本發(fā)明涉及物流管理技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)是一種物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)化包裝機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著物流行業(yè)的發(fā)展，電子商務(wù)平臺(tái)的建設(shè)，商品電子交易模式正在不斷擴(kuò)大，深刻的影響人們的日常生活，電子商務(wù)平臺(tái)的強(qiáng)勢(shì)壯大，人們網(wǎng)上購(gòu)物交易量不斷增加，隨之而來(lái)物流物流包裝數(shù)量也不斷增加，現(xiàn)在市場(chǎng)上針對(duì)物流包裝的自動(dòng)化機(jī)器大幅度的降低了物流包裝人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了物體包裝的效率，但是現(xiàn)有的物流的包裝機(jī)器不能滿足球狀物體的包裝，對(duì)球狀物體進(jìn)行包裝時(shí)都是采用人工的方式需要人工用防護(hù)氣泡膜將球狀物體包裹住再對(duì)多余的防護(hù)氣泡膜進(jìn)行裁剪，然后人工用膠水將裁剪后的防護(hù)氣泡膜粘合好，膠水中含有刺激性化學(xué)氣體容易對(duì)人體造成傷害，人工包裝球狀物體容易因?yàn)槭韬鲈斐苫涫骨驙钗矬w造成損傷，且存在操作復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)化包裝機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有物流運(yùn)輸球狀物體包裝過(guò)程中存在的人工使用氣泡膜包裝球狀物體對(duì)多余氣泡膜進(jìn)行裁剪、人工用膠水粘合裁剪后的氣泡膜、膠水中的刺激性氣體容易對(duì)人體造成傷害、操作復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大和工作效率低等難題，可以實(shí)現(xiàn)物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)包裝的功能，無(wú)需人工操作，不會(huì)損害人體健康，且具有操作簡(jiǎn)單、勞動(dòng)強(qiáng)度小、包裝穩(wěn)定性好和包裝效率高等優(yōu)點(diǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)化包裝機(jī)器人,包括底板，底板上端中部安裝有收集輸送裝置，收集輸送裝置對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行收集輸送，底板上端兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)限位裝置，限位裝置可以對(duì)收集輸送裝置進(jìn)行限位，底板上端外側(cè)對(duì)稱安裝有兩塊立板，每塊立板的側(cè)壁上均安裝有一個(gè)夾持裝置，夾持裝置可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行夾持，每個(gè)夾持裝置的側(cè)壁上均安裝有一個(gè)環(huán)繞移動(dòng)裝置，環(huán)繞移動(dòng)裝置可以在夾持裝置上進(jìn)行進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，位于底板右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置的側(cè)壁上安裝有裁剪刀頭，位于底板右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置可以帶動(dòng)裁剪刀頭進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，位于底板左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置的側(cè)壁上安裝有噴膠槍?zhuān)瑖娔z槍外接現(xiàn)有的噴膠機(jī)，位于底板左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置可以帶動(dòng)噴膠槍進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩塊立板的頂端安裝在安裝板上，安裝板的下端面中部安裝有抓放裝置，抓放裝置可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行抓放，安裝板的下端面兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)卷繞裝置，兩個(gè)卷繞裝置可以卷繞氣泡膜，抓放裝置、卷繞裝置、夾持裝置、環(huán)繞移動(dòng)裝置、裁剪刀頭、噴膠槍、收集輸送裝置與限位裝置相配合，人工將現(xiàn)有球狀物體放置到抓放裝置工作的位置，抓放裝置將現(xiàn)有球狀物體抓緊并輸送到兩個(gè)夾持裝置工作的位置，兩個(gè)夾持裝置帶動(dòng)卷繞裝置上的氣泡膜將現(xiàn)有球狀物體包裹住，位于底板右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置帶動(dòng)裁剪刀頭對(duì)卷繞裝置上的氣泡膜進(jìn)行處理，然后位于底板左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置帶動(dòng)噴膠槍對(duì)處理后的氣泡膜進(jìn)行噴膠，然后包裝好的現(xiàn)有球狀物體通過(guò)抓放裝置輸送到收集輸送裝置內(nèi)，限位裝置限定收集輸送裝置的工作位置，完成物流運(yùn)輸現(xiàn)有球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)包裝工藝。

所述卷繞裝置包括對(duì)稱安裝在安裝板下端面上的兩塊一號(hào)輔助板，兩塊一號(hào)輔助板之間通過(guò)軸承安裝有從動(dòng)輥，從動(dòng)輥的外壁上纏繞有一卷氣泡膜，氣泡膜的下端纏繞在主動(dòng)輥的外壁上，主動(dòng)輥通過(guò)軸承安裝在兩塊二號(hào)輔助板之間，且主動(dòng)輥的前端通過(guò)聯(lián)軸器與卷繞電機(jī)的輸出軸相連，卷繞電機(jī)通過(guò)電機(jī)座安裝在底板上，卷繞電機(jī)開(kāi)始工作時(shí)帶動(dòng)主動(dòng)輥進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)對(duì)纏繞主動(dòng)輥外壁上的氣泡膜進(jìn)行卷繞帶動(dòng)氣泡膜進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，氣泡膜運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)從動(dòng)輥進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卷繞裝置上的兩個(gè)卷繞電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)纏繞在兩個(gè)主動(dòng)輥上的兩卷氣泡膜進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，確保在對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裝時(shí)可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行全面的包裹，無(wú)需人工操作，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率。

