本公開涉及自動駕駛，尤其涉及一種軌跡預(yù)測方法、裝置、車輛、芯片及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在自動駕駛場景中，自動駕駛車輛對其他車輛的行駛軌跡進行預(yù)測是非常重要的，比如，自動駕駛車輛對其他車輛的行駛軌跡進行預(yù)測有助于提前識別潛在的碰撞風險，優(yōu)化路徑規(guī)劃，確保變道和路口通行的安全性，提高行駛效率和乘客舒適度，同時遵守交通規(guī)則并應(yīng)對突發(fā)事件，從而全面提升自動駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。

2、相關(guān)技術(shù)中，自動駕駛車輛僅根據(jù)變道模型輸出的其他車輛的變道概率進行行駛軌跡的預(yù)測，但是，變道模型可能由于輸入數(shù)據(jù)和環(huán)境因素的影響，導(dǎo)致變道模型對其他車輛的變道誤判或漏判，使得變道模型輸出的其他車輛的變道概率的準確性較低，從而導(dǎo)致自動駕駛車輛無法準確地對其他車輛的行駛軌跡進行預(yù)測。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開旨在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

2、為此，本公開提出一種軌跡預(yù)測方法、裝置、車輛、芯片及存儲介質(zhì)，首先通過獲取目標車輛在當前時刻的上一時刻的歷史變道概率分布，可以了解目標車輛過去的變道行為，為當前時刻的變道行為預(yù)測提供了重要的參考依據(jù)；接著，預(yù)測目標車輛在當前時刻的初始變道概率分布，實現(xiàn)了結(jié)合當前的交通環(huán)境和車輛狀態(tài)，初步估計目標車輛的變道行為，進而，通過結(jié)合歷史變道概率分布和初始變道概率分布，生成目標變道概率分布，使得目標變道概率分布的生成不僅考慮了目標車輛過去的變道行為，還融入了當前環(huán)境的實時信息，提高了目標變道概率分布的準確性，從而基于目標變道概率分布進行目標車輛行駛軌跡的預(yù)測，提高了行駛軌跡預(yù)測的準確性。

3、本公開一方面實施例提出了一種軌跡預(yù)測方法，包括：獲取目標車輛在當前時刻的上一時刻的歷史變道概率分布；其中，所述歷史變道概率分布用于指示所述目標車輛在所述上一時刻執(zhí)行不同變道行為的概率；預(yù)測所述目標車輛在所述當前時刻的初始變道概率分布；基于所述歷史變道概率分布和所述初始變道概率分布，生成所述目標車輛在所述當前時刻的目標變道概率分布；根據(jù)所述目標變道概率分布，對所述目標車輛的行駛軌跡進行預(yù)測。

4、本公開另一方面實施例提出了一種軌跡預(yù)測裝置，包括：獲取模塊，用于獲取目標車輛在當前時刻的上一時刻的歷史變道概率分布；其中，所述歷史變道概率分布用于指示所述目標車輛在所述上一時刻執(zhí)行不同變道行為的概率；第一預(yù)測模塊，用于預(yù)測所述目標車輛在所述當前時刻的初始變道概率分布；生成模塊，用于基于所述歷史變道概率分布和所述初始變道概率分布，生成所述目標車輛在所述當前時刻的目標變道概率分布；第二預(yù)測模塊，用于根據(jù)所述目標變道概率分布，對所述目標車輛的行駛軌跡進行預(yù)測。

5、本公開另一方面實施例提出了一種車輛，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；所述存儲器存儲計算機執(zhí)行指令；所述處理器執(zhí)行所述存儲器存儲的計算機執(zhí)行指令，以實現(xiàn)如上述一方面實施例所述的軌跡預(yù)測方法。

6、本公開另一方面實施例提出了一種芯片，包括處理電路，所述處理電路被配置為執(zhí)行如上述一方面實施例所述的軌跡預(yù)測方法。

7、本公開另一方面實施例提出了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如上述一方面實施例所述的軌跡預(yù)測方法。

8、本公開另一方面實施例提出了一種計算機程序產(chǎn)品，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前述一方面實施例所述的軌跡預(yù)測方法。

9、本公開提出的軌跡預(yù)測方法，通過獲取目標車輛在當前時刻的上一時刻的歷史變道概率分布；其中，歷史變道概率分布用于指示目標車輛在上一時刻執(zhí)行不同變道行為的概率；預(yù)測目標車輛在當前時刻的初始變道概率分布；基于歷史變道概率分布和初始變道概率分布，生成目標車輛在當前時刻的目標變道概率分布；根據(jù)目標變道概率分布，對目標車輛的行駛軌跡進行預(yù)測，由此，通過獲取目標車輛在當前時刻的上一時刻的歷史變道概率分布，可以了解目標車輛過去的變道行為，為當前時刻的變道行為預(yù)測提供了重要的參考依據(jù)；預(yù)測目標車輛在當前時刻的初始變道概率分布，實現(xiàn)了結(jié)合當前的交通環(huán)境和車輛狀態(tài)，初步估計目標車輛的變道行為，進而，通過結(jié)合歷史變道概率分布和