本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開(kāi)了一種光纜自動(dòng)纏繞機(jī)，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

針對(duì)一些光纜纏繞，使用人工纏繞，效率低下，成本高，一些機(jī)器纏繞出來(lái)的光纜不均勻，不能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，同時(shí)在纏繞過(guò)程中需要大量人工，增加了成本，因此急需一種可以自動(dòng)纏繞的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種光纜自動(dòng)纏繞機(jī)，本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分的第四液壓缸驅(qū)動(dòng)光纜纏繞芯支撐座來(lái)控制光纜纏繞芯的高度，同時(shí)通過(guò)第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)底板，進(jìn)而帶動(dòng)第一步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)六角形軸伸到光纜纏繞芯的六角形孔里,使機(jī)器人完成自動(dòng)安裝光纜纏繞芯，使機(jī)器更加智能化，更加方便；通過(guò)第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)帶動(dòng)光纜輸送管左右移動(dòng)，使光纜均勻纏繞在光纜纏繞芯上面，使光纜纏繞更加美觀。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種光纜自動(dòng)纏繞機(jī)，包括底座、機(jī)械臂、光纜纏繞芯傳送帶、兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分、兩個(gè)光纜剪切部分、光纜輸送部分、四個(gè)行走部分、五個(gè)光纜纏繞芯，其特征在于：所述的機(jī)械臂的第一舵機(jī)底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座上；所述的光纜纏繞芯傳送帶的傳送帶支撐架底面固定安裝在光纜纏繞芯傳輸帶支撐座上面的斜面上；所述的兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分的兩個(gè)第四液壓缸底板下面固定安裝在底板上面，其位置在第一燕尾槽上面；所述的兩個(gè)光纜剪切部分的第五液壓缸缸體底端分別固定安裝在兩個(gè)第五液壓缸固定板內(nèi)側(cè)；所述的光纜輸送部分的兩個(gè)第六液壓缸缸體底端固定安裝在兩個(gè)第六液壓缸固定座上面；所述的四個(gè)行走部分的第四舵機(jī)底面固定安裝在四個(gè)第四舵機(jī)固定座里面；

所述的底座包括底板、兩個(gè)六角形軸承、第一步進(jìn)電機(jī)、六角形軸、第二步進(jìn)電機(jī)、第一齒輪、第二步進(jìn)電機(jī)底板，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面中間位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形凹槽，在凹槽左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)光纜纏繞芯擋板，所述的六角形軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在光纜纏繞芯擋板上面的圓孔里，六角形軸承中間有一個(gè)六角星形的通孔；

在底板上面的凹槽前后兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)光纜纏繞芯支撐部分，所述的光纜纏繞芯支撐部分包括第四液壓缸底板、第四液壓缸、光纜纏繞芯支撐座，所述的第四液壓缸底板固定安裝在底板上面，所述的第四液壓缸缸體后端固定安裝在第四液壓缸底板內(nèi)側(cè)面，其活塞桿端部與光纜纏繞芯支撐座外側(cè)面固定連接，光纜纏繞芯支撐座可以在兩個(gè)光纜纏繞芯擋板之間前后移動(dòng)，光纜纏繞芯支撐座的前端是一個(gè)圓弧面，在光纜纏繞芯支撐座下面設(shè)有第一滑塊，所述的第一滑塊滑動(dòng)安裝在第一燕尾槽里；在底板上面中間位置設(shè)有第一燕尾槽，其平行于底板長(zhǎng)邊；在底板上面設(shè)有光纜纏繞芯傳輸帶支撐座，其位置在底板上面中間靠后處；在底板上面設(shè)有第一舵機(jī)固定座，其位置在底板中間靠前第一燕尾槽左面的位置；在底板上面設(shè)有一個(gè)平行于底板寬邊的第二燕尾槽，其位置在底板中間靠前的位置；在底板上設(shè)有兩個(gè)第六液壓缸固定座，其位置在底板中間靠前的位置；在底板上的左側(cè)光纜纏繞芯擋板的左側(cè)設(shè)有燕尾槽，其平行底板寬邊；在第二步進(jìn)電機(jī)底板底面設(shè)有滑軌，所述的滑軌滑動(dòng)安裝在光纜纏繞芯擋板的左側(cè)的燕尾槽里，在第二步進(jìn)電機(jī)底板上面設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第一步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與六角形軸通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)底板上，其電機(jī)軸與第一齒輪固定連接，所述的第一齒輪與第一齒條相互嚙合，所述的第一齒條安裝在底板上；在兩個(gè)第五液壓缸固定板內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個(gè)光纜剪切部分，所述的光纜剪切部分包括第五液壓缸、光纜剪切座底板、光纜切割刀固定座、光纜切割刀，所述的第五液壓缸水平放置，其缸體底端固定安裝在第五液壓缸固定板內(nèi)側(cè)，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板外側(cè)固定連接；所述的光纜剪切座底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其下面設(shè)有第二滑塊，在其上面的右側(cè)設(shè)有第五液壓缸頂板上面，所述的光纜切割刀固定座固定安裝在光纜剪切座底板上面，所述的光纜切割刀固定安裝在光纜切割刀固定座的凹槽里；

