一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置的制造方法
【專利摘要】一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，包括托盤(pán)、標(biāo)記板、連接桿、開(kāi)口保持器、內(nèi)窺鏡支架以及固位螺絲，托盤(pán)的托盤(pán)柄通過(guò)連接桿插孔與連接桿的插入托盤(pán)部配位后，由固位螺絲固定，標(biāo)記板的固位螺絲孔B與連接桿連接部A的固位螺絲孔C配位后通過(guò)固位螺絲固定，開(kāi)口保持器通過(guò)其下部的齒形開(kāi)口嚙合在托盤(pán)上的開(kāi)口保持器卡槽中，內(nèi)窺鏡支架通過(guò)內(nèi)窺鏡支架插孔與內(nèi)窺鏡支架的固位螺絲孔D配位后由固位螺絲固定，本方案簡(jiǎn)化了操作步驟，根據(jù)臨床需要選擇好合適的托盤(pán)后，采用制取硅橡膠印模的方法便可以使托盤(pán)穩(wěn)妥的固位于牙列上，省去了壓膜法制作加載在牙列上的裝置的繁瑣步驟，減少術(shù)前準(zhǔn)備時(shí)間與患者就診次數(shù)。
【專利說(shuō)明】
一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于外科醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]口腔種植是目前修復(fù)牙缺失最有效的方法。口腔種植學(xué)的技術(shù)要點(diǎn)是如何在患者的頌骨的合適位置上，精準(zhǔn)的按預(yù)定角度和深度預(yù)備窩洞并植入植體。隨著計(jì)算機(jī)輔助種植系統(tǒng)(CAI)的發(fā)展，尤其是CT技術(shù)在口腔種植領(lǐng)域的應(yīng)用，解決了常規(guī)二維透視成像技術(shù)所固有的影像失真、重疊等問(wèn)題，從三維立體圖像精確判斷術(shù)區(qū)解剖情況，包括骨質(zhì)、骨量、下頌神經(jīng)管以及上頌竇位置等，使醫(yī)生在實(shí)際骨空間找出最佳的種植位點(diǎn)并規(guī)劃出合適的植入角度和深度。隨著CAD/CAM技術(shù)的發(fā)展，快速成型(RP)技術(shù)將虛擬的醫(yī)學(xué)圖像和口腔的實(shí)際環(huán)境結(jié)合起來(lái)，幫助醫(yī)生準(zhǔn)確地在預(yù)先規(guī)劃好的路徑上面完成手術(shù)操作。
[0003]RP技術(shù)與計(jì)算機(jī)輔助規(guī)劃結(jié)合的的方法提供了術(shù)前的精確方案設(shè)計(jì)，開(kāi)環(huán)地為術(shù)中準(zhǔn)備種植方案，但是沒(méi)有形成閉環(huán)。IGI(Image-guided navigat1nal implantology)引入視覺(jué)傳感器，幫助醫(yī)生實(shí)時(shí)獲取手術(shù)信息，準(zhǔn)確把握窩洞預(yù)備的深度和角度誤差。這些技術(shù)雖然使得口腔種植技術(shù)有了很大的進(jìn)步，但是種植操作仍然是通過(guò)人工完成的，醫(yī)生在狹小空間操作種植器械很不方便，尤其對(duì)于需要種植后牙的情況，并且，手術(shù)醫(yī)生的水平參差不齊，任何操作的微小失誤和精度偏差都會(huì)影響到遠(yuǎn)期的功能和美觀效果，甚至?xí)p傷下頌神經(jīng)、上頌竇底及鼻底黏膜等重要解剖結(jié)構(gòu)，造成不必要的并發(fā)癥。因此，極有必要采取某種手段進(jìn)一步提高種植手術(shù)的精確度，并對(duì)于種植手的操作進(jìn)行必要的規(guī)范和協(xié)助。
[0004]手術(shù)機(jī)器人以其手術(shù)的精準(zhǔn)、操控性強(qiáng)、微創(chuàng)等優(yōu)點(diǎn)，給外科手術(shù)帶來(lái)了革命性的變化。也給口腔醫(yī)學(xué)的進(jìn)一步發(fā)展提供了方向。但是已有外科機(jī)器人還不能滿足口腔治療操作的要求，國(guó)際上亦未見(jiàn)口腔種植機(jī)器人相關(guān)研究工作的報(bào)道。因此，有必要開(kāi)發(fā)一種可以用于口腔種植的機(jī)器人來(lái)填補(bǔ)這一空白。
