多功能管道定位視覺取物機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動力驅(qū)動系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)是，還包括有五節(jié)主體、三爪多功能機(jī)械手、攝像頭和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，三爪多功能機(jī)械手安裝在主體前端，攝像頭安裝在三爪多功能機(jī)械手的中心部位，攝像頭與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，動力驅(qū)動系統(tǒng)包括有前驅(qū)動系統(tǒng)、電池系統(tǒng)、驅(qū)動電機(jī)和后驅(qū)動系統(tǒng)，前驅(qū)動系統(tǒng)和后驅(qū)動系統(tǒng)分上別設(shè)有三個(gè)驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過支撐臂和連接軸連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動輪的支撐臂為活動連接；氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊，前驅(qū)動系統(tǒng)通過集成定位模塊與電池系統(tǒng)相連，電池系統(tǒng)與后驅(qū)動系統(tǒng)相連。本實(shí)用新型的有益效果是；有效清除障礙物，便于人工操作干預(yù)處理，可以適應(yīng)不同管壁大小，而且可以通過張緊力大小控制與管壁摩擦力。
【專利說明】
多功能管道定位視覺取物機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其是涉及一種多功能管道定位視覺取物機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前形勢下，一些石油管道，由于長期使用，輸油過程中有很多雜質(zhì)不能隨石油輸出，日積月累在石油管道內(nèi)壁附著大量堵塞物。由于人工難以清理，不便采用人工清堵。造成管道輸油效率低下。為此現(xiàn)有技術(shù)中公開有一種管道機(jī)器人，這種機(jī)器人雖然能夠清理管道內(nèi)雜物，但是該種機(jī)器人只能適應(yīng)單一管壁大小，造成使用成本高。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，該機(jī)器人能夠適應(yīng)多種管徑的管壁，定位了解堵塞點(diǎn)，疏通管道，方便人工了解管內(nèi)情況。
[0004]為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動力驅(qū)動系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)是，還包括有五節(jié)主體、三爪多功能機(jī)械手、攝像頭和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，三爪多功能機(jī)械手安裝在主體前端，攝像頭安裝在三爪多功能機(jī)械手的中心部位，攝像頭與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，動力驅(qū)動系統(tǒng)包括有前驅(qū)動系統(tǒng)、電池系統(tǒng)、驅(qū)動電機(jī)和后驅(qū)動系統(tǒng)，前驅(qū)動系統(tǒng)和后驅(qū)動系統(tǒng)分上別設(shè)有三個(gè)驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過支撐臂和連接軸連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動輪的支撐臂為活動連接;氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊，前驅(qū)動系統(tǒng)通過集成定位模塊與電池系統(tǒng)相連，電池系統(tǒng)與后驅(qū)動系統(tǒng)相連。
[0005]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，三爪多功能機(jī)械手的前端設(shè)置有傳感器檢測裝置。
[0006]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，三爪多功能機(jī)械手的手爪是可更換的。
[0007]作為本實(shí)用新型優(yōu)選方案，手爪是吸盤式或鉤取式。
[0008]本實(shí)用新型所具有的優(yōu)點(diǎn)與效果是:
[0009]本實(shí)用新型多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，由于具有主體、三爪多功能機(jī)械手和攝像頭，機(jī)器人每節(jié)緊湊機(jī)械設(shè)計(jì)可以適應(yīng)90度管道最小內(nèi)徑50.8mm的轉(zhuǎn)彎行駛，能夠適應(yīng)彎管內(nèi)順暢通過。并且機(jī)械手前端具有傳感器檢測功能，當(dāng)檢測到前端有堵塞或異物阻擋時(shí)，前端機(jī)械手可以像鉆頭一樣進(jìn)行旋轉(zhuǎn)鉆削前進(jìn)，清除障礙物，還可以更換不同種類吸盤式或鉤取式手爪。機(jī)器人集成的視覺系統(tǒng)可以把視頻信號傳送到人工監(jiān)視終端，方便人工實(shí)時(shí)觀察管道內(nèi)情況，便于人工操作干預(yù)處理。可以適應(yīng)不同管壁大小，而且可以通過張緊力大小控制與管壁摩擦力。以便提高不同場合情況下管道機(jī)器人的前進(jìn)后退驅(qū)動力。該機(jī)器人既可以實(shí)現(xiàn)設(shè)定速度行駛，又可以通過遠(yuǎn)程人工操控。并且可以通過參數(shù)設(shè)置不同運(yùn)行速度，適應(yīng)彎管壁驅(qū)動。
【附圖說明】