所述夾持裝置包括安裝在立板側(cè)壁上的推送氣缸，推送氣缸的底端通過(guò)法蘭安裝在固定板上，固定板的側(cè)壁上安裝有工作電機(jī)，工作電機(jī)的輸出軸通過(guò)軸承安裝在環(huán)形工作框中部上，環(huán)形工作框內(nèi)部為空心結(jié)構(gòu)，工作電機(jī)輸出軸外壁上安裝有環(huán)形板，環(huán)形板位于環(huán)形工作框內(nèi)部的空心結(jié)構(gòu)中，且環(huán)形板的側(cè)壁上設(shè)置有平面螺紋，環(huán)形工作框沿環(huán)形工作框中心軸線對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)進(jìn)給槽，每個(gè)進(jìn)給槽上均安裝有一個(gè)托舉機(jī)構(gòu)，且每個(gè)托舉機(jī)構(gòu)與環(huán)形工作框之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連接，四個(gè)進(jìn)給槽上的四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)下端與環(huán)形板上的平面螺紋均通過(guò)螺紋相連接，推送氣缸帶動(dòng)固定板上的工作電機(jī)運(yùn)動(dòng)到合適的工作的位置，工作電機(jī)工作帶動(dòng)環(huán)形板進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，環(huán)形板旋轉(zhuǎn)的同時(shí)通過(guò)螺紋帶動(dòng)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，托舉機(jī)構(gòu)上的進(jìn)給塊在環(huán)形板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)螺紋配合在環(huán)形板上進(jìn)行移動(dòng)，且進(jìn)給塊位于對(duì)應(yīng)的進(jìn)給槽內(nèi)，進(jìn)給槽對(duì)進(jìn)給塊起到了限位的作用，進(jìn)給塊的上端安裝在托舉架上，進(jìn)給塊同步帶動(dòng)托舉架進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，工作電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)時(shí)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)同時(shí)向環(huán)形板內(nèi)側(cè)進(jìn)行移動(dòng)，工作電機(jī)進(jìn)行反轉(zhuǎn)時(shí)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)同時(shí)向環(huán)形板外側(cè)移動(dòng)，從而控制四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)的開(kāi)口大小，可以根據(jù)不同大小的現(xiàn)有球狀物體自動(dòng)調(diào)節(jié)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)的開(kāi)口大小，使用范圍廣，兩個(gè)夾持裝置同時(shí)工作可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行全面的包裹，確?，F(xiàn)有球狀物體在包裝過(guò)程中不會(huì)滑落，避免對(duì)現(xiàn)有球狀物體造成損傷，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作，節(jié)約了包裝時(shí)間，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述抓放裝置包括安裝在安裝板下端面上的升降氣缸，升降氣缸的頂端通過(guò)法蘭安裝在支撐板上，支撐板的下端面上對(duì)稱安裝有兩個(gè)機(jī)器爪，升降氣缸可以帶動(dòng)支撐板進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，支撐板運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)器爪同步運(yùn)動(dòng)，機(jī)器爪上的調(diào)節(jié)氣缸帶動(dòng)抓放爪進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，抓放爪通過(guò)銷(xiāo)軸在支撐板上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器爪上的兩個(gè)調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)抓放爪運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有球狀物體的抓緊與松放的功能，提高了現(xiàn)有球狀物體包裝的效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述環(huán)繞移動(dòng)裝置包括安裝在環(huán)形工作框側(cè)壁上的環(huán)形滑塊，環(huán)形滑塊上通過(guò)滾動(dòng)配合方式安裝有滑軌，且滑軌的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有滾珠，滑軌上安裝有呈L型結(jié)構(gòu)的行走架，行走架上通過(guò)電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上安裝有錐齒輪，錐齒輪上嚙合有錐齒條，錐齒條安裝在環(huán)形工作框上，且錐齒條在環(huán)形工作框上呈環(huán)形排布，行走架的側(cè)壁上安裝有定位氣缸，定位氣缸的頂端通過(guò)法蘭安裝在呈L型結(jié)構(gòu)的定位架上，定位架的側(cè)壁上安裝有進(jìn)給氣缸，進(jìn)給氣缸的頂端通過(guò)法蘭安裝在進(jìn)給架上，滑軌的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有滾珠，滾珠與環(huán)形滑塊配合可以減小運(yùn)動(dòng)中的摩擦力，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)錐齒輪在錐齒條上運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)錐齒輪與錐齒條的傳動(dòng)方式進(jìn)行環(huán)形運(yùn)動(dòng)，錐齒輪與錐齒條配合運(yùn)動(dòng)提高了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)行走架同步運(yùn)動(dòng)，安裝在行走架上的定位氣缸可以根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)定位架進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，安裝在定位架上的進(jìn)給氣缸可以根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)進(jìn)給架進(jìn)行長(zhǎng)度調(diào)節(jié)，可以保證在現(xiàn)有球狀物體包裝的過(guò)程中位于底板右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置帶動(dòng)裁剪刀頭進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)可以調(diào)節(jié)裁剪刀頭與氣泡膜之間的位置，保證裁剪刀頭可以有效的對(duì)多余的氣泡膜進(jìn)行處理，同時(shí)可以保證位于底板左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置帶動(dòng)噴膠槍進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)可以調(diào)節(jié)噴膠槍與處理后的氣泡膜之間的位置，保證噴膠槍在現(xiàn)有噴膠機(jī)的做作用下可以對(duì)處理后的氣泡膜進(jìn)行有效的噴膠，無(wú)需人工進(jìn)行處理，不會(huì)損害人體健康，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述收集輸送裝置包括安裝在底板上的擋板，擋板的側(cè)壁上安裝有伸縮桿，伸縮桿的頂端安裝在推送板上，位于擋板與推送板之間的伸縮桿上套設(shè)有推送彈簧，推送板的前端緊貼在收集箱前端的外壁上，收集箱的下端對(duì)稱安裝有兩個(gè)直線滑塊，每個(gè)直線滑塊均通過(guò)滑動(dòng)配合方式與一個(gè)直線導(dǎo)軌相連，與兩個(gè)直線滑塊相連的兩個(gè)直線導(dǎo)軌安裝在底板上，每個(gè)直線導(dǎo)軌的上端面上均設(shè)置有呈圓弧狀結(jié)構(gòu)的滑道，且每個(gè)直線滑塊的內(nèi)壁上均設(shè)置有滾珠，直線滑塊上的滾珠在直線導(dǎo)軌上的滑道內(nèi)進(jìn)行滾動(dòng)，減小了直線滑塊與直線導(dǎo)軌之間摩擦力，收集輸送裝置在兩個(gè)限位裝置的作用下固定在工作位置，推送板緊貼在收集箱前端的外壁上，推送彈簧處于壓縮狀態(tài)，當(dāng)兩個(gè)限位裝置不影響收集輸送裝置工作時(shí)，推送彈簧在伸縮桿的輔助下帶動(dòng)推送板推動(dòng)收集箱向后運(yùn)動(dòng)，，收集箱在直線滑塊與直線導(dǎo)軌的配合下運(yùn)動(dòng)到指定的工作位置，無(wú)需人工對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行收集輸送，減小了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述限位裝置包括通過(guò)電機(jī)座安裝在底板上的限位電機(jī)，限位電機(jī)的輸出軸上安裝有呈橢圓型結(jié)構(gòu)的限位塊，限位塊的外壁緊貼在限位柱上，限位柱兩端的直徑大于限位柱中部外壁的直徑，限位柱位于底板內(nèi)側(cè)的一端緊貼在收集箱后端的外壁上，且限位柱套設(shè)在限位管內(nèi)，限位管的中部為空心結(jié)構(gòu)，且限位管內(nèi)壁的直徑大于限位柱中部外壁的直徑，且限位柱兩端的直徑大于限位管內(nèi)壁的直徑，限位柱位于底板外側(cè)的一端與限位管之間套設(shè)有復(fù)位彈簧，限位管的下端安裝有支撐柱，支撐柱的下端安裝在底板上，限位電機(jī)帶動(dòng)限位塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，由于限位塊呈橢圓型結(jié)構(gòu)，限位塊轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)限位柱在復(fù)位彈簧的作用下同步運(yùn)動(dòng)，當(dāng)限位塊的長(zhǎng)半軸與底板保持垂直時(shí)，復(fù)位彈簧伸縮到最大行程，限位柱運(yùn)動(dòng)到不影響收集箱運(yùn)動(dòng)的位置，限位裝置對(duì)收集輸送裝置起到了限位的作用，確保收集輸送裝置工作的穩(wěn)定性，提高了工作的穩(wěn)定性。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述托舉機(jī)構(gòu)包括通過(guò)螺紋嚙合方式與環(huán)形板相連的進(jìn)給塊，進(jìn)給塊的上端安裝在托舉架上，且進(jìn)給塊位于對(duì)應(yīng)的進(jìn)給槽內(nèi)，當(dāng)環(huán)形板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，進(jìn)給塊通過(guò)螺紋嚙合方式方式在環(huán)形板上進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)給槽對(duì)進(jìn)給塊起到了限位的作用，確保進(jìn)給塊的運(yùn)動(dòng)方向只能沿著進(jìn)給槽的方向進(jìn)行，且進(jìn)給塊的上端安裝在托舉架上，進(jìn)給塊帶動(dòng)托舉架同步進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，確保在工作過(guò)程中托舉架可以根據(jù)不同大小的現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行調(diào)節(jié)，可以快速的對(duì)不同大小的現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行夾持，提高了工作效率。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器爪包括通過(guò)銷(xiāo)軸連接在支撐板下端的抓放爪，抓放爪的外壁上通過(guò)銷(xiāo)軸與調(diào)節(jié)氣缸的頂端相連，調(diào)節(jié)氣缸的底端通過(guò)銷(xiāo)軸連接在支撐板的下端面上，調(diào)節(jié)氣缸帶動(dòng)抓放爪進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，抓放爪通過(guò)銷(xiāo)軸在支撐板上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器爪上的兩個(gè)調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)抓放爪運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有球狀物體的抓緊與松放的功能，提高了現(xiàn)有球狀物體包裝的效率

