本技術涉及液壓缸控制，特別是涉及一種多組液壓缸升降速度控制方法及系統(tǒng)。

背景技術：

1、液壓升降設備作為一種重要工具，在各類機械結構、橋梁建筑、航空航天、海工船舶及生活中的各種場景都有著廣泛地應用。

2、軋鋼生產成品后軋件移送設備，原先移送設備均采用液壓系統(tǒng)通過多組液壓缸作為動力實現(xiàn)整體傳動裝置的上升和下降功能，然后由小車通過輸送鏈運輸，在這過程中，多組液壓缸升降速度很難達到升降一致，造成軋后倍尺在運輸過程中存在彎曲現(xiàn)象。

技術實現(xiàn)思路

1、本技術的目的是：為解決上述技術問題，本技術提供了一種多組液壓缸升降速度控制方法及系統(tǒng)，旨在提高多組液壓缸在運行時的同步性，提高軋后倍尺的運輸質量。

2、本技術的一些實施例中，根據(jù)預設反饋時間節(jié)點對全部液壓缸的運行狀態(tài)進行周期性判斷，并通過內置速度偏差和位移偏差的雙重調節(jié)方式，對全部液壓缸的運行參數(shù)進行修正，從而保證全部液壓缸的同步性，避免軋后倍尺在運輸時出現(xiàn)彎曲狀態(tài)，提高軋后倍尺的運輸指令。

3、本技術的一些實施例中，根據(jù)各個液壓缸的位置關系，建立相互之間的關聯(lián)關系，并基于全部液壓缸的整體運行狀態(tài)和目標液壓缸的周圍液壓缸的運行參數(shù)對目標液壓缸的運行速度進行調節(jié)，避免單個液壓缸的調節(jié)量過大，保證多組液壓缸整體運行過程中的穩(wěn)定性。

4、本技術的一些實施例中，提供了一種多組液壓缸升降速度控制方法，包括：

5、根據(jù)全部液壓缸的設備參數(shù)生成各個液壓缸之間的關聯(lián)關系，并建立關聯(lián)關系表；

6、根據(jù)預設反饋時間節(jié)點獲取各個液壓缸的運行參數(shù)，根據(jù)運行參數(shù)判斷是否生成糾偏指令；

7、根據(jù)糾偏指令獲取各個液壓缸的位移量，并根據(jù)全部位移量生成修正計劃。

8、本技術的一些實施例中，所述建立關聯(lián)關系表時，包括：

9、預設液壓缸數(shù)列a，a＝(a1，a2…an)，其中，n為液壓缸數(shù)量，ai為第i個液壓缸；

10、根據(jù)液壓缸數(shù)列a依次選取目標液壓缸：

11、根據(jù)預設關聯(lián)模型生成目標液壓缸的關聯(lián)評價值數(shù)列b，b＝(b1，b2…bn)，其中，bi為目標液壓缸與第i個液壓缸之間的關聯(lián)評價值；

12、預設第一關聯(lián)評價值區(qū)間(b1，b2)；

13、若bi處于預設第一關聯(lián)評價值區(qū)間時，設定ai為目標液壓缸的一級關聯(lián)液壓缸；

14、根據(jù)目標液壓缸的全部一級關聯(lián)液壓缸建立目標液壓缸的關聯(lián)數(shù)據(jù)包；

15、依次生成各個液壓缸的關聯(lián)數(shù)據(jù)包，并根據(jù)全部關聯(lián)數(shù)據(jù)包建立關聯(lián)關系表。

16、本技術的一些實施例中，所述根據(jù)運行參數(shù)判斷是否生成糾偏指令時，包括：

17、建立當前反饋時間節(jié)點的速度數(shù)列v，v＝(v1，v2…vn)，其中，vi為第i個液壓缸的實時速度；

18、根據(jù)速度數(shù)列v生成當前反饋時間節(jié)點的運行評價值f；

19、

20、其中，v'為液壓缸的標準運行速度，δv為速度數(shù)列v中全部速度的平均值；vmax為速度數(shù)列v中的最大值；vmin為速度數(shù)列v中的最小值；q1為預設第一固定系數(shù)；q2為預設第二固定系數(shù)；q3為預設第三固定系數(shù)；