[00?0]圖1為本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)不意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型使用狀態(tài)圖。
[0012]其中，1-三爪多功能機(jī)械手，2-前驅(qū)動系統(tǒng)，3-集成定位模塊，4-電池系統(tǒng)，5-后驅(qū)動系統(tǒng)，6-攝像頭，7-驅(qū)動輪。
【具體實(shí)施方式】
[0013]如圖1、2所示，本實(shí)用新型多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動力驅(qū)動系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端、五節(jié)主體、三爪多功能機(jī)械手1、攝像頭6和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，三爪多功能機(jī)械手I安裝在主體前端，攝像頭6安裝在三爪多功能機(jī)械手I的中心部位，攝像頭6與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，動力驅(qū)動系統(tǒng)包括有前驅(qū)動系統(tǒng)2、電池系統(tǒng)4、驅(qū)動電機(jī)和后驅(qū)動系統(tǒng)5，前驅(qū)動系統(tǒng)2和后驅(qū)動系統(tǒng)5分上別設(shè)有三個(gè)驅(qū)動輪7，驅(qū)動輪7通過支撐臂和連接軸連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動輪7的支撐臂為活動連接，三爪多功能機(jī)械手I與前驅(qū)動系統(tǒng)2相連，電氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊3，前驅(qū)動系統(tǒng)2通過集成定位模塊3與電池系統(tǒng)4相連，電池系統(tǒng)4與后驅(qū)動系統(tǒng)5相連。本實(shí)用新型采用電池持續(xù)供電，能夠提供5-50ΑΗ電源動力。
[0014]所述的三爪多功能機(jī)械手I的前端設(shè)置有傳感器檢測裝置；當(dāng)檢測到前端有堵塞或異物阻擋時(shí)，前端機(jī)械手可以像鉆頭一樣進(jìn)行旋轉(zhuǎn)鉆削前進(jìn)，清除障礙物。
[0015]所述的三爪多功能機(jī)械手I的手爪是可更換的；當(dāng)手爪損壞時(shí)，可以更換新的機(jī)械手爪，不需要進(jìn)行整體更換，節(jié)約資源。
[0016]所述的手爪是吸盤式或鉤取式;可以根據(jù)不同的障礙物選擇機(jī)械手爪，方便對障礙物的清除。
[0017]本實(shí)用新型多功能管道定位視覺取物機(jī)器人功能及適應(yīng)范圍:
[00? 8] I)適應(yīng)管壁最小直徑D: 50.8mm，適應(yīng)管壁最大直徑D: 80mm;
[0019]2)能夠通過最小彎曲半徑R: 101.6mm;
[0020]3)正向前進(jìn)驅(qū)動功能；
[0021]4)反向后退驅(qū)動功能；
[0022]5)遠(yuǎn)程無線遙控操作；
[0023]6)遠(yuǎn)程視頻監(jiān)控；
[0024]7)管道內(nèi)位置定位功能；
[0025]8)攝像頭可視范圍0-270。；
[0026]9)實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)遠(yuǎn)程操控抓取物體。根據(jù)視覺傳回影像，遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)操作機(jī)械手，對物體進(jìn)行準(zhǔn)確定位；
[0027]10)附著力大小可以通過驅(qū)動輪上傳感器進(jìn)行自動調(diào)整，以便達(dá)到足夠大驅(qū)動力;管道爬坡能力大于30°。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，具有電氣控制系統(tǒng)、動力驅(qū)動系統(tǒng)和人工手持操控監(jiān)視終端，其特征在于:還包括有五節(jié)主體、三爪多功能機(jī)械手、攝像頭和視覺監(jiān)視系統(tǒng)，三爪多功能機(jī)械手安裝在主體前端，所述的攝像頭安裝在三爪多功能機(jī)械手的中心部位，攝像頭與視覺監(jiān)視系統(tǒng)相連，視覺監(jiān)視系統(tǒng)與人工手持操控監(jiān)視終端相連，所述的動力驅(qū)動系統(tǒng)包括有前驅(qū)動系統(tǒng)、電池系統(tǒng)、驅(qū)動電機(jī)和后驅(qū)動系統(tǒng)，前驅(qū)動系統(tǒng)和后驅(qū)動系統(tǒng)分上別設(shè)有三個(gè)驅(qū)動輪，驅(qū)動輪通過支撐臂和連接軸連接驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動輪的支撐臂為活動連接;所述的三爪多功能機(jī)械手與前驅(qū)動系統(tǒng)相連，所述的電氣控制系統(tǒng)包括有集成定位模塊，所述的前驅(qū)動系統(tǒng)通過集成定位模塊與電池系統(tǒng)相連，所述的電池系統(tǒng)與后驅(qū)動系統(tǒng)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，其特征在于:所述的三爪多功能機(jī)械手的前端設(shè)置有傳感器檢測裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，其特征在于:所述的三爪多功能機(jī)械手的手爪是可更換的。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的多功能管道定位視覺取物機(jī)器人，其特征在于:所述的手爪是吸盤式或鉤取式。
【文檔編號】B08B9/049GK205496207SQ201620314017
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月15日
【發(fā)明人】趙宇杰, 柳長樂, 趙勇
【申請人】沈陽順永達(dá)智能石油裝備技術(shù)有限公司