工作時(shí)，第一步工作人員將需要包裝的現(xiàn)有球狀物體輸送到抓放裝置工作的位置，抓放裝置上的升降氣缸帶動(dòng)支撐板上的兩個(gè)機(jī)器爪調(diào)節(jié)到合適高度，機(jī)器爪上的調(diào)節(jié)氣缸帶動(dòng)抓放爪進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，抓放爪通過(guò)銷(xiāo)軸在支撐板上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器爪上的兩個(gè)調(diào)節(jié)氣缸同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)抓放爪運(yùn)動(dòng)，將現(xiàn)有球狀物體抓緊，調(diào)節(jié)氣缸帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)器爪上的現(xiàn)有球狀物體運(yùn)動(dòng)到兩個(gè)夾持裝置工作的位置，夾持裝置上的推送氣缸帶動(dòng)固定板上的工作電機(jī)運(yùn)動(dòng)到合適的工作的位置，工作電機(jī)帶動(dòng)環(huán)形板進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，環(huán)形板旋轉(zhuǎn)的同時(shí)通過(guò)螺紋帶動(dòng)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)進(jìn)行移動(dòng)，托舉機(jī)構(gòu)上的進(jìn)給塊在環(huán)形板轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)螺紋配合在環(huán)形板上進(jìn)行移動(dòng)，且進(jìn)給塊位于對(duì)應(yīng)的進(jìn)給槽內(nèi)，進(jìn)給槽對(duì)進(jìn)給塊起到了限位的作用，進(jìn)給塊的上端安裝在托舉架上，進(jìn)給塊同步帶動(dòng)托舉架進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，根據(jù)現(xiàn)有球狀物體自動(dòng)調(diào)節(jié)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)的開(kāi)口大小，兩個(gè)夾持裝置帶動(dòng)卷繞裝置上的氣泡膜同時(shí)對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裹夾持，同時(shí)抓放裝置松開(kāi)現(xiàn)有球狀物體并且工作到初始位置；第二步，位于底板右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置開(kāi)始工作，位于底板右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)錐齒輪與錐齒條的傳動(dòng)方式進(jìn)行環(huán)形運(yùn)動(dòng)，錐齒輪與錐齒條配合運(yùn)動(dòng)提高了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)行走架同步運(yùn)動(dòng)，安裝在行走架上的定位氣缸根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)定位架進(jìn)行調(diào)節(jié)到合適位置，安裝在定位架上的進(jìn)給氣缸根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)進(jìn)給架調(diào)節(jié)到適合裁剪刀頭工作的位置，裁剪刀頭對(duì)兩個(gè)夾持裝置外側(cè)多余的氣泡膜進(jìn)行裁剪，接著位于底板左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置帶動(dòng)噴膠槍工作，位于底板左端的定位氣缸根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)定位架進(jìn)行調(diào)節(jié)到合適位置，安裝在定位架上的進(jìn)給氣缸根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)進(jìn)給架調(diào)節(jié)到適合噴膠槍工作的位置，噴膠槍外接現(xiàn)有噴膠機(jī)對(duì)裁剪刀頭處理過(guò)的氣泡膜進(jìn)行噴灑霧狀膠，使包裹現(xiàn)有球狀物體的氣泡膜快速粘合；第三步，兩個(gè)夾持裝置開(kāi)始緩慢松開(kāi)包裹后的現(xiàn)有球狀物體，同時(shí)抓放裝置向下工作到合適位置對(duì)包裹后的現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行重新抓緊，兩個(gè)夾持裝置工作到初始位置，抓放裝置將包裹后的現(xiàn)有球狀物體輸送到收集箱內(nèi)，然后抓放裝置工作到初始位置，接著卷繞裝置開(kāi)始工作，卷繞裝置上的卷繞電機(jī)帶動(dòng)主動(dòng)輥進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)對(duì)纏繞在主動(dòng)輥外壁上的氣泡膜進(jìn)行卷繞帶動(dòng)氣泡膜進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，氣泡膜運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)從動(dòng)輥進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卷繞裝置上的兩個(gè)卷繞電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)纏繞在兩個(gè)主動(dòng)輥上的兩卷氣泡膜進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，將裁剪后的氣泡膜卷繞到主動(dòng)輥上，準(zhǔn)備對(duì)第二個(gè)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裹；第四步，當(dāng)對(duì)現(xiàn)有球狀物體包裝結(jié)束后限位裝置開(kāi)始工作，限位裝置上的限位電機(jī)帶動(dòng)限位塊進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，由于限位塊呈橢圓型結(jié)構(gòu)，限位塊轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)限位柱在復(fù)位彈簧的作用下同步運(yùn)動(dòng)，當(dāng)限位塊的長(zhǎng)半軸與底板保持垂直時(shí)，兩個(gè)限位裝置上的兩個(gè)復(fù)位彈簧伸縮到最大行程，兩個(gè)限位柱運(yùn)動(dòng)到不影響收集箱運(yùn)動(dòng)的位置，同時(shí)收集輸送裝置上的推送彈簧在伸縮桿的輔助下帶動(dòng)推送板推動(dòng)收集箱向后運(yùn)動(dòng)，收集箱在直線滑塊與直線導(dǎo)軌的滑動(dòng)配合方式下運(yùn)動(dòng)到指定的工作位置，實(shí)現(xiàn)了物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)包裝的功能。

