專利名稱：一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置[技術(shù)領(lǐng)域][0001]本實(shí)用新型涉及玻璃生產(chǎn)線領(lǐng)域，具體地說是一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置。[背景技術(shù)][0002]玻璃生產(chǎn)線冷端的重要組成部分包括堆垛裝備，而機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)是玻璃生產(chǎn)線堆垛的專用設(shè)備之一，在玻璃生產(chǎn)線上實(shí)現(xiàn)玻璃的定位、正位和堆垛功能。因其運(yùn)行平穩(wěn)、精度高、周期短、自動化高，每臺機(jī)械手可以對應(yīng)多個工位等優(yōu)點(diǎn)，在玻璃行業(yè)的應(yīng)用日益廣泛。目前采用機(jī)械手作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的堆垛系統(tǒng)抓取方法主要有兩種一種為飛行式取板，一種為固定位置取板；其中飛行式取板以其玻璃無需停板、降低了玻璃的擦傷等優(yōu)點(diǎn)， 比固定取板更能提高玻璃的質(zhì)量。但無論哪種方式取板，機(jī)械手都需要在知道玻璃的確切位置后才能實(shí)現(xiàn)精確的放置玻璃；目前由于玻璃位置檢測裝置的限制，飛行取板方式只能一次抓取一片玻璃，當(dāng)玻璃規(guī)格較小需同時抓取兩片玻璃時只能采用固定位置取板方式， 大大限制了飛行取板的應(yīng)用。[發(fā)明內(nèi)容][0003]本實(shí)用新型的目的克服上述不足，設(shè)計一種配合飛行式取板方法，可同時檢測兩片玻璃的位置檢測裝置。[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型設(shè)計一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置，包括行程可讀氣缸、記數(shù)器、光電傳感器、光電傳感器支架、行程可讀氣缸支架和吸盤架，其特征在于所述行程可讀氣缸Ι、ΙΙ、ΠΙ(7、8、9)通過所述行程可讀氣缸支架(11)緊固在吸盤架上，光電傳感器I、Π(1、2)通過光電傳感器支架(10)緊固在可讀氣缸I (7)的氣缸軸上，光電傳感器III、IV(3、4)通過光電傳感器支架(10)緊固在可讀氣缸II (8)的氣缸軸上，光電傳感器V、VI (5,6)通過光電傳感器支架(10)緊固在可讀氣缸111(9)的氣缸軸上，兩個光電傳感器之間設(shè)定一定距離，當(dāng)氣缸軸伸出時，兩傳感器同步運(yùn)動。[0005]所述行程可讀氣缸為帶磁柵尺的氣缸。[0006]所述光電傳感器I、II、111(1>2,3)檢測的位置用于上部玻璃，所述光電傳感器 IV、V、VI(4、5、6)檢測的位置用于下部玻璃。[0007]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，其優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡單緊湊，采用的行程可讀氣缸質(zhì)量輕盈，適合安裝在吸盤架上，另外本實(shí)用新型通過雙傳感器與行程可讀氣缸的組合，以及在3個位置裝置此種組合，實(shí)現(xiàn)了可以在飛行取板中同時檢測兩片玻璃的功能。[
][0008]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。[0009]參見圖1，1、光電傳感器1，2、光電傳感器11，3、光電傳感器111，4、光電傳感器IV， 5、光電傳感器V，6、光電傳感器VI，7、行程可讀氣缸1，8、行程可讀氣缸11，9、行程可讀氣缸III，10、光電傳感器支架，11、行程可讀氣缸支架，12、計數(shù)器。 [具體實(shí)施方式
][0010]
以下結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。[0011]參見圖1，行程可以讀出的帶磁柵尺的氣缸(下面簡稱行程可讀氣缸)，記數(shù)器，光電傳感器，光電傳感器支架，氣缸支架。行程可讀氣缸I通過氣缸支架安裝在吸盤架的上側(cè)，行程可讀氣缸I的氣缸軸上通過光電傳感器支架連接有兩件光電傳感器1、2，兩件傳感器之間有一定的距離，當(dāng)氣缸軸伸出時兩件傳感器同步運(yùn)動。行程可讀氣缸II通過氣缸支架安裝在吸盤架的右側(cè)，行程可讀氣缸II的氣缸軸上通過光電傳感器支架連接有兩件光電傳感器3、4，兩件傳感器之間有一定的距離，當(dāng)氣缸軸伸出時兩件傳感器同步運(yùn)動。行程可讀氣缸III通過氣缸支架安裝在吸盤架的下側(cè)，行程可讀氣缸III的氣缸軸上通過光電傳感器支架連接有兩件光電傳感器5、6，兩件傳感器之間有一定的距離，當(dāng)氣缸軸伸出時兩件傳感器同步運(yùn)動。