21、預設第一運行評價值閾值f1和第二運行評價值閾值f2；

22、若f1＜f＜f2，生成一級糾偏指令，并根據(jù)一級糾偏指令生成位移偏差評價值g，根據(jù)位移偏差評價值g判斷是否生成二級糾偏指令；

23、若f＞f2，生成二級糾偏指令。

24、本技術的一些實施例中，生成偏差評價值g時，包括：

25、建立當前反饋時間節(jié)點的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)，其中，ci為當前反饋時間節(jié)點第i個液壓缸的位移量；

26、根據(jù)位移量數(shù)列c和速度數(shù)列v生成偏差評價值g；

27、

28、其中，△t為預設標準時間間隔，q4為預設第四固定系數(shù)；△c為位移量數(shù)列c中全部位移量的平均值；

29、預設第一偏差評價值閾值；

30、若當前反饋時間節(jié)點的偏差評價值g小于預設第一偏差評價值閾值，根據(jù)偏差評價值g設定當前反饋時間節(jié)點和下一反饋時間節(jié)點之間的時間間隔t；

31、若當前反饋時間節(jié)點的偏差評價值g大于預設第一偏差評價值閾值，生成二級糾偏指令。

32、本技術的一些實施例中，設定當前反饋時間節(jié)點和下一反饋時間節(jié)點之間的時間間隔t時，包括：

33、預設第一偏差評價值區(qū)間(g1，g2)，第二偏差評價值區(qū)間(g2，g3)和第三偏差評價值區(qū)間(g3，g4)；

34、若偏差評價值g處于預設第一偏差評價值區(qū)間時，設定時間間隔t為預設第一時間間隔t1，即t＝t1；

35、若偏差評價值g處于預設第二偏差評價值區(qū)間時，設定時間間隔t為預設第二時間間隔t2，即t＝t2；

36、若偏差評價值g處于預設第三偏差評價值區(qū)間時，設定時間間隔t為預設第三時間間隔t3，即t＝t3；且t1＞t2＞t3。

37、本技術的一些實施例中，根據(jù)全部位移量生成修正計劃時，包括：

38、根據(jù)二級糾偏指令獲取當前反饋時間節(jié)點的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)；

39、根據(jù)位移量數(shù)列c設定錨定液壓缸；

40、依次生成各個液壓缸和錨定液壓缸之間的位移偏差量，并建立當前時間節(jié)點的位移偏差量數(shù)列h，h＝(h1，h2…h(huán)n)，其中，hi為第i個液壓缸與錨定液壓缸之間的位移偏差量；

41、建立速度調節(jié)模型；

42、pi＝(e1＊hi+e2＊di)/t'；

43、其中，pi為第i個液壓缸的速度調節(jié)量，e1為預設第一權重系數(shù)，e2為第二權重系數(shù)，di為第i個液壓缸的位移量和其對應的全部一級關聯(lián)液壓缸的位移量平均值之間的差值；t'為調節(jié)時長；

44、根據(jù)全部速度調節(jié)量生成修正計劃。

45、本技術的一些實施例中，提供了一種多組液壓缸升降速度控制系統(tǒng)，包括：

46、中控單元，用于根據(jù)全部液壓缸的設備參數(shù)生成各個液壓缸之間的關聯(lián)關系，并建立關聯(lián)關系表；

47、監(jiān)測單元，包括多個監(jiān)測子模塊，所述監(jiān)測子模塊用于采集液壓缸的運行參數(shù)；

48、所述中控單元還包括：

49、第一判斷模塊，用于根據(jù)預設反饋時間節(jié)點獲取各個液壓缸的運行參數(shù)，根據(jù)運行參數(shù)判斷是否生成糾偏指令；

50、第一處理模塊，用于根據(jù)糾偏指令獲取各個液壓缸的位移量，并根據(jù)全部位移量生成修正計劃；

51、第二處理模塊，用于建立關聯(lián)關系表；

52、所述建立關聯(lián)關系表時，包括：

53、預設液壓缸數(shù)列a，a＝(a1，a2…an)，其中，n為液壓缸數(shù)量，ai為第i個液壓缸；

54、根據(jù)液壓缸數(shù)列a依次選取目標液壓缸：

55、根據(jù)預設關聯(lián)模型生成目標液壓缸的關聯(lián)評價值數(shù)列b，b＝(b1，b2…bn)，其中，bi為目標液壓缸與第i個液壓缸之間的關聯(lián)評價值；

