x3,1))，B2(x4,1)，Cl (-1，y5)，C2(l，y6)；
通過A1，A2，B1以及玻璃的尺寸長乘以寬axb，確定璃板1在機械手的法蘭盤坐標系 M)Y，
通過Cl，C2，B2以及玻璃的尺寸長乘以寬axb (，確定玻璃板2在機械手的法蘭盤坐標系M)Y，
所述坐標轉(zhuǎn)換及點數(shù)據(jù)的讀取通過PLC完成。
可讀氣缸I、II、III緊固在吸盤架上。
3只可讀氣缸上設有6只傳感器測量邊距。
可讀氣缸的原理為一件行程可讀氣缸何兩件光電傳感器的組合完成檢測。
坐標Al和Bl的6個坐標點確定兩片玻璃的位置。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點在于本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單緊湊，采用行程可讀氣缸質(zhì)量輕盈，適合安裝在吸盤架上，另外本發(fā)明通過一件行程可讀氣缸與兩件傳感器組合，以及在3個位置裝置此種組合，從而獲取6個點的位置數(shù)據(jù)，再結(jié)合玻璃的尺寸通過坐標轉(zhuǎn)換、 計算就可以在機械手的法蘭盤坐標系中精確定位玻璃的絕對位置了。實現(xiàn)了可以在飛行取板中同時檢測兩片玻璃位置的功能。[


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圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
參見圖1，1、光電傳感器1，2、光電傳感器11，3、光電傳感器111，4、光電傳感器IV， 5、光電傳感器V，6、光電傳感器VI，7、行程可讀氣缸1，8、行程可讀氣缸11，9、行程可讀氣缸 III，10、光電傳感器支架，11、行程可讀氣缸支架，12、計數(shù)器。[具體實施方式
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以下結(jié)合附圖，對本發(fā)明做進一步說明，這種裝置的制造技術(shù)對本專業(yè)的人來說是非常清楚的。
采用如下技術(shù)方案來實現(xiàn)主要包括，安裝在吸盤架上的行程可讀氣缸、光電傳感ο
實現(xiàn)方案為當吸盤架吸取玻璃后在機械手的運動過程中，安裝在吸盤架上的行程可讀氣缸I推出(行程可讀氣缸II、III也同時推出，由于上、右、下側(cè)的測量邊部原理相同，此處只敘述上部)當通過光電傳感器支架緊固在氣缸軸上的光電傳感器1或2運動到玻璃邊緣的正上方時(稱這點為感測點)，其會發(fā)出一個信號給計數(shù)器模塊，每一個傳感器在計數(shù)器模塊中都有一個相對應的存儲區(qū)，計數(shù)器模塊存儲此刻行程可讀氣缸的數(shù)值(保存在其相對應的存儲區(qū))；由于行程可讀氣缸的安裝位置是已知的，故通過安裝位置值和行程可讀氣缸得讀數(shù)值就獲得了傳感器1、2的感測點的坐標Al (-Lyl))、A2 (l,yl))，機械手的法蘭盤坐標系XOY位于法蘭盤中心。同理我們可以獲得坐標點Bl (χ3,1)),Β2(χ4,1)， Cl(-l，y5)，C2(l，y6)。
通過Al，A2，Bl以及玻璃的尺寸axb (長X寬)玻璃板1在機械手的法蘭盤坐標系 XOY中就精確確定了。
通過C1，C2，B2以及玻璃的尺寸axb (長X寬)玻璃板2在機械手的法蘭盤坐標系 XOY中就精確確定了。
所述坐標轉(zhuǎn)換，及點數(shù)據(jù)的讀取都可通過PLC進行。
結(jié)合附圖，給出發(fā)明的實施如下