本發(fā)明的有益效果是：

1、本發(fā)明解決了現(xiàn)有物流運(yùn)輸球狀物體包裝過(guò)程中存在的人工使用氣泡膜包裝球狀物體對(duì)多余氣泡膜進(jìn)行裁剪、人工用膠水粘合裁剪后的氣泡膜、膠水中的刺激性氣體容易對(duì)人體造成傷害、操作復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大和工作效率低等難題，實(shí)現(xiàn)了物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)包裝的功能，無(wú)需人工操作，不會(huì)損害人體健康，且具有操作簡(jiǎn)單、勞動(dòng)強(qiáng)度小、包裝穩(wěn)定性好和包裝效率高等優(yōu)點(diǎn)。

2、本發(fā)明設(shè)計(jì)卷繞裝置，卷繞裝置上的卷繞電機(jī)開(kāi)始工作時(shí)帶動(dòng)主動(dòng)輥進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輥轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)對(duì)纏繞主動(dòng)輥外壁上的氣泡膜進(jìn)行卷繞帶動(dòng)氣泡膜進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，氣泡膜運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)從動(dòng)輥進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卷繞裝置上的兩個(gè)卷繞電機(jī)同時(shí)帶動(dòng)纏繞在兩個(gè)主動(dòng)輥上的兩卷氣泡膜進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，確保在對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裝時(shí)可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行全面的包裹，無(wú)需人工操作，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率；

3、本發(fā)明設(shè)計(jì)了夾持裝置，兩個(gè)夾持裝置同時(shí)工作可以對(duì)需要包裝的球狀物體進(jìn)行全面的包裹，防止球狀物體在包裝過(guò)程中滑落造成損傷，提高了工作的穩(wěn)定性，且整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作，降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了球狀物體的包裝效率。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本發(fā)明的第一結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的第二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的橫向剖視圖；