所述的機(jī)械臂包括第一舵機(jī)、第一舵機(jī)頂板、第二舵機(jī)、伸縮套筒、伸縮桿、第一液壓缸、第三舵機(jī)、第三舵機(jī)頂板、兩個(gè)機(jī)械爪、第二液壓缸，所述的第一舵機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與第一舵機(jī)頂板下面固定連接，在第一舵機(jī)頂板上面設(shè)有支撐架，所述的伸縮套筒與第二舵機(jī)的電機(jī)軸固定連接，其位置在第一舵機(jī)頂板上面兩個(gè)支撐架中間；所述的第二舵機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一舵機(jī)頂板上面，其電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一舵機(jī)頂板上面支撐架的圓孔里；所述的伸縮桿下端面滑動(dòng)安裝在伸縮套筒上面的凹槽里，其上端面設(shè)有第三舵機(jī)固定座，所述的第三舵機(jī)固定安裝在第三舵機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與第三舵機(jī)頂板下面固定連接；所述的的第一液壓缸缸體底端與伸縮套筒側(cè)面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與伸縮桿側(cè)面的支撐架固定連接；所述的第三舵機(jī)頂板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面設(shè)有機(jī)械爪固定板，在機(jī)械爪固定板上面設(shè)有第三燕尾槽，所述的兩個(gè)機(jī)械爪一個(gè)固定安裝在機(jī)械爪固定板上，另一個(gè)下面的滑塊滑動(dòng)安裝在第三燕尾槽里，所述的第二液壓缸缸體底端與一個(gè)機(jī)械爪上面的支撐板固定連接，其活塞桿端部與另一個(gè)機(jī)械爪上面的支撐板固定連接；

所述的光纜纏繞芯傳送帶包括光纜纏繞芯掉落凹槽、兩個(gè)第三液壓缸、兩個(gè)第三液壓缸頂板、兩個(gè)光纜纏繞芯擋板、傳送帶支撐架、兩個(gè)傳送軸、傳送帶、十二個(gè)卡座、第三步進(jìn)電機(jī)，所述的傳送帶支撐架底面固定安裝在光纜纏繞芯傳輸帶支撐座斜面上；所述的兩個(gè)傳送軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳送帶支撐架上面的凹槽里，在傳送帶支撐架左側(cè)上面位置設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)固定板，所述的第三步進(jìn)電機(jī)側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定板上，其電機(jī)軸與傳送軸通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的傳送帶安裝在兩個(gè)傳送軸上面，所述的十二個(gè)卡座均勻排列固定安裝在傳送帶上；所述的光纜纏繞芯安裝在卡座凹槽里；所述的光纜纏繞芯掉落凹槽固定安裝在傳送帶支撐架下面，其位置在傳送帶支撐架靠前位置；在光纜纏繞芯掉落凹槽的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)凹槽；所述的兩個(gè)第三液壓缸的缸體后端固定安裝在光纜纏繞芯掉落凹槽的左右兩側(cè)，其活塞桿端部與第三液壓缸頂板固定連接，所述的第三液壓缸頂板與光纜纏繞芯擋板側(cè)面固定連接，所述的兩個(gè)光纜纏繞芯擋板分別滑動(dòng)安裝在光纜纏繞芯掉落凹槽左右兩側(cè)的凹槽里；

