沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，涉及一種氣缸控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸及控制閥裝置，控制閥裝置包括五口三位電磁換向閥、排氣節(jié)流閥Ⅰ、排氣節(jié)流閥Ⅱ、流體控制閥Ⅰ及流體控制閥Ⅱ，五口三位電磁換向閥的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸兩端連通，五口三位電磁換向閥的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Ⅰ與流體控制閥Ⅰ，五口三位電磁換向閥的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Ⅱ與流體控制閥Ⅱ，五口三位電磁換向閥的進氣口與氣源輸出裝置的出氣口連接。本實用新型既能實現(xiàn)高速運動又能實現(xiàn)到位緩沖功能，使得拆垛端拾器能實現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運行，符合拆垛端拾器氣缸運動狀況的使用要求。
【專利說明】
沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種氣缸控制系統(tǒng)，特別涉及一種沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]沖壓生產(chǎn)線中常常采用拆垛機器人吸取板料，拆垛機器人的拆垛端拾器采用氣缸控制上下行走，下行拆垛端拾器吸取板料，上行拆垛端拾器將抓取的板料提升，并將板料送到對中臺上，對中臺將板料對中后再由送料機器人的送料端拾器吸取板料送入沖壓模具中進行沖壓。拆垛端拾器的氣缸在上下行走時通過連接在氣缸兩端的排氣節(jié)流閥調(diào)速，但是在氣缸行走到達相應(yīng)位置時卻是直接撞上去，通過硬限位塊來限制位置，這樣會產(chǎn)生較大的沖擊，若將氣缸速度調(diào)慢，又會影響設(shè)備的運行效率。在沖擊下使用，久而久之，拆垛端拾器上的緊固件就容易松脫、掉落，造成設(shè)備故障，嚴重的可能會損壞模具。由于板料拆垛時會逐漸減少，因此拆垛端拾器氣缸的行程會改變，一般帶緩沖功能的氣缸，又不可隨時進行緩沖，因此帶緩沖功能的氣缸并不適用于控制拆垛端拾器工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種實現(xiàn)高速運動和到位緩沖的沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，能實現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運行，符合拆垛端拾器氣缸運動狀況的使用要求。
[0004]本實用新型為實現(xiàn)上述目的采用的技術(shù)方案是:一種沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸及控制閥裝置，控制閥裝置包括五口三位電磁換向閥、排氣節(jié)流閥1、排氣節(jié)流閥Π、流體控制閥I及流體控制閥Π，五口三位電磁換向閥的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸兩端連通，五口三位電磁換向閥的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥I與流體控制閥I，五口三位電磁換向閥的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥π與流體控制閥π，五口三位電磁換向閥的進氣口與氣源輸出裝置的出氣口連接。
[0005]本實用新型的進一步技術(shù)方案是:所述控制閥裝置還包括多個消聲器，排氣節(jié)流閥I后端串聯(lián)有一個消聲器，流體控制閥I后端也串聯(lián)有一個消聲器，排氣節(jié)流閥Π后端也串聯(lián)有一個消聲器，流體控制閥Π后端也串聯(lián)有一個消聲器。
[0006]本實用新型沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)具有如下有益效果:本實用新型在保證原氣缸驅(qū)動方式的基礎(chǔ)上，在兩個排氣口處分別增設(shè)并聯(lián)設(shè)置的流體控制閥與排氣節(jié)流閥；正常全速運行時，流體控制閥打開，驅(qū)動氣缸排氣腔通過流體控制閥排氣，保證氣路暢通;在需要緩沖時，流體控制閥關(guān)閉，氣缸排氣腔通過與流體控制閥并聯(lián)的排氣節(jié)流閥排氣，其速度可以通過排氣節(jié)流閥進行調(diào)節(jié)，此時通過排氣節(jié)流閥實現(xiàn)運動的緩沖，既實現(xiàn)高速運動又能實現(xiàn)到位緩沖功能，拆垛端拾器能實現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運行，可使端拾器運動速度提高，沖擊減小，提高設(shè)備運行效率，符合拆垛端拾器氣缸運動狀況的使用要求;本實用新型可用于大行程氣缸驅(qū)動的機構(gòu)，可實現(xiàn)機構(gòu)運動時的緩沖功能，實現(xiàn)氣缸行程任意位置的緩沖。
[0007]下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)作進一步的說明。