如圖所示本發(fā)明安裝在吸盤架上，即行程可讀氣缸I、II、III通過行程可讀氣缸支架緊固在吸盤架上，光電傳感器1、2通過光電傳感器支架緊固在可讀氣缸I的氣缸軸上， 光電傳感器3、4通過光電傳感器支架緊固在可讀氣缸II的氣缸軸上，光電傳感器5、6通過光電傳感器支架緊固在可讀氣缸III的氣缸軸上。吸盤抓取好玻璃后，行程可讀氣缸I、II、 III伸出，當光電傳感器1 6檢測到玻璃邊部時，計數(shù)器12記錄6處檢測的位置。其中光電傳感器1 3號檢測的位置點A1，A2，B1用于上部玻璃定位，光電傳感器4 6檢測的位置點B2，Cl，C2用于下部玻璃，結(jié)合玻璃已知的規(guī)格大小axb，機械手就能精確的知道玻璃處于其法蘭盤坐標系中的位置，進而精確的放置玻璃。
權(quán)利要求
1.一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，其特征在于當吸盤架吸取玻璃后在機械手的運動過程中，安裝在吸盤架上的行程可讀氣缸I、II、III同時推出，當通過光電傳感器支架緊固在氣缸軸上的光電傳感器1或2運動到玻璃邊緣的正上方感測點時，其會發(fā)出一個信號給計數(shù)器模塊，每一個傳感器在計數(shù)器模塊中都有一個相對應的存儲區(qū)， 計數(shù)器模塊存儲此刻行程可讀氣缸的數(shù)值，并保存在其相對應的存儲區(qū)；由于行程可讀氣缸的安裝位置是已知的，通過安裝位置值和行程可讀氣缸得讀數(shù)值獲得了傳感器1、2的感測點的坐標Al (-1，yl))、A2 (1，yl))，機械手的法蘭盤坐標系XOY位于法蘭盤中心，同理獲得坐標點附(13，1))，82(14，1)，(1(-1，y5), C2(l, y6)；通過Al，A2，Bl以及玻璃的尺寸長乘以寬axb，確定璃板1在機械手的法蘭盤坐標系XOY，通過Cl，C2，B2以及玻璃的尺寸長乘以寬axb (，確定玻璃板2在機械手的法蘭盤坐標系 M)Y，所述坐標轉(zhuǎn)換及點數(shù)據(jù)的讀取通過PLC完成。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，其特征在于可讀氣缸I、II、III緊固在吸盤架上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，其特征在于3只可讀氣缸上設有6只傳感器測量邊距。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，其特征在于可讀氣缸的原理為一件行程可讀氣缸何兩件光電傳感器的組合完成檢測。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，其特征在于坐標Al和Bl的6個坐標點確定兩片玻璃的位置。
全文摘要
本發(fā)明涉及玻璃生產(chǎn)線技術(shù)領域，具體的說是一種機械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測方法，當吸盤架吸取玻璃后在機械手的運動過程中，安裝在吸盤架上的行程可讀氣缸I、II、III同時推出，當通過光電傳感器支架緊固在氣缸軸上的光電傳感器1或2運動到玻璃邊緣的正上方感測點時，其會發(fā)出一個信號給計數(shù)器模塊，計數(shù)器模塊存儲此刻行程可讀氣缸的數(shù)值，并保存在其相對應的存儲區(qū)；由于行程可讀氣缸的安裝位置是已知的，通過安裝位置值和行程可讀氣缸得讀數(shù)值獲得了傳感器1、2的感測點的坐標；本發(fā)明優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)簡單緊湊，通過6個點的位置數(shù)據(jù)，在機械手的法蘭盤坐標系中精確定位玻璃的絕對位置了，實現(xiàn)飛行取板中同時檢測兩片玻璃位置的功能。
文檔編號G01B11/00GK102506708SQ20111031805
公開日2012年6月20日 申請日期2011年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月19日
發(fā)明者劉曉亮, 張紅明, 王川申, 韓德剛, 顧麗琴 申請人:中國建材國際工程集團有限公司