所述的光纜輸送部分包括兩個(gè)第六液壓缸、光纜剪切部分底板、第四步進(jìn)電機(jī)底板、光纜輸送管、第四步進(jìn)電機(jī)、第二齒輪，所述的兩個(gè)第六液壓缸缸體底端分別固定安裝在兩個(gè)第六液壓缸固定座上，其活塞桿端部與光纜剪切部分底板下面固定連接；在光纜剪切部分底板上面設(shè)有第二齒條；在光纜剪切部分底板上面設(shè)有第三燕尾槽，所述的第四步進(jìn)電機(jī)底板下面的滑塊滑動(dòng)安裝在第三燕尾槽里；在第四步進(jìn)電機(jī)底板上面?zhèn)让嬖O(shè)有光纜輸送管支撐板，所述的光纜輸送管固定安裝在光纜輸送管支撐板的孔里；所述的第四步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)底板上面，其電機(jī)軸與第二齒輪固定連接；所述的第二齒輪與第二齒條相互嚙合；

所述的行走部分包括第四舵機(jī)、輪子支撐座、第一輪子、第二輪子、第五步進(jìn)電機(jī)、輪子軸，所述的第四舵機(jī)豎直向下放置，其底面固定安裝在第四舵機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與輪子支撐座上面固定連接；在輪子支撐座右側(cè)面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定板，所述的第五步進(jìn)電機(jī)水平放置，其上側(cè)面與第五步進(jìn)電機(jī)固定板下面固定連接，其電機(jī)軸與輪子軸通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；輪子軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子支撐座上面的圓孔里；所述的第一輪子和第二輪子固定安裝在輪子軸上，其位置在輪子支撐座里面。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分的第四液壓缸驅(qū)動(dòng)光纜纏繞芯支撐座來(lái)控制光纜纏繞芯的高度，同時(shí)通過(guò)第二步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)底板，進(jìn)而帶動(dòng)第一步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)六角形軸伸到光纜纏繞芯的六角形孔里,使機(jī)器人完成自動(dòng)安裝光纜纏繞芯，使機(jī)器更加智能化，更加方便；通過(guò)第四步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)帶動(dòng)光纜輸送管左右移動(dòng)，使光纜均勻纏繞在光纜纏繞芯上面，使光纜纏繞更加美觀。

附圖說(shuō)明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發(fā)明的底座的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8、圖9為本發(fā)明的光纜纏繞芯傳送帶的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10為本發(fā)明的光纜纏繞芯支撐部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11為本發(fā)明的光纜剪切部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖12為本發(fā)明的光纜輸送部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13、圖14為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15為本發(fā)明的光纜纏繞芯的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-機(jī)械臂、3-光纜纏繞芯傳送帶、4-光纜纏繞芯支撐部分、5-光纜剪切部分、6-光纜輸送部分、7-行走部分、8-光纜纏繞芯、101-底板、102-光纜纏繞芯傳輸帶支撐座、103-第一燕尾槽、104-第二燕尾槽、105-第五液壓缸固定板、106-第六液壓缸固定座、107-第四舵機(jī)固定座、108-第一舵機(jī)固定座、109-光纜纏繞芯擋板、110-六角形軸承、111-第一齒條、112-第一步進(jìn)電機(jī)固定座、113-第一步進(jìn)電機(jī)、114-六角形軸、115-第二步進(jìn)電機(jī)、116-第一齒輪、117-第二步進(jìn)電機(jī)底板、201-第一舵機(jī)、202-第一舵機(jī)頂板、203-第二舵機(jī)、204-伸縮套筒、205-伸縮桿、206-第一液壓缸、207-第三舵機(jī)固定座、208-第三舵機(jī)、209-第三舵機(jī)頂板、210-機(jī)械爪固定板、211-第三燕尾槽、212-機(jī)械爪、213-第二液壓缸、301-光纜纏繞芯掉落凹槽、302-第三液壓缸、303-第三液壓缸頂板、304-光纜纏繞芯擋板、305-傳送帶支撐架、306-傳送軸、307-傳送帶、308-卡座、309-第三步進(jìn)電機(jī)固定板、310-第三步進(jìn)電機(jī)、401-第四液壓缸底板、402-第四液壓缸、403-光纜纏繞芯支撐座、404-第一滑塊、501-第五液壓缸、502-光纜剪切座底板、503-第二滑塊、504-第五液壓缸頂板、505-光纜切割刀固定座、506-光纜切割刀、601-第六液壓缸、602-光纜剪切部分底板、603-第二齒條、604-第三燕尾槽、605-第四步進(jìn)電機(jī)底板、606-光纜輸送管支撐板、607-光纜輸送管、608-第四步進(jìn)電機(jī)、609-第二齒輪、701-第四舵機(jī)、702-輪子支撐座、703-第一輪子、704-第二輪子、705-第五步進(jìn)電機(jī)、706-第五步進(jìn)電機(jī)固定板、707-輪子軸、801-光纜纏繞芯、802-六角形孔、803-光纜固定孔。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14、圖15所示，一種光纜自動(dòng)纏繞機(jī)，包括底座1、機(jī)械臂2、光纜纏繞芯傳送帶3、兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分4、兩個(gè)光纜剪切部分5、光纜輸送部分6、四個(gè)行走部分7、五個(gè)光纜纏繞芯8，其特征在于：所述的機(jī)械臂2的第一舵機(jī)201底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座108上；所述的光纜纏繞芯傳送帶3的傳送帶支撐架305底面固定安裝在光纜纏繞芯傳輸帶支撐座102上面的斜面上；所述的兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分4的兩個(gè)第四液壓缸底板401下面固定安裝在底板101上面，其位置在第一燕尾槽103上面；所述的兩個(gè)光纜剪切部分5的第五液壓缸501缸體底端分別固定安裝在兩個(gè)第五液壓缸固定板105內(nèi)側(cè)；所述的光纜輸送部分6的兩個(gè)第六液壓缸601缸體底端固定安裝在兩個(gè)第六液壓缸固定座106上面；所述的四個(gè)行走部分7的第四舵機(jī)701底面固定安裝在四個(gè)第四舵機(jī)固定座107里面；