圖4是本發(fā)明夾持裝置與環(huán)繞移動(dòng)裝置之間的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明圖2的I向局部放大圖；

圖6是本發(fā)明圖3的Y向局部放大圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1至圖6所示，一種物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)化包裝機(jī)器人,包括底板1，底板1上端中部安裝有收集輸送裝置2，收集輸送裝置2對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行收集輸送，底板1上端兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)限位裝置3，限位裝置3可以對(duì)收集輸送裝置2進(jìn)行限位，底板1上端外側(cè)對(duì)稱安裝有兩塊立板4，每塊立板4的側(cè)壁上均安裝有一個(gè)夾持裝置5，夾持裝置5可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行夾持，每個(gè)夾持裝置5的側(cè)壁上均安裝有一個(gè)環(huán)繞移動(dòng)裝置6，環(huán)繞移動(dòng)裝置6可以在夾持裝置5上進(jìn)行進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，位于底板1右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6的側(cè)壁上安裝有裁剪刀頭8，位于底板1右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6可以帶動(dòng)裁剪刀頭8進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，位于底板1左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6的側(cè)壁上安裝有噴膠槍7，噴膠槍7外接現(xiàn)有的噴膠機(jī)，位于底板1左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6可以帶動(dòng)噴膠槍7進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩塊立板4的頂端安裝在安裝板9上，安裝板9的下端面中部安裝有抓放裝置10，抓放裝置10可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行抓放，安裝板9的下端面兩側(cè)對(duì)稱安裝有兩個(gè)卷繞裝置11，兩個(gè)卷繞裝置11可以卷繞氣泡膜，抓放裝置10、卷繞裝置11、夾持裝置5、環(huán)繞移動(dòng)裝置6、裁剪刀頭8、噴膠槍7、收集輸送裝置2與限位裝置3相配合，人工將現(xiàn)有球狀物體放置到抓放裝置10工作的位置，抓放裝置10將現(xiàn)有球狀物體抓緊并輸送到兩個(gè)夾持裝置5工作的位置，兩個(gè)夾持裝置5帶動(dòng)卷繞裝置11上的氣泡膜113將現(xiàn)有球狀物體包裹住，位于底板1右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6帶動(dòng)裁剪刀頭8對(duì)卷繞裝置11上的氣泡膜進(jìn)行處理，然后位于底板1左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6帶動(dòng)噴膠槍7對(duì)處理后的氣泡膜113進(jìn)行噴膠，然后包裝好的現(xiàn)有球狀物體通過(guò)抓放裝置10輸送到收集輸送裝置2內(nèi)，限位裝置3限定收集輸送裝置2的工作位置，完成物流運(yùn)輸現(xiàn)有球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)包裝工藝。

所述卷繞裝置11包括對(duì)稱安裝在安裝板9下端面上的兩塊一號(hào)輔助板111，兩塊一號(hào)輔助板111之間通過(guò)軸承安裝有從動(dòng)輥112，從動(dòng)輥112的外壁上纏繞有一卷氣泡膜113，氣泡膜113的下端纏繞在主動(dòng)輥114的外壁上，主動(dòng)輥114通過(guò)軸承安裝在兩塊二號(hào)輔助板115之間，且主動(dòng)輥115的前端通過(guò)聯(lián)軸器與卷繞電機(jī)116的輸出軸相連，卷繞電機(jī)116通過(guò)電機(jī)座安裝在底板上，卷繞電機(jī)116開(kāi)始工作時(shí)帶動(dòng)主動(dòng)輥114進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輥114轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)對(duì)纏繞主動(dòng)輥114外壁上的氣泡膜113進(jìn)行卷繞帶動(dòng)氣泡膜113進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，氣泡膜113運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)從動(dòng)輥112進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卷繞裝置11上的兩個(gè)卷繞電機(jī)116同時(shí)帶動(dòng)纏繞在兩個(gè)主動(dòng)輥114上的兩卷氣泡膜113進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，確保在對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裝時(shí)可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行全面的包裹，無(wú)需人工操作，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率。

所述夾持裝置5包括安裝在立板4側(cè)壁上的推送氣缸51，推送氣缸51的底端通過(guò)法蘭安裝在固定板52上，固定板52的側(cè)壁上安裝有工作電機(jī)53，工作電機(jī)53的輸出軸通過(guò)軸承安裝在環(huán)形工作框54中部上，環(huán)形工作框54內(nèi)部為空心結(jié)構(gòu)，工作電機(jī)53輸出軸外壁上安裝有環(huán)形板55，環(huán)形板55位于環(huán)形工作框54內(nèi)部的空心結(jié)構(gòu)中，且環(huán)形板55的側(cè)壁上設(shè)置有平面螺紋，環(huán)形工作框54沿環(huán)形工作框54中心軸線對(duì)稱設(shè)置有四個(gè)進(jìn)給槽，每個(gè)進(jìn)給槽上均安裝有一個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56，且每個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56與環(huán)形工作框54之間均通過(guò)滑動(dòng)配合方式相連接，四個(gè)進(jìn)給槽上的四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56下端與環(huán)形板55上的平面螺紋均通過(guò)螺紋相連接，推送氣缸51帶動(dòng)固定板52上的工作電機(jī)53運(yùn)動(dòng)到合適的工作的位置，工作電機(jī)53工作帶動(dòng)環(huán)形板55進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，環(huán)形板55旋轉(zhuǎn)的同時(shí)通過(guò)螺紋帶動(dòng)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56進(jìn)行移動(dòng)，托舉機(jī)構(gòu)56上的進(jìn)給塊561在環(huán)形板55轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)螺紋配合在環(huán)形板55上進(jìn)行移動(dòng)，且進(jìn)給塊561位于對(duì)應(yīng)的進(jìn)給槽內(nèi)，進(jìn)給槽對(duì)進(jìn)給塊561起到了限位的作用，進(jìn)給塊561的上端安裝在托舉架562上，進(jìn)給塊561同步帶動(dòng)托舉架562進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，工作電機(jī)53進(jìn)行正轉(zhuǎn)時(shí)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56同時(shí)向環(huán)形板55內(nèi)側(cè)進(jìn)行移動(dòng)，工作電機(jī)53進(jìn)行反轉(zhuǎn)時(shí)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56同時(shí)向環(huán)形板55外側(cè)移動(dòng)，從而控制四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56的開(kāi)口大小，可以根據(jù)不同大小的現(xiàn)有球狀物體自動(dòng)調(diào)節(jié)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56的開(kāi)口大小，使用范圍廣，兩個(gè)夾持裝置5同時(shí)工作可以對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行全面的包裹，確?，F(xiàn)有球狀物體在包裝過(guò)程中不會(huì)滑落，避免對(duì)現(xiàn)有球狀物體造成損傷，整個(gè)過(guò)程無(wú)需人工操作，節(jié)約了包裝時(shí)間，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率。