56、預設第一關聯(lián)評價值區(qū)間(b1，b2)；

57、若bi處于預設第一關聯(lián)評價值區(qū)間時，設定ai為目標液壓缸的一級關聯(lián)液壓缸；

58、根據(jù)目標液壓缸的全部一級關聯(lián)液壓缸建立目標液壓缸的關聯(lián)數(shù)據(jù)包；

59、依次生成各個液壓缸的關聯(lián)數(shù)據(jù)包，并根據(jù)全部關聯(lián)數(shù)據(jù)包建立關聯(lián)關系表。

60、本技術的一些實施例中，所述第一判斷模塊還用于：

61、建立當前反饋時間節(jié)點的速度數(shù)列v，v＝(v1，v2…vn)，其中，vi為第i個液壓缸的實時速度；

62、根據(jù)速度數(shù)列v生成當前反饋時間節(jié)點的運行評價值f；

63、

64、其中，v'為液壓缸的標準運行速度，△v為速度數(shù)列v中全部速度的平均值；vmax為速度數(shù)列v中的最大值；vmin為速度數(shù)列v中的最小值；q1為預設第一固定系數(shù)；q2為預設第二固定系數(shù)；q3為預設第三固定系數(shù)；

65、預設第一運行評價值閾值f1和第二運行評價值閾值f2；

66、若f1＜f＜f2，生成一級糾偏指令，并根據(jù)一級糾偏指令生成位移偏差評價值g，根據(jù)位移偏差評價值g判斷是否生成二級糾偏指令；

67、若f＞f2，生成二級糾偏指令。

68、本技術的一些實施例中，所述第一判斷模塊還用于：

69、建立當前反饋時間節(jié)點的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)，其中，ci為當前反饋時間節(jié)點第i個液壓缸的位移量；

70、根據(jù)位移量數(shù)列c和速度數(shù)列v生成偏差評價值g；

71、

72、其中，△t為預設標準時間間隔，q4為預設第四固定系數(shù)；△c為位移量數(shù)列c中全部位移量的平均值；

73、預設第一偏差評價值閾值；

74、若當前反饋時間節(jié)點的偏差評價值g小于預設第一偏差評價值閾值，根據(jù)偏差評價值g設定當前反饋時間節(jié)點和下一反饋時間節(jié)點之間的時間間隔t；

75、若當前反饋時間節(jié)點的偏差評價值g大于預設第一偏差評價值閾值，生成二級糾偏指令。

76、本技術的一些實施例中，所述第一處理模塊還用于：

77、根據(jù)二級糾偏指令獲取當前反饋時間節(jié)點的位移量數(shù)列c，c＝(c1，c2…cn)；

78、根據(jù)位移量數(shù)列c設定錨定液壓缸；

79、依次生成各個液壓缸和錨定液壓缸之間的位移偏差量，并建立當前時間節(jié)點的位移偏差量數(shù)列h，h＝(h1，h2…h(huán)n)，其中，hi為第i個液壓缸與錨定液壓缸之間的位移偏差量；

80、建立速度調節(jié)模型；

81、pi＝(e1＊hi+e2＊di)/t＇；

82、其中，pi為第i個液壓缸的速度調節(jié)量，e1為預設第一權重系數(shù)，e2為第二權重系數(shù)，di為第i個液壓缸的位移量和其對應的全部一級關聯(lián)液壓缸的位移量平均值之間的差值；t'為調節(jié)時長；

83、根據(jù)全部速度調節(jié)量生成修正計劃。

84、本技術實施例一種多組液壓缸升降速度控制方法及系統(tǒng)與現(xiàn)有技術相比，其有益效果在于：

85、根據(jù)預設反饋時間節(jié)點對全部液壓缸的運行狀態(tài)進行周期性判斷，并通過內置速度偏差和位移偏差的雙重調節(jié)方式，對全部液壓缸的運行參數(shù)進行修正，從而保證全部液壓缸的同步性，避免軋后倍尺在運輸時出現(xiàn)彎曲狀態(tài)，提高軋后倍尺的運輸指令。

86、根據(jù)各個液壓缸的位置關系，建立相互之間的關聯(lián)關系，并基于全部液壓缸的整體運行狀態(tài)和目標液壓缸的周圍液壓缸的運行參數(shù)對目標液壓缸的運行速度進行調節(jié)，避免單個液壓缸的調節(jié)量過大，保證多組液壓缸整體運行過程中的穩(wěn)定性。