所述的底座1包括底板101、兩個(gè)六角形軸承110、第一步進(jìn)電機(jī)113、六角形軸114、第二步進(jìn)電機(jī)115、第一齒輪116、第二步進(jìn)電機(jī)底板117，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面中間位置設(shè)有一個(gè)長(zhǎng)方形凹槽，在凹槽左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)光纜纏繞芯擋板109，所述的六角形軸承110轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在光纜纏繞芯擋板109上面的圓孔里，六角形軸承110中間有一個(gè)六角星形的通孔；

在底板101上面的凹槽前后兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)光纜纏繞芯支撐部分4，所述的光纜纏繞芯支撐部分4包括第四液壓缸底板401、第四液壓缸402、光纜纏繞芯支撐座403，所述的第四液壓缸底板401固定安裝在底板101上面，所述的第四液壓缸402缸體后端固定安裝在第四液壓缸底板401內(nèi)側(cè)面，其活塞桿端部與光纜纏繞芯支撐座403外側(cè)面固定連接，光纜纏繞芯支撐座403可以在兩個(gè)光纜纏繞芯擋板109之間前后移動(dòng)，光纜纏繞芯支撐座403的前端是一個(gè)圓弧面，在光纜纏繞芯支撐座403下面設(shè)有第一滑塊404，所述的第一滑塊404滑動(dòng)安裝在第一燕尾槽103里；在底板101上面中間位置設(shè)有第一燕尾槽103，其平行于底板101長(zhǎng)邊；在底板上面設(shè)有光纜纏繞芯傳輸帶支撐座102，其位置在底板上面中間靠后處；在底板101上面設(shè)有第一舵機(jī)固定座108，其位置在底板中間靠前第一燕尾槽103左面的位置；在底板上面設(shè)有一個(gè)平行于底板101寬邊的第二燕尾槽104，其位置在底板中間靠前的位置；在底板上設(shè)有兩個(gè)第六液壓缸固定座106，其位置在底板中間靠前的位置；在底板101上的左側(cè)光纜纏繞芯擋板109的左側(cè)設(shè)有燕尾槽，其平行底板101寬邊；在第二步進(jìn)電機(jī)底板117底面設(shè)有滑軌，所述的滑軌滑動(dòng)安裝在光纜纏繞芯擋板109的左側(cè)的燕尾槽里，在第二步進(jìn)電機(jī)底板117上面設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)固定座112，所述的第一步進(jìn)電機(jī)113水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座112里，其電機(jī)軸與六角形軸114通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的第二步進(jìn)電機(jī)115水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)底板117上，其電機(jī)軸與第一齒輪116固定連接，所述的第一齒輪116與第一齒條111相互嚙合，所述的第一齒條111安裝在底板101上；在兩個(gè)第五液壓缸固定板105內(nèi)側(cè)各設(shè)有一個(gè)光纜剪切部分5，所述的光纜剪切部分5包括第五液壓缸501、光纜剪切座底板502、光纜切割刀固定座505、光纜切割刀506，所述的第五液壓缸501水平放置，其缸體底端固定安裝在第五液壓缸固定板105內(nèi)側(cè)，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板504外側(cè)固定連接；所述的光纜剪切座底板502是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其下面設(shè)有第二滑塊503，在其上面的右側(cè)設(shè)有第五液壓缸頂板504上面，所述的光纜切割刀固定座505固定安裝在光纜剪切座底板502上面，所述的光纜切割刀506固定安裝在光纜切割刀固定座505的凹槽里；