所述抓放裝置10包括安裝在安裝板9下端面上的升降氣缸101，升降氣缸101的頂端通過(guò)法蘭安裝在支撐板102上，支撐板102的下端面上對(duì)稱安裝有兩個(gè)機(jī)器爪103，升降氣缸101可以帶動(dòng)支撐板102進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，支撐板102運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)器爪103同步運(yùn)動(dòng)，機(jī)器爪103上的調(diào)節(jié)氣缸1032帶動(dòng)抓放爪1031進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，抓放爪1031通過(guò)銷(xiāo)軸在支撐板102上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器爪103上的兩個(gè)調(diào)節(jié)氣缸1032同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)抓放爪1031運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有球狀物體的抓緊與松放的功能，提高了現(xiàn)有球狀物體包裝的效率。

所述環(huán)繞移動(dòng)裝置6包括安裝在環(huán)形工作框54側(cè)壁上的環(huán)形滑塊61，環(huán)形滑塊61上通過(guò)滾動(dòng)配合方式安裝有滑軌62，且滑軌62的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有滾珠，滑軌62上安裝有呈L型結(jié)構(gòu)的行走架63，行走架63上通過(guò)電機(jī)座安裝有驅(qū)動(dòng)電機(jī)64，驅(qū)動(dòng)電機(jī)64的輸出軸上安裝有錐齒輪65，錐齒輪65上嚙合有錐齒條66，錐齒條66安裝在環(huán)形工作框54上，且錐齒條66在環(huán)形工作框54上呈環(huán)形排布，行走架63的側(cè)壁上安裝有定位氣缸67，定位氣缸67的頂端通過(guò)法蘭安裝在呈L型結(jié)構(gòu)的定位架68上，定位架68的側(cè)壁上安裝有進(jìn)給氣缸69，進(jìn)給氣缸169的頂端通過(guò)法蘭安裝在進(jìn)給架610上，滑軌62的內(nèi)壁上均勻設(shè)置有滾珠，滾珠與環(huán)形滑塊61配合可以減小運(yùn)動(dòng)中的摩擦力，驅(qū)動(dòng)電機(jī)64帶動(dòng)錐齒輪65在錐齒條66上運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)64通過(guò)錐齒輪65與錐齒條66的傳動(dòng)方式進(jìn)行環(huán)形運(yùn)動(dòng)，錐齒輪65與錐齒條66配合運(yùn)動(dòng)提高了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性，驅(qū)動(dòng)電機(jī)64帶動(dòng)行走架63同步運(yùn)動(dòng)，安裝在行走架63上的定位氣缸67可以根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)定位架68進(jìn)行伸縮調(diào)節(jié)，安裝在定位架68上的進(jìn)給氣缸69可以根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)進(jìn)給架610進(jìn)行長(zhǎng)度調(diào)節(jié)，可以保證在現(xiàn)有球狀物體包裝的過(guò)程中位于底板1右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6帶動(dòng)裁剪刀頭8進(jìn)行運(yùn)動(dòng)的同時(shí)可以調(diào)節(jié)裁剪刀頭8與氣泡膜113之間的位置，保證裁剪刀頭8可以有效的對(duì)多余的氣泡膜113進(jìn)行處理，同時(shí)可以保證位于底板1左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6帶動(dòng)噴膠槍7進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)可以調(diào)節(jié)噴膠槍7與處理后的氣泡膜113之間的位置，保證噴膠槍7在現(xiàn)有噴膠機(jī)的做作用下可以對(duì)處理后的氣泡膜113進(jìn)行有效的噴膠，無(wú)需人工進(jìn)行處理，不會(huì)損害人體健康，提高了現(xiàn)有球狀物體的包裝效率。

