本發(fā)明涉及智能化拆卸紙垛領(lǐng)域，特別是一種多功能機(jī)器人拆紙垛的拆卸工藝。

背景技術(shù)：

目前，在各日化品包裝行業(yè)中，如啤酒，醬油等需要裹包機(jī)快速包裝，紙板的送料停留在人工從一托盤紙板中把紙包裝物從上到下拆卸下來放入輸送帶上供裹包機(jī)上料的現(xiàn)狀，紙板的送料成為包裝線的繁重工序，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，不利于企業(yè)的自動(dòng)化發(fā)展。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)，本發(fā)明的目的是提供免去工人爬高進(jìn)行拆卸的，大大降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度的一種多功能機(jī)器人拆紙垛的拆卸工藝。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種多功能機(jī)器人拆紙垛的拆卸工藝，包括托盤拆卸、木板拆卸和紙板拆卸，其中：所述紙板拆卸包括預(yù)探垛、提起、插進(jìn)、下壓、移走；

所述預(yù)探垛，用于對紙垛拆卸的基準(zhǔn)建立，通過光電探垛探測紙垛X方向和Y方向的坐標(biāo)，確定機(jī)器人抓手的定位點(diǎn)；

所述提起，用于把需要移走的紙板的一側(cè)提起，使紙板與紙板之間產(chǎn)生空隙，通過機(jī)器人抓手的提鉤把設(shè)定厚度的紙板的一側(cè)勾起；

所述插進(jìn)，用于承載需要移走的紙板，通過機(jī)器人抓手的托板，在提起步驟中產(chǎn)生的空隙插進(jìn)，承載勾起的紙板，插進(jìn)完成后，松開提鉤；

所述的下壓，用于固定需要移走的紙板，在機(jī)器人抓手的托板上方設(shè)有帶氣缸驅(qū)動(dòng)的壓板，通過壓板下壓，把紙板固定在壓板與托板之間，并與壓板和托板平行，完成紙板的抓?。?/p>

所述移走，機(jī)器人抓手在紙垛中完成紙板的抓取后，通過色標(biāo)光電檢測確定紙板的正反面，根據(jù)正面或反面移動(dòng)至相應(yīng)的正面放位或反面放位，所述反面放位上還有正反面翻轉(zhuǎn)機(jī)對紙板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述托盤拆卸包括從紙垛中抓取、移動(dòng)至托盤收集區(qū)、托盤收集區(qū)的放置，所述從紙垛中抓取通過機(jī)器人抓手四側(cè)的旋轉(zhuǎn)手抓，旋轉(zhuǎn)下翻抓取托盤四側(cè)邊緣，提起移動(dòng)至托盤收集區(qū)，所述托盤收集區(qū)作出托盤堆積數(shù)量計(jì)算的反饋，是否禁止機(jī)器人抓手進(jìn)行放置托盤任務(wù)，同時(shí)機(jī)器人抓手完成一次托盤抓取時(shí)，托盤收集區(qū)的托盤堆積數(shù)量記錄為p=p+1，當(dāng)托盤收集區(qū)的托盤堆積數(shù)量p達(dá)到設(shè)定值，由叉車叉走空托盤。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)：所述木板拆卸包括從紙垛中抓取、移動(dòng)至木板收集區(qū)、木板收集區(qū)的放置，所述從紙垛中抓取包括抓取紙垛頂層或底層的木板、紙板與紙板之間隔板，通過機(jī)器人抓手的吸盤，放置于的木板或隔板的上方，驅(qū)動(dòng)吸盤吸附木板或隔板，提起移動(dòng)至木板收集區(qū)，所述木板收集區(qū)作出木板堆積數(shù)量計(jì)算的反饋，是否禁止機(jī)器人抓手進(jìn)行放置木板任務(wù)，同時(shí)機(jī)器人抓手完成一次木板抓取時(shí)，木板收集區(qū)的木板堆積數(shù)量記錄為m=m+1，當(dāng)木板收集區(qū)的木板堆積數(shù)量m達(dá)到設(shè)定值，由叉車叉走空托盤。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明適應(yīng)紙垛拆卸提供全部動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)紙垛拆卸的自動(dòng)化?？梢詫埌逋庑谓Y(jié)構(gòu)進(jìn)行識(shí)別從而選擇抓取方向；通過顏色判斷區(qū)分紙板的正反面，從而選擇是否需要對紙板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)操作；可以吸取紙垛在進(jìn)料時(shí)鋪在上面的木板和隔板；可以抓取紙垛拆卸完畢所剩下的空托盤，免去工人爬高進(jìn)行拆卸的動(dòng)作，大大降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明：