所述的機(jī)械臂2包括第一舵機(jī)201、第一舵機(jī)頂板202、第二舵機(jī)203、伸縮套筒204、伸縮桿205、第一液壓缸206、第三舵機(jī)208、第三舵機(jī)頂板209、兩個(gè)機(jī)械爪212、第二液壓缸213，所述的第一舵機(jī)201豎直向上放置，其底面固定安裝在第一舵機(jī)固定座108里，其電機(jī)軸與第一舵機(jī)頂板202下面固定連接，在第一舵機(jī)頂板202上面設(shè)有支撐架，所述的伸縮套筒204與第二舵機(jī)203的電機(jī)軸固定連接，其位置在第一舵機(jī)頂板202上面兩個(gè)支撐架中間；所述的第二舵機(jī)203水平放置，其側(cè)面固定安裝在第一舵機(jī)頂板202上面，其電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在第一舵機(jī)頂板202上面支撐架的圓孔里；所述的伸縮桿205下端面滑動(dòng)安裝在伸縮套筒204上面的凹槽里，其上端面設(shè)有第三舵機(jī)固定座207，所述的第三舵機(jī)208固定安裝在第三舵機(jī)固定座207里，其電機(jī)軸與第三舵機(jī)頂板209下面固定連接；所述的的第一液壓缸206缸體底端與伸縮套筒204側(cè)面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與伸縮桿205側(cè)面的支撐架固定連接；所述的第三舵機(jī)頂板209是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其上面設(shè)有機(jī)械爪固定板210，在機(jī)械爪固定板210上面設(shè)有第三燕尾槽211，所述的兩個(gè)機(jī)械爪212一個(gè)固定安裝在機(jī)械爪固定板210上，另一個(gè)下面的滑塊滑動(dòng)安裝在第三燕尾槽211里，所述的第二液壓缸213缸體底端與一個(gè)機(jī)械爪212上面的支撐板固定連接，其活塞桿端部與另一個(gè)機(jī)械爪212上面的支撐板固定連接；

所述的光纜纏繞芯傳送帶3包括光纜纏繞芯掉落凹槽301、兩個(gè)第三液壓缸302、兩個(gè)第三液壓缸頂板303、兩個(gè)光纜纏繞芯擋板304、傳送帶支撐架305、兩個(gè)傳送軸306、傳送帶307、十二個(gè)卡座308、第三步進(jìn)電機(jī)310，所述的傳送帶支撐架305底面固定安裝在光纜纏繞芯傳輸帶支撐座102斜面上；所述的兩個(gè)傳送軸306轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在傳送帶支撐架305上面的凹槽里，在傳送帶支撐架305左側(cè)上面位置設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)固定板309，所述的第三步進(jìn)電機(jī)310側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定板309上，其電機(jī)軸與傳送軸306通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的傳送帶307安裝在兩個(gè)傳送軸306上面，所述的十二個(gè)卡座308均勻排列固定安裝在傳送帶307上；所述的光纜纏繞芯8安裝在卡座308凹槽里；所述的光纜纏繞芯掉落凹槽301固定安裝在傳送帶支撐架305下面，其位置在傳送帶支撐架305靠前位置；在光纜纏繞芯掉落凹槽301的左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)凹槽；所述的兩個(gè)第三液壓缸302的缸體后端固定安裝在光纜纏繞芯掉落凹槽301的左右兩側(cè)，其活塞桿端部與第三液壓缸頂板303固定連接，所述的第三液壓缸頂板303與光纜纏繞芯擋板304側(cè)面固定連接，所述的兩個(gè)光纜纏繞芯擋板304分別滑動(dòng)安裝在光纜纏繞芯掉落凹槽301左右兩側(cè)的凹槽里；