所述收集輸送裝置2包括安裝在底板1上的擋板21，擋板21的側(cè)壁上安裝有伸縮桿22，伸縮桿22的頂端安裝在推送板23上，位于擋板21與推送板23之間的伸縮桿22上套設(shè)有推送彈簧24，推送板23的前端緊貼在收集箱25前端的外壁上，收集箱25的下端對(duì)稱安裝有兩個(gè)直線滑塊26，每個(gè)直線滑塊26均通過(guò)滑動(dòng)配合方式與一個(gè)直線導(dǎo)軌27相連，與兩個(gè)直線滑塊26相連的兩個(gè)直線導(dǎo)軌27安裝在底板1上，每個(gè)直線導(dǎo)軌27的上端面上均設(shè)置有呈圓弧狀結(jié)構(gòu)的滑道，且每個(gè)直線滑塊26的內(nèi)壁上均設(shè)置有滾珠，直線滑塊26上的滾珠在直線導(dǎo)軌27上的滑道內(nèi)進(jìn)行滾動(dòng)，減小了直線滑塊26與直線導(dǎo)軌27之間摩擦力，收集輸送裝置2在兩個(gè)限位裝置3的作用下固定在工作位置，推送板23緊貼在收集箱25前端的外壁上，推送彈簧24處于壓縮狀態(tài)，當(dāng)兩個(gè)限位裝置3不影響收集輸送裝置2工作時(shí)，推送彈簧24在伸縮桿22的輔助下帶動(dòng)推送板23推動(dòng)收集箱25向后運(yùn)動(dòng)，，收集箱25在直線滑塊26與直線導(dǎo)軌27的配合下運(yùn)動(dòng)到指定的工作位置，無(wú)需人工對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行收集輸送，減小了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率。

所述限位裝置3包括通過(guò)電機(jī)座安裝在底板1上的限位電機(jī)31，限位電機(jī)31的輸出軸上安裝有呈橢圓型結(jié)構(gòu)的限位塊32，限位塊32的外壁緊貼在限位柱33上，限位柱33兩端的直徑大于限位柱33中部外壁的直徑，限位柱33位于底板1內(nèi)側(cè)的一端緊貼在收集箱25后端的外壁上，且限位柱33套設(shè)在限位管34內(nèi)，限位管34的中部為空心結(jié)構(gòu)，且限位管34內(nèi)壁的直徑大于限位柱33中部外壁的直徑，且限位柱33兩端的直徑大于限位管34內(nèi)壁的直徑，限位柱33位于底板1外側(cè)的一端與限位管34之間套設(shè)有復(fù)位彈簧35，限位管34的下端安裝有支撐柱36，支撐柱36的下端安裝在底板1上，限位電機(jī)31帶動(dòng)限位塊32進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，由于限位塊32呈橢圓型結(jié)構(gòu)，限位塊32轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)限位柱33在復(fù)位彈簧35的作用下同步運(yùn)動(dòng)，當(dāng)限位塊32的長(zhǎng)半軸與底板1保持垂直時(shí)，復(fù)位彈簧35伸縮到最大行程，限位柱33運(yùn)動(dòng)到不影響收集箱25運(yùn)動(dòng)的位置，限位裝置3對(duì)收集輸送裝置2起到了限位的作用，確保收集輸送裝置2工作的穩(wěn)定性，提高了工作的穩(wěn)定性。

所述托舉機(jī)構(gòu)56包括通過(guò)螺紋嚙合方式與環(huán)形板55相連的進(jìn)給塊561，進(jìn)給塊561的上端安裝在托舉架562上，且進(jìn)給塊561位于對(duì)應(yīng)的進(jìn)給槽內(nèi)，當(dāng)環(huán)形板55轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，進(jìn)給塊561通過(guò)螺紋嚙合方式方式在環(huán)形板55上進(jìn)行移動(dòng)，進(jìn)給槽對(duì)進(jìn)給塊561起到了限位的作用，確保進(jìn)給塊561的運(yùn)動(dòng)方向只能沿著進(jìn)給槽的方向進(jìn)行，且進(jìn)給塊561的上端安裝在托舉架562上，進(jìn)給塊561帶動(dòng)托舉架562同步進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，確保在工作過(guò)程中托舉架562可以根據(jù)不同大小的現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行調(diào)節(jié)，可以快速的對(duì)不同大小的現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行夾持，提高了工作效率。

所述機(jī)器爪103包括通過(guò)銷(xiāo)軸連接在支撐板102下端的抓放爪1031，抓放爪1031的外壁上通過(guò)銷(xiāo)軸與調(diào)節(jié)氣缸1032的頂端相連，調(diào)節(jié)氣缸1032的底端通過(guò)銷(xiāo)軸連接在支撐板102的下端面上，調(diào)節(jié)氣缸1032帶動(dòng)抓放爪1031進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，抓放爪1031通過(guò)銷(xiāo)軸在支撐板102上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器爪103上的兩個(gè)調(diào)節(jié)氣缸1032同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)抓放爪1031運(yùn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有球狀物體的抓緊與松放的功能，提高了現(xiàn)有球狀物體包裝的效率