[0012]具體使用時，當(dāng)吸盤架吸取玻璃后在機(jī)械手的運(yùn)動過程中，行程可讀氣缸I推出 (行程可讀氣缸II、III也同時推出，由于上、右、下側(cè)的測量邊部原理相同，此處只敘述上部)當(dāng)光電傳感器1或2，運(yùn)動到玻璃邊緣的正上方時(稱這點(diǎn)為感測點(diǎn))，其會發(fā)出一個信號給計數(shù)器模塊，每一個傳感器在計數(shù)器模塊中都有一個相對應(yīng)的存儲區(qū)，計數(shù)器模塊存儲此刻行程可讀氣缸的數(shù)值(保存在其相對應(yīng)的存儲區(qū))；由于行程可讀氣缸的安裝位置是已知的，故通過安裝位置值和行程可讀氣缸得讀數(shù)值就獲得了傳感器1、2的感測點(diǎn)的坐標(biāo)Al (-1，yl))、A2 (1，yl))，機(jī)械手的法蘭盤坐標(biāo)系XOY位于法蘭盤中心。同理我們可以獲得坐標(biāo)點(diǎn) Bl (x3，1))，B2 (x4，1)，Cl (-1，y5)，C2 (1，y6)。[0013]通過Al，A2，Bl以及玻璃的尺寸axb (長X寬)玻璃板1在機(jī)械手的法蘭盤坐標(biāo)系 XOY中就精確確定了 ；即玻璃板的4條邊上任意一點(diǎn)對機(jī)械手系統(tǒng)來說是已知的。[0014]通過C1，C2，B2以及玻璃的尺寸axb (長X寬)玻璃板2在機(jī)械手的法蘭盤坐標(biāo)系 XOY中就精確確定了 ；即玻璃板的4條邊上任意一點(diǎn)對機(jī)械手系統(tǒng)來說是已知的。[0015]所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，及點(diǎn)數(shù)據(jù)的讀取都可通過PLC進(jìn)行。[0016]所敘述點(diǎn)Al，A2，Bi，B2，Cl，C2，在機(jī)械手的法蘭盤坐標(biāo)系Z向的數(shù)值為定值，由吸盤架決定，不涉及本方法。[0017]所述1由過光電傳感器支架的長度決定，為定值。[0018]所述玻璃的尺寸axb為定值，由上位機(jī)提供，或人工事先輸入。[0019]所述yl，y2, y5, y6, x3, x4值為行程可讀氣缸的安裝位置值加上行程可讀氣缸的讀取值。
權(quán)利要求1.一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置，包括行程可讀氣缸、記數(shù)器、光電傳感器、光電傳感器支架、行程可讀氣缸支架和吸盤架，其特征在于所述行程可讀氣缸I、 II、III(7、8、9)通過所述行程可讀氣缸支架(11)緊固在吸盤架上，光電傳感器I、II (1、2) 通過光電傳感器支架(10)緊固在可讀氣缸I (7)的氣缸軸上，光電傳感器III、IV(3、4)通過光電傳感器支架(10)緊固在可讀氣缸II (8)的氣缸軸上，光電傳感器V、VI(5、6)通過光電傳感器支架(10)緊固在可讀氣缸111(9)的氣缸軸上，兩個光電傳感器之間設(shè)定一定距離，當(dāng)氣缸軸伸出時，兩傳感器同步運(yùn)動。
2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置，其特征在于所述行程可讀氣缸為帶磁柵尺的氣缸。
3.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置，其特征在于所述光電傳感器Ι、ΙΙ、ΠΙ(1、2、3)檢測的位置用于上部玻璃，所述光電傳感器IV、V、VI(4、 5、6)檢測的位置用于下部玻璃。
專利摘要本實(shí)用新型涉及玻璃生產(chǎn)線領(lǐng)域，具體地說是一種機(jī)械手玻璃堆垛系統(tǒng)中玻璃的位置檢測裝置；包括行程可讀氣缸、記數(shù)器、光電傳感器、光電傳感器支架、行程可讀氣缸支架和吸盤架，行程可讀氣缸I、II、III通過行程可讀氣缸支架緊固在吸盤架上，光電傳感器I、II、III、IV、V、VI分別通過光電傳感器支架緊固在可讀氣缸I、II、III的氣缸軸上，兩個光電傳感器之間設(shè)定一定距離，當(dāng)氣缸軸伸出時，兩傳感器同步運(yùn)動；本實(shí)用新型優(yōu)點(diǎn)在于結(jié)構(gòu)簡單緊湊，采用的行程可讀氣缸質(zhì)量輕盈，適合安裝在吸盤架上，另外本實(shí)用新型通過雙傳感器與行程可讀氣缸的組合，以及在3個位置裝置此種組合，實(shí)現(xiàn)了可以在飛行取板中同時檢測兩片玻璃的功能。
文檔編號B65G61/00GK202272515SQ20112039885
公開日2012年6月13日 申請日期2011年10月19日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月19日
發(fā)明者劉曉亮, 張紅明, 王川申, 韓德剛, 顧麗琴 申請人:中國建材國際工程集團(tuán)有限公司