[0005]機(jī)器人的視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)相當(dāng)于機(jī)器人的眼睛，可以使其準(zhǔn)確定位預(yù)定的種植位點(diǎn)，但是由于口腔操作空間狹小以及口頰軟組織的阻擋，會(huì)使得機(jī)器人的“眼睛”無(wú)法直接定位預(yù)定種植位點(diǎn)，為了解決這一問(wèn)題，需要設(shè)計(jì)一套定位裝置，加載在需進(jìn)行種植修復(fù)的牙列上，并與置于口外的標(biāo)記(Marker)形成剛性連接，機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)通過(guò)識(shí)別其上的標(biāo)記(Marker)來(lái)間接定位預(yù)定種植位點(diǎn)。
[0006]目前，臨床上所采用的口腔種植手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)(如IGI)，所采用的定位裝置中加載在牙列上的裝置是通過(guò)壓膜法制做的，需要經(jīng)過(guò)制備牙列模型，壓膜成型，以及打磨拋光等步驟才能完成，而后再用自凝樹(shù)脂與外部標(biāo)記支架粘接在一起，操作費(fèi)時(shí)費(fèi)力且功能較少，且其外部標(biāo)記為發(fā)射或反射紅外線或激光裝置，造價(jià)較高，若為發(fā)射紅外線型標(biāo)記還需與之匹配的電源，致使其結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的，本實(shí)用新型的目的是提供一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，用來(lái)輔助其定位預(yù)定種植位點(diǎn)，并兼具有開(kāi)口、吸唾和內(nèi)窺功能。
[0008]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:
[0009]—種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，包括托盤(pán)、標(biāo)記板、連接桿、開(kāi)口保持器、內(nèi)窺鏡支架以及固位螺絲，托盤(pán)與標(biāo)記板通過(guò)連接桿相連接，其中托盤(pán)的托盤(pán)柄通過(guò)連接桿插孔與連接桿的插入托盤(pán)部配位后，托盤(pán)柄的固位螺絲孔A與插入托盤(pán)部上設(shè)有的固位螺絲孔C通過(guò)固位螺絲固定，標(biāo)記板的固位螺絲孔B與連接桿連接部A的固位螺絲孔C配位后通過(guò)固位螺絲固定，開(kāi)口保持器通過(guò)其下部的齒形開(kāi)口嚙合在托盤(pán)上的開(kāi)口保持器卡槽中，內(nèi)窺鏡支架通過(guò)內(nèi)窺鏡支架插孔與內(nèi)窺鏡支架的固位螺絲孔D配位后由固位螺絲固定。
[00?0] 所述的標(biāo)記板的標(biāo)記采用直徑20mm的圓形黑白Harris角點(diǎn)，由所采用的MicronTracker雙目視覺(jué)導(dǎo)航儀識(shí)別要求決定，標(biāo)記按照安裝規(guī)則準(zhǔn)確粘貼在標(biāo)記板的標(biāo)記安裝區(qū)。