工作時(shí)，第一步工作人員將需要包裝的現(xiàn)有球狀物體輸送到抓放裝置10工作的位置，抓放裝置10上的升降氣缸101帶動(dòng)支撐板上的102兩個(gè)機(jī)器爪103調(diào)節(jié)到合適高度，機(jī)器爪103上的調(diào)節(jié)氣缸1032帶動(dòng)抓放爪1031進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，抓放爪1031通過(guò)銷(xiāo)軸在支撐板102上進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)機(jī)器爪103上的兩個(gè)調(diào)節(jié)氣缸1032同時(shí)帶動(dòng)兩個(gè)抓放爪1031運(yùn)動(dòng)，將現(xiàn)有球狀物體抓緊，調(diào)節(jié)氣缸1032帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)器爪103上的現(xiàn)有球狀物體運(yùn)動(dòng)到兩個(gè)夾持裝置5工作的位置，夾持裝置5上的推送氣缸51帶動(dòng)固定板52上的工作電機(jī)53運(yùn)動(dòng)到合適的工作的位置，工作電機(jī)53帶動(dòng)環(huán)形板55進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，環(huán)形板55旋轉(zhuǎn)的同時(shí)通過(guò)螺紋帶動(dòng)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56進(jìn)行移動(dòng)，托舉機(jī)構(gòu)56上的進(jìn)給塊561在環(huán)形板55轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)螺紋配合在環(huán)形板55上進(jìn)行移動(dòng)，且進(jìn)給塊561位于對(duì)應(yīng)的進(jìn)給槽內(nèi)，進(jìn)給槽對(duì)進(jìn)給塊561起到了限位的作用，進(jìn)給塊561的上端安裝在托舉架562上，進(jìn)給塊561同步帶動(dòng)托舉架562進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，根據(jù)現(xiàn)有球狀物體自動(dòng)調(diào)節(jié)四個(gè)托舉機(jī)構(gòu)56的開(kāi)口大小，兩個(gè)夾持裝置5帶動(dòng)卷繞裝置11上的氣泡膜113同時(shí)對(duì)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裹夾持，同時(shí)抓放裝置10松開(kāi)現(xiàn)有球狀物體并且工作到初始位置；第二步，位于底板1右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6開(kāi)始工作，位于底板1右端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)64通過(guò)錐齒輪65與錐齒條66的傳動(dòng)方式進(jìn)行環(huán)形運(yùn)動(dòng)，錐齒輪65與錐齒條66配合運(yùn)動(dòng)提高了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的穩(wěn)定性，驅(qū)動(dòng)電機(jī)64帶動(dòng)行走架63同步運(yùn)動(dòng)，安裝在行走架63上的定位氣缸67根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)定位架68進(jìn)行調(diào)節(jié)到合適位置，安裝在定位架68上的進(jìn)給氣缸69根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)進(jìn)給架610調(diào)節(jié)到適合裁剪刀頭8工作的位置，裁剪刀頭8對(duì)兩個(gè)夾持裝置5外側(cè)多余的氣泡膜113進(jìn)行裁剪，接著位于底板1左端的環(huán)繞移動(dòng)裝置6帶動(dòng)噴膠槍7工作，位于底板1左端的定位氣缸67根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)定位架68進(jìn)行調(diào)節(jié)到合適位置，安裝在定位架68上的進(jìn)給氣缸69根據(jù)現(xiàn)有球狀物體的大小帶動(dòng)進(jìn)給架610調(diào)節(jié)到適合噴膠槍7工作的位置，噴膠槍7外接現(xiàn)有噴膠機(jī)對(duì)裁剪刀頭8處理過(guò)的氣泡膜113進(jìn)行噴灑霧狀膠，使包裹現(xiàn)有球狀物體的氣泡膜113快速粘合；第三步，兩個(gè)夾持裝置5開(kāi)始緩慢松開(kāi)包裹后的現(xiàn)有球狀物體，同時(shí)抓放裝置10向下工作到合適位置對(duì)包裹后的現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行重新抓緊，兩個(gè)夾持裝置5工作到初始位置，抓放裝置10將包裹后的現(xiàn)有球狀物體輸送到收集箱25內(nèi)，然后抓放裝置10工作到初始位置，接著卷繞裝置11開(kāi)始工作，卷繞裝置11上的卷繞電機(jī)116帶動(dòng)主動(dòng)輥114進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輥114轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)對(duì)纏繞在主動(dòng)輥114外壁上的氣泡膜113進(jìn)行卷繞帶動(dòng)氣泡膜113進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，氣泡膜113運(yùn)動(dòng)的同時(shí)帶動(dòng)從動(dòng)輥112進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)卷繞裝置11上的兩個(gè)卷繞電機(jī)116同時(shí)帶動(dòng)纏繞在兩個(gè)主動(dòng)輥114上的兩卷氣泡膜113進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，將裁剪后的氣泡膜113卷繞到主動(dòng)輥114上，準(zhǔn)備對(duì)第二個(gè)現(xiàn)有球狀物體進(jìn)行包裹；第四步，當(dāng)對(duì)現(xiàn)有球狀物體包裝結(jié)束后限位裝置3開(kāi)始工作，限位裝置3上的限位電機(jī)31帶動(dòng)限位塊32進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，由于限位塊32呈橢圓型結(jié)構(gòu)，限位塊32轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)限位柱33在復(fù)位彈簧35的作用下同步運(yùn)動(dòng)，當(dāng)限位塊32的長(zhǎng)半軸與底板1保持垂直時(shí)，兩個(gè)限位裝置3上的兩個(gè)復(fù)位彈簧35伸縮到最大行程，兩個(gè)限位柱33運(yùn)動(dòng)到不影響收集箱25運(yùn)動(dòng)的位置，同時(shí)收集輸送裝置2上的推送彈簧24在伸縮桿22的輔助下帶動(dòng)推送板23推動(dòng)收集箱25向后運(yùn)動(dòng)，收集箱25在直線滑塊26與直線導(dǎo)軌27的滑動(dòng)配合方式下運(yùn)動(dòng)到指定的工作位置，實(shí)現(xiàn)了物流運(yùn)輸球狀物體防護(hù)氣泡膜自動(dòng)包裝的功能，解決了現(xiàn)有物流運(yùn)輸球狀物體包裝過(guò)程中存在的人工使用氣泡膜包裝球狀物體對(duì)多余氣泡膜進(jìn)行裁剪、人工用膠水粘合裁剪后的氣泡膜、膠水中的刺激性氣體容易對(duì)人體造成傷害、操作復(fù)雜、勞動(dòng)強(qiáng)度大和工作效率低等難題，達(dá)到了目的。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說(shuō)明書(shū)中的描述的只是說(shuō)明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書(shū)及其等效物界定。