所述的光纜輸送部分6包括兩個(gè)第六液壓缸601、光纜剪切部分底板602、第四步進(jìn)電機(jī)底板605、光纜輸送管607、第四步進(jìn)電機(jī)608、第二齒輪609，所述的兩個(gè)第六液壓缸601缸體底端分別固定安裝在兩個(gè)第六液壓缸固定座106上，其活塞桿端部與光纜剪切部分底板602下面固定連接；在光纜剪切部分底板602上面設(shè)有第二齒條603；在光纜剪切部分底板602上面設(shè)有第三燕尾槽604，所述的第四步進(jìn)電機(jī)底板605下面的滑塊滑動(dòng)安裝在第三燕尾槽604里；在第四步進(jìn)電機(jī)底板605上面?zhèn)让嬖O(shè)有光纜輸送管支撐板606，所述的光纜輸送管607固定安裝在光纜輸送管支撐板606的孔里；所述的第四步進(jìn)電機(jī)608水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)底板605上面，其電機(jī)軸與第二齒輪609固定連接；所述的第二齒輪609與第二齒條603相互嚙合；

所述的行走部分7包括第四舵機(jī)701、輪子支撐座702、第一輪子703、第二輪子704、第五步進(jìn)電機(jī)705、輪子軸707，所述的第四舵機(jī)701豎直向下放置，其底面固定安裝在第四舵機(jī)固定座107里，其電機(jī)軸與輪子支撐座702上面固定連接；在輪子支撐座702右側(cè)面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定板706，所述的第五步進(jìn)電機(jī)705水平放置，其上側(cè)面與第五步進(jìn)電機(jī)固定板706下面固定連接，其電機(jī)軸與輪子軸707通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；輪子軸707轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輪子支撐座702上面的圓孔里；所述的第一輪子703和第二輪子704固定安裝在輪子軸707上，其位置在輪子支撐座702里面。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過(guò)行走部分7的第四舵機(jī)701來(lái)調(diào)整機(jī)器人的行走方向，通過(guò)第五步進(jìn)電機(jī)705來(lái)驅(qū)動(dòng)第一輪子703和第二輪子704使機(jī)器人行走；首先將光纜纏繞芯8放到光纜纏繞芯傳送帶3上面的傳送帶307上，通過(guò)第三步進(jìn)電機(jī)310帶動(dòng)傳送軸306進(jìn)而帶動(dòng)傳送帶307上的卡座308來(lái)帶動(dòng)光纜纏繞芯8向上移動(dòng)，進(jìn)而掉落到光纜纏繞芯傳送帶3的光纜纏繞芯掉落凹槽301里，通過(guò)兩個(gè)第三液壓缸302帶動(dòng)兩個(gè)光纜纏繞芯擋板304向兩側(cè)移動(dòng)使光纜纏繞芯8掉落；通過(guò)兩個(gè)光纜纏繞芯支撐部分4的第四液壓缸402驅(qū)動(dòng)光纜纏繞芯支撐座403前后移動(dòng)來(lái)控制光纜纏繞芯8的高度，同時(shí)通過(guò)第二步進(jìn)電機(jī)115帶動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)底板117，進(jìn)而帶動(dòng)第一步進(jìn)電機(jī)113帶動(dòng)六角形軸114伸到光纜纏繞芯8的六角形孔802里；接著將光纜通過(guò)光纜輸送管607穿過(guò)來(lái)，通過(guò)機(jī)械臂2的第一舵機(jī)201、第二舵機(jī)203第一液壓缸206、第三舵機(jī)208和第二液壓缸213協(xié)同工作使機(jī)械爪212夾住光纜并將其頭伸到光纜固定孔803里；接著通過(guò)第一步進(jìn)電機(jī)113帶動(dòng)六角形軸114進(jìn)而帶動(dòng)光纜纏繞芯8旋轉(zhuǎn)使光纜纏繞芯8轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)第四步進(jìn)電機(jī)608帶動(dòng)帶動(dòng)光纜輸送管607使光纜均勻纏繞在光纜纏繞芯8上面；當(dāng)纏繞完通過(guò)兩個(gè)光纜剪切部分5的第五液壓缸501驅(qū)動(dòng)光纜切割刀506切斷光纜，然后六角形軸114在第二步進(jìn)電機(jī)115的帶動(dòng)下向外側(cè)移動(dòng)，直到六角形軸114完全移出光纜纏繞芯8，同時(shí)通過(guò)兩個(gè)第四液壓缸402帶動(dòng)兩個(gè)光纜纏繞芯支撐座403向兩側(cè)移動(dòng)使纏繞完光纜的光纜纏繞芯8掉下工作臺(tái)。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。