[0011]所述的托盤(pán)為與臨床常用牙列托盤(pán)相似的“馬蹄”形，其頂壁上部一側(cè)后方為開(kāi)口保持器卡槽，底部設(shè)有齒形卡口，一側(cè)外壁上設(shè)有內(nèi)窺鏡支架插孔，前部設(shè)有托盤(pán)柄，上前部設(shè)有吸唾管接口 ；所述托盤(pán)柄長(zhǎng)30mm，其側(cè)方設(shè)有連接桿插孔，前方設(shè)有兩個(gè)直徑3mm的固位螺絲孔A;所述連接桿插孔橫截面為上底長(zhǎng)6mm，下底長(zhǎng)10mm，高5mm的梯形，并且貫穿托盤(pán)柄;所述吸唾管接口為外徑5mm，內(nèi)徑4mm，高5mm的管型結(jié)構(gòu);所述托盤(pán)的外側(cè)壁和內(nèi)側(cè)壁的下部后方為直徑3_的吸唾管道開(kāi)口，其與吸唾管接口通過(guò)吸唾管道聯(lián)通;所述吸唾管道直徑3mm，位于托盤(pán)內(nèi)外側(cè)壁下部及頂壁前中部;所述托盤(pán)外側(cè)壁、內(nèi)側(cè)壁以及頂壁上分布的孔為硅橡膠印模材料溢出道，其直徑為2.5mm;所述托盤(pán)分為兩種，其結(jié)構(gòu)互為左右對(duì)稱，分別用于需行左側(cè)或右側(cè)種植的患者，每種型號(hào)又分為大中小號(hào)三亞型，以滿足臨床不同患者牙弓大小的要求。
[0012]所述的標(biāo)記板為一折板樣結(jié)構(gòu)，上下兩部分均為80 X 70mm的長(zhǎng)方形，厚3mm，兩部分間折角為135°，正面設(shè)有8個(gè)標(biāo)記安裝區(qū)，下部設(shè)有四個(gè)并列的固位螺絲孔B;所述標(biāo)記安裝區(qū)為直徑20mm的圓，所述固位螺絲孔B直徑3mm，螺絲帽沒(méi)入孔高2mm，直徑6mm。
[0013]所述的連接桿為“乙”形結(jié)構(gòu)，由連接部A、體部、連接部B、插入托盤(pán)部組成，其橫截面與托盤(pán)柄中的連接桿插孔相同，拐彎處均為直角，體部長(zhǎng)100mm，連接部A長(zhǎng)20mm，插入托盤(pán)部長(zhǎng)30mm，體部與插入托盤(pán)部的連接部B長(zhǎng)20mm，所述的連接部A和插入托盤(pán)部上各設(shè)有兩個(gè)固位螺絲孔，直徑3mm。
[0014]所述的開(kāi)口保持器為“C”形結(jié)構(gòu)，高度20mm，厚度與開(kāi)口保持器卡槽的寬度相配合，下部的齒形卡口可與開(kāi)口保持器卡槽底部的齒形卡口相嚙合，所述開(kāi)口保持器的上部為一対弧形結(jié)構(gòu)。
[00?5]所述的內(nèi)窺鏡支架為半“工”形結(jié)構(gòu)，高12mm，長(zhǎng)1mm，寬7mm，其后部為托盤(pán)卡口高5mm，長(zhǎng)8mm，上部為直徑3mm的固位螺絲孔D，下部為內(nèi)窺鏡卡口，直徑5.5mm，內(nèi)窺鏡卡口側(cè)壁上設(shè)有從后向前的水平開(kāi)口，所述水平開(kāi)口的長(zhǎng)為8_，寬1_。
[0016]所述固位螺絲為M3內(nèi)六角型螺絲，長(zhǎng)度I Omm。
[0017]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0018]本實(shí)用新型中成品化的托盤(pán)，簡(jiǎn)化了操作步驟，根據(jù)臨床需要選擇好合適的托盤(pán)后，采用制取硅橡膠印模的方法便可以使托盤(pán)穩(wěn)妥的固位于牙列上，省去了壓膜法制作加載在牙列上的裝置的繁瑣步驟，減少術(shù)前準(zhǔn)備時(shí)間與患者就診次數(shù)。
[0019]進(jìn)一步，本裝置的托盤(pán)部分開(kāi)發(fā)了安裝開(kāi)口保持器、吸唾器以及內(nèi)窺鏡的端口，其中開(kāi)口保持器可以根據(jù)患者的開(kāi)口度，在托盤(pán)上部的卡槽內(nèi)以不同角度與托盤(pán)嚙合直至患者感到舒適，另外，該裝置在使用時(shí)也節(jié)省了人力和操作空間(無(wú)需如目前種植操作時(shí)要專人操作吸唾器)，進(jìn)一步，本裝置通過(guò)其上的內(nèi)窺鏡卡口引入內(nèi)窺鏡觀察術(shù)區(qū)情況的實(shí)用新型，使得觀察術(shù)區(qū)更清楚和方便，消除了醫(yī)生采取強(qiáng)迫體位觀察術(shù)區(qū)(尤其術(shù)區(qū)在后牙區(qū))的情況，減少了醫(yī)生的疲勞。標(biāo)記板與連接桿，連接桿與托盤(pán)的螺絲固位法，比采用自凝樹(shù)脂粘接固位方式的操作簡(jiǎn)單、效果更牢靠準(zhǔn)確，且節(jié)省操作時(shí)間，本定位裝置所使用的標(biāo)記為黑白Harr i s角點(diǎn)，制作簡(jiǎn)單，造價(jià)較低，亦無(wú)需外接電源，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。