【附圖說明】
[0008]圖1是本實用新型沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)的控制原理圖；
[0009]元件標號說明:1-驅(qū)動氣缸，2-五口三位電磁換向閥，3-排氣節(jié)流閥I，4-消聲器，5-流體控制閥I，6-流體控制閥Π，7-排氣節(jié)流閥Π。
【具體實施方式】
[0010]如圖1所示，本實用新型沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸I及控制閥裝置?？刂崎y裝置包括五口三位電磁換向閥2、排氣節(jié)流閥13、排氣節(jié)流閥Π 7、流體控制閥15及流體控制閥Π 6，五口三位電磁換向閥2的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸I兩端連通，五口三位電磁換向閥2的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥13與流體控制閥15，五口三位電磁換向閥2的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Π 7與流體控制閥Π6，五口三位電磁換向閥2的進氣口與氣源輸出裝置的出氣口(圖中未示出)連接。所述控制閥裝置還包括多個消聲器4，排氣節(jié)流閥13后端串聯(lián)有一個消聲器4，流體控制閥15后端也串聯(lián)有一個消聲器4，排氣節(jié)流閥Π 7后端也串聯(lián)有一個消聲器4，流體控制閥Π 6后端也串聯(lián)有一個消聲器4。在排氣節(jié)流閥13、流體控制閥15、排氣節(jié)流閥Π 7、流體控制閥Π 6后端分別串聯(lián)消聲器4，可有效降低工作時的噪音。
[0011]在本實施例中，五口三位電磁換向閥2是4V330C-10-B-DIN型號的五口三位電磁換向閥。排氣節(jié)流閥13和排氣節(jié)流閥Π 7分別是ASL10-03型號的排氣節(jié)流閥。流體控制閥15和流體控制閥Π6分別是2WL050-15-B-DIN型號的流體控制閥。消聲器4分別是BSL-03型號的消聲器。
[0012]在工作過程中，拆垛端拾器上行時，流體控制閥15打開，驅(qū)動氣缸I排氣腔通過流體控制閥15排氣，保證氣路暢通，正常全速運行，流體控制閥15通過接近開關(guān)(圖中未示出)進行控制，在驅(qū)動氣缸I上升到位之處使用接近開關(guān)進行感應(yīng)，在即將到位時接近開關(guān)發(fā)出感應(yīng)，使得流體控制閥15關(guān)閉，氣缸排氣腔通過與流體控制閥15并聯(lián)的排氣節(jié)流閥13排氣，其速度可以通過排氣節(jié)流閥13進行調(diào)節(jié)，此時通過排氣節(jié)流閥13實現(xiàn)運動的緩沖功能。拆垛端拾器下行時，流體控制閥Π 6打開，驅(qū)動氣缸I排氣腔通過流體控制閥Π 6排氣，保證氣路暢通，正常全速運行，通過漫反射光電傳感器(圖中未示出)進行感應(yīng)，感應(yīng)距離可調(diào)整，在端拾器下行接近板料時，漫反射光電傳感器感應(yīng)，控制流體控制閥Π 6關(guān)閉，氣缸排氣腔通過與流體控制閥Π 6并聯(lián)的排氣節(jié)流閥Π 7排氣，其速度可以通過排氣節(jié)流閥Π 7進行調(diào)節(jié)，此時通過排氣節(jié)流閥Π 7實現(xiàn)運動的緩沖功能。既實現(xiàn)高速運動又能實現(xiàn)到位緩沖功能，使得拆垛端拾器能實現(xiàn)高效、穩(wěn)定的運行。
[0013]以上實施例僅為本實用新型的較佳實施例，本實用新型的結(jié)構(gòu)并不限于上述實施例列舉的形式，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，包括驅(qū)動氣缸(I)及控制閥裝置，其特征在于，控制閥裝置包括五口三位電磁換向閥(2)、排氣節(jié)流閥1(3)、排氣節(jié)流閥Π (7)、流體控制閥1(5)及流體控制閥Π (6)，五口三位電磁換向閥(2)的兩個氣缸口分別通過氣管與驅(qū)動氣缸(I)兩端連通，五口三位電磁換向閥(2)的一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥I (3)與流體控制閥I (5)，五口三位電磁換向閥(2)的另一個排氣口通過氣管并聯(lián)排氣節(jié)流閥Π (7 )與流體控制閥Π (6 )，五口三位電磁換向閥(2 )的進氣口與氣源輸出裝置的出氣口連接。2.如權(quán)利要求1所述的沖壓拆垛機器人端拾器氣缸調(diào)速控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制閥裝置還包括多個消聲器(4)，排氣節(jié)流閥1(3)后端串聯(lián)有一個消聲器(4)，流體控制閥I(5)后端也串聯(lián)有一個消聲器(4)，排氣節(jié)流閥Π (7)后端也串聯(lián)有一個消聲器(4)，流體控制閥Π (6)后端也串聯(lián)有一個消聲器(4)。
【文檔編號】G05D13/62GK205507568SQ201620128557
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月19日
【發(fā)明人】黃連勇
【申請人】柳州高華機械有限公司, 柳州高華科技有限公司