一種多功能機(jī)器人拆紙垛的拆卸工藝，包括托盤拆卸、木板拆卸和紙板拆卸，其中：所述紙板拆卸包括預(yù)探垛、提起、插進(jìn)、下壓、移走；

所述預(yù)探垛，用于對紙垛拆卸的基準(zhǔn)建立，通過光電探垛探測紙垛X方向和Y方向的坐標(biāo)，確定機(jī)器人抓手的定位點(diǎn)；機(jī)器人抓手在預(yù)探垛命令時(shí)，運(yùn)行至預(yù)探垛Y點(diǎn)，光電探垛執(zhí)行Y方向的光電探垛并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人抓手沿Y軸直線移動(dòng)200mm探垛，待檢測到下降沿，計(jì)算拆紙X坐標(biāo)，運(yùn)行至預(yù)探垛X點(diǎn)，光電探垛執(zhí)行X方向的光電探垛并驅(qū)動(dòng)機(jī)器人抓手沿X軸直線移動(dòng)200mm探垛，待檢測到下降沿，計(jì)算拆紙Y坐標(biāo)，拆紙X坐標(biāo)和拆紙Y坐標(biāo)就是定位點(diǎn)。

所述提起，用于把需要移走的紙板的一側(cè)提起，使紙板與紙板之間產(chǎn)生空隙，通過機(jī)器人抓手的提鉤把設(shè)定厚度的紙板的一側(cè)勾起；

所述插進(jìn)，用于承載需要移走的紙板，通過機(jī)器人抓手的托板，在提起步驟中產(chǎn)生的空隙插進(jìn)，承載勾起的紙板，插進(jìn)完成后，松開提鉤；

所述的下壓，用于固定需要移走的紙板，在機(jī)器人抓手的托板上方設(shè)有帶氣缸驅(qū)動(dòng)的壓板，通過壓板下壓，把紙板固定在壓板與托板之間，并與壓板和托板平行，完成紙板的抓??；

所述移走，機(jī)器人抓手在紙垛中完成紙板的抓取后，通過色標(biāo)光電檢測確定紙板的正反面，根據(jù)正面或反面移動(dòng)至相應(yīng)的正面放位或反面放位，所述反面放位上還有正反面翻轉(zhuǎn)機(jī)對紙板進(jìn)行翻轉(zhuǎn)。

所述托盤拆卸包括從紙垛中抓取、移動(dòng)至托盤收集區(qū)、托盤收集區(qū)的放置，所述從紙垛中抓取通過機(jī)器人抓手運(yùn)行至托盤上方中心，由四側(cè)的旋轉(zhuǎn)手抓，旋轉(zhuǎn)下翻抓取托盤四側(cè)邊緣，提起移動(dòng)至托盤收集區(qū)，所述托盤收集區(qū)作出托盤堆積數(shù)量計(jì)算的反饋，是否禁止機(jī)器人抓手進(jìn)行放置托盤任務(wù)，同時(shí)機(jī)器人抓手完成一次托盤抓取時(shí)，托盤收集區(qū)的托盤堆積數(shù)量記錄為p=p+1，當(dāng)托盤收集區(qū)的托盤堆積數(shù)量p達(dá)到設(shè)定值p>10，由叉車叉走空托盤。

所述木板拆卸包括從紙垛中抓取、移動(dòng)至木板收集區(qū)、木板收集區(qū)的放置，所述從紙垛中抓取包括抓取紙垛頂層或底層的木板、紙板與紙板之間隔板，通過機(jī)器人抓手的吸盤，放置于的木板或隔板的上方，驅(qū)動(dòng)吸盤吸附木板或隔板，提起移動(dòng)至木板收集區(qū)，所述木板收集區(qū)作出木板堆積數(shù)量計(jì)算的反饋，是否禁止機(jī)器人抓手進(jìn)行放置木板任務(wù)，同時(shí)機(jī)器人抓手完成一次木板抓取時(shí)，木板收集區(qū)的木板堆積數(shù)量記錄為m=m+1，當(dāng)木板收集區(qū)的木板堆積數(shù)量m達(dá)到設(shè)定值m>10，由叉車叉走空托盤。

綜上所述，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員閱讀本發(fā)明文件后，根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案和技術(shù)構(gòu)思無需創(chuàng)造性腦力勞動(dòng)而作出其他各種相應(yīng)的變換方案，均屬于本發(fā)明所保護(hù)的范圍。