【附圖說(shuō)明】
[0020]圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0021]圖2為托盤(pán)軸測(cè)示意圖。
[0022]圖3為托盤(pán)吸唾管道所在面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖4為托盤(pán)后方結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖5為標(biāo)記板結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖6為連接桿結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖7為開(kāi)口保持器結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖8為內(nèi)窺鏡支架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]其中，I為托盤(pán);2為標(biāo)記板;3為連接桿;4為開(kāi)口保持器;5為內(nèi)窺鏡支架;6為固位螺絲;7為開(kāi)口保持器卡槽;8為內(nèi)窺鏡支架插孔;9為托盤(pán)柄；1為連接桿插孔；11為固位螺絲孔A; 12為吸唾管接口 ； 13為吸唾管道開(kāi)口 ； 14為吸唾管道；15為娃橡膠印模材料溢出道；16為標(biāo)記安裝區(qū)；17為固位螺絲孔B; 18為體部；19為連接部A;20為插入托盤(pán)部;21為連接部B; 22為固位螺絲孔C; 23為托盤(pán)卡口； 24為固位螺絲孔D; 25為內(nèi)窺鏡卡口； 26為水平開(kāi)口。
【具體實(shí)施方式】
[0029]以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步敘述。
[0030]如圖1所示，一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，包括托盤(pán)1、標(biāo)記板2、連接桿3、開(kāi)口保持器4、內(nèi)窺鏡支架5以及固位螺絲6，其特征在于，托盤(pán)I與標(biāo)記板2通過(guò)連接桿3相連接，其中托盤(pán)I的托盤(pán)柄9通過(guò)連接桿插孔10與連接桿3的插入托盤(pán)部20配位后，托盤(pán)柄9的固位螺絲孔All與插入托盤(pán)部20上設(shè)有的固位螺絲孔C22通過(guò)固位螺絲6固定，標(biāo)記板2的固位螺絲孔B17與連接桿3連接部A19的固位螺絲孔C22配位后通過(guò)固位螺絲6固定，開(kāi)口保持器4通過(guò)其下部的齒形開(kāi)口嚙合在托盤(pán)I上的開(kāi)口保持器卡槽7中，內(nèi)窺鏡支架5通過(guò)內(nèi)窺鏡支架插孔8與內(nèi)窺鏡支架5的固位螺絲孔D24配位后由固位螺絲6固定。
[0031]所述固位螺絲6為M3內(nèi)六角型螺絲，長(zhǎng)度I Omm。
[0032]如圖2、3、4所示，所述的托盤(pán)I為與臨床常用牙列托盤(pán)相似的“馬蹄”形，其頂壁上部一側(cè)后方為開(kāi)口保持器卡槽7，底部設(shè)有齒形卡口，一側(cè)外壁上設(shè)有內(nèi)窺鏡支架插孔8，前部設(shè)有托盤(pán)柄9，上前部設(shè)有吸唾管接口 12;所述托盤(pán)柄9長(zhǎng)30mm，其側(cè)方設(shè)有連接桿插孔10，前方設(shè)有兩個(gè)直徑3mm的固位螺絲孔All;所述連接桿插孔10橫截面為上底長(zhǎng)6mm，下底長(zhǎng)1mm，高5mm的梯形，并且貫穿托盤(pán)柄9 ；所述吸唾管接口 12為外徑5_，內(nèi)徑4mm，高5mm的管型結(jié)構(gòu);所述托盤(pán)I的外側(cè)壁和內(nèi)側(cè)壁的下部后方為直徑3mm的吸唾管道開(kāi)口 13，其與吸唾管接口 12通過(guò)吸唾管道14聯(lián)通;所述吸唾管道14直徑3_，位于托盤(pán)I內(nèi)外側(cè)壁下部及頂壁前中部;所述托盤(pán)I外側(cè)壁、內(nèi)側(cè)壁以及頂壁上分布的孔為硅橡膠印模材料溢出道15，其直徑為2.5_;所述托盤(pán)I分為兩種，其結(jié)構(gòu)互為左右對(duì)稱，分別用于需行左側(cè)或右側(cè)種植的患者，每種型號(hào)又分為大中小號(hào)三亞型，以滿足臨床不同患者牙弓大小的要求。
[0033]如圖5所示，所述的標(biāo)記板2的標(biāo)記采用直徑20mm的圓形黑白Harris角點(diǎn)，由所采用的Micron Tracker雙目視覺(jué)導(dǎo)航儀識(shí)別要求決定，標(biāo)記按照安裝規(guī)則準(zhǔn)確粘貼在標(biāo)記板的標(biāo)記安裝區(qū)16。
[0034]如圖5所示，所述的標(biāo)記板2為一折板樣結(jié)構(gòu)，上下兩部分均為80X 70mm的長(zhǎng)方形，厚3mm，兩部分間折角為135°，正面設(shè)有8個(gè)標(biāo)記安裝區(qū)16，下部設(shè)有四個(gè)并列的固位螺絲孔B17;所述標(biāo)記安裝區(qū)16為直徑20mm的圓，所述固位螺絲孔B17直徑3mm，螺絲帽沒(méi)入孔高2mm，直徑 6mm ο
[0035]如圖6所示，所述的連接桿3為“乙”形結(jié)構(gòu)，由連接部A19、體部18、連接部B21、插入托盤(pán)部20組成，其橫截面與托盤(pán)柄9中的連接桿插孔10相同，拐彎處均為直角，體部18長(zhǎng)100mm，連接部A19長(zhǎng)20mm，插入托盤(pán)部20長(zhǎng)30mm，體部18與插入托盤(pán)部20的連接部B21長(zhǎng)20mm，所述的連接部A19和插入托盤(pán)部20上各設(shè)有兩個(gè)固位螺絲孔C22，直徑3mm。
[0036]如圖7所示，所述的開(kāi)口保持器4為“C”形結(jié)構(gòu)，高度20_，厚度與開(kāi)口保持器卡槽7的寬度相配合，下部的齒形卡口可與開(kāi)口保持器卡槽7底部的齒形卡口相嚙合，所述開(kāi)口保持器4的上部為一対弧形結(jié)構(gòu)。
[0037]如圖8所示，所述的內(nèi)窺鏡支架5為半“工”形結(jié)構(gòu)，高12mm，長(zhǎng)10mm，寬7mm，其后部為托盤(pán)卡口 23高5mm，長(zhǎng)8mm，上部為直徑3mm的固位螺絲孔D24，下部為內(nèi)窺鏡卡口 25，直徑
5.5mm，內(nèi)窺鏡卡口 25側(cè)壁上設(shè)有從后向前的水平開(kāi)口 26，所述水平開(kāi)口 26的長(zhǎng)為8mm，寬Imm0
[0038]具體實(shí)施時(shí)，根據(jù)需要選擇好合適型號(hào)的托盤(pán)，并在患者口內(nèi)試戴后，在托盤(pán)上與預(yù)定種植區(qū)相對(duì)應(yīng)的區(qū)域開(kāi)窗(尺寸以不影響種植手機(jī)在頌骨上進(jìn)行窩洞預(yù)備為宜)，然后，將內(nèi)窺鏡支架用固位螺絲裝配到托盤(pán)上(如圖1所示)，并在其中插入一根直徑5mm的樹(shù)脂棒暫時(shí)代替內(nèi)窺鏡(使其后端可以到達(dá)種植區(qū)為宜)，而后鎖緊內(nèi)窺鏡支架上的固位螺絲，如此便可將內(nèi)窺鏡支架固定于托盤(pán)上，同時(shí)也可使內(nèi)窺鏡支架上的水平開(kāi)口被壓縮從而將樹(shù)脂棒卡抱于內(nèi)窺鏡支架中，然后在托盤(pán)內(nèi)盛適量硅橡膠印模材料，對(duì)患者需要行種植修復(fù)的牙列行取模操作，待硅橡膠印模材料在患者口內(nèi)完全結(jié)固后，讓患者戴著托盤(pán)拍攝牙科CT，完成后從患者口內(nèi)去下托盤(pán)，切除多余部分的硅橡膠印模材料，松開(kāi)內(nèi)窺鏡支架固位螺絲取下樹(shù)脂棒，將內(nèi)窺鏡插入其中，鎖緊內(nèi)窺鏡支架固位螺絲，再將安裝好標(biāo)記的標(biāo)記板通過(guò)連接桿穩(wěn)固的連接于托盤(pán)柄中，然后把開(kāi)口保持器嚙合于托盤(pán)上，完成后將托盤(pán)復(fù)位于患者口內(nèi)，根據(jù)患者的張口度調(diào)整開(kāi)口保持器與托盤(pán)的嚙合角度直到患者感覺(jué)舒適，最后將吸唾器連接在托盤(pán)上，以上準(zhǔn)備工作完成后，將所獲得的牙科CT三維圖像導(dǎo)入口腔種植機(jī)器人主控計(jì)算機(jī)中進(jìn)行相關(guān)處理后機(jī)器人便可以按照預(yù)定手術(shù)方案在定位裝置的引導(dǎo)下，完成種植手術(shù)的操作。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，包括托盤(pán)(I)、標(biāo)記板(2)、連接桿(3)、開(kāi)口保持器(4)、內(nèi)窺鏡支架(5)以及固位螺絲(6)，其特征在于，托盤(pán)(I)與標(biāo)記板(2)通過(guò)連接桿(3)相連接，其中托盤(pán)(I)的托盤(pán)柄(9)通過(guò)連接桿插孔(10)與連接桿(3)的插入托盤(pán)部(20)配位后，托盤(pán)柄(9)的固位螺絲孔A(Il)與插入托盤(pán)部(20)上設(shè)有的固位螺絲孔C (2 2 )通過(guò)固位螺絲(6 )固定，標(biāo)記板(2 )的固位螺絲孔B (17 )與連接桿(3 )連接部A( 19 )的固位螺絲孔C(22)配位后通過(guò)固位螺絲(6)固定，開(kāi)口保持器(4)通過(guò)其下部的齒形開(kāi)口嚙合在托盤(pán)(I)上的開(kāi)口保持器卡槽(7)中，內(nèi)窺鏡支架(5)通過(guò)內(nèi)窺鏡支架插孔(8)與內(nèi)窺鏡支架(5 )的固位螺絲孔D (24 )配位后由固位螺絲(6 )固定。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述的標(biāo)記板(2)的標(biāo)記采用直徑20mm的圓形黑白Harris角點(diǎn)，由所采用的MicronTracker雙目視覺(jué)導(dǎo)航儀識(shí)別要求決定，標(biāo)記按照安裝規(guī)則準(zhǔn)確粘貼在標(biāo)記板的標(biāo)記安裝區(qū)16。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述的托盤(pán)(I)為與臨床常用牙列托盤(pán)相似的“馬蹄”形，其頂壁上部一側(cè)后方為開(kāi)口保持器卡槽(7)，底部設(shè)有齒形卡口，一側(cè)外壁上設(shè)有內(nèi)窺鏡支架插孔(8)，前部設(shè)有托盤(pán)柄(9)，上前部設(shè)有吸唾管接口( 12);所述托盤(pán)柄(9)長(zhǎng)30mm，其側(cè)方設(shè)有連接桿插孔(10)，前方設(shè)有兩個(gè)直徑3mm的固位螺絲孔A(Il);所述連接桿插孔(10)橫截面為上底長(zhǎng)6mm，下底長(zhǎng)10mm，高5mm的梯形，并且貫穿托盤(pán)柄(9);所述吸唾管接口(12)為外徑5mm，內(nèi)徑4mm，高5mm的管型結(jié)構(gòu);所述托盤(pán)(I)的外側(cè)壁和內(nèi)側(cè)壁的下部后方為直徑3mm的吸唾管道開(kāi)口( 13)，其與吸唾管接口( 12)通過(guò)吸唾管道(14)聯(lián)通;所述吸唾管道(14)直徑3_，位于托盤(pán)(I)內(nèi)外側(cè)壁下部及頂壁前中部;所述托盤(pán)(I)外側(cè)壁、內(nèi)側(cè)壁以及頂壁上分布的孔為硅橡膠印模材料溢出道(15)，其直徑為2.5mm;所述托盤(pán)(I)分為兩種，其結(jié)構(gòu)互為左右對(duì)稱，分別用于需行左側(cè)或右側(cè)種植的患者，每種型號(hào)又分為大中小號(hào)三亞型，以滿足臨床不同患者牙弓大小的要求。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述的標(biāo)記板(2)為一折板樣結(jié)構(gòu)，上下兩部分均為80 X70mm的長(zhǎng)方形，厚3mm，兩部分間折角為135°，正面設(shè)有8個(gè)標(biāo)記安裝區(qū)(16)，下部設(shè)有四個(gè)并列的固位螺絲孔B(17);所述標(biāo)記安裝區(qū)(16)為直徑20mm的圓，所述固位螺絲孔B(17)直徑3mm，螺絲帽沒(méi)入孔高2mm，直徑6mm ο5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述的連接桿(3 )為“乙”形結(jié)構(gòu)，由連接部A( 19)、體部(18)、連接部B(21)、插入托盤(pán)部(20)組成，其橫截面與托盤(pán)柄(9)中的連接桿插孔(10)相同，拐彎處均為直角，體部(18)長(zhǎng)IOOmm，連接部A (19 )長(zhǎng)20mm，插入托盤(pán)部(20 )長(zhǎng)30mm，體部(18 )與插入托盤(pán)部(20 )的連接部B(21)長(zhǎng)20mm，所述的連接部A(19)和插入托盤(pán)部(20)上各設(shè)有兩個(gè)固位螺絲孔C(22)，直徑3mm ο6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述的開(kāi)口保持器(4)為“C”形結(jié)構(gòu)，高度20mm，厚度與開(kāi)口保持器卡槽(7)的寬度相配合，下部的齒形卡口可與開(kāi)口保持器卡槽(7)底部的齒形卡口相嚙合，所述開(kāi)口保持器(4)的上部為一対弧形結(jié)構(gòu)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述的內(nèi)窺鏡支架(5)為半“工”形結(jié)構(gòu)，高12mm，長(zhǎng)10mm，寬7mm，其后部為托盤(pán)卡口(23)高5mm，長(zhǎng)8mm，上部為直徑3mm的固位螺絲孔D( 24)，下部為內(nèi)窺鏡卡口( 25)，直徑5.5mm，內(nèi)窺鏡卡口(25)側(cè)壁上設(shè)有從后向前的水平開(kāi)口(26)，所述水平開(kāi)口(26)的長(zhǎng)為8mm，寬1mm。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種口腔種植機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位裝置，其特征在于，所述固位螺絲(6 )為M3內(nèi)六角型螺絲，長(zhǎng)度I Omm。
【文檔編號(hào)】A61C19/04GK205649560SQ201521056869
【公開(kāi)日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2015年12月17日 公開(kāi)號(hào)201521056869.4, CN 201521056869, CN 205649560 U, CN 205649560U, CN-U-205649560, CN201521056869, CN201521056869.4, CN205649560 U, CN205649560U
【發(fā)明人】白石柱, 趙銥民, 吳秦, 謝瑞, 胡磊, 王利峰, 李征宇
【申請(qǐng)人】中國(guó)人民解放軍第四軍醫(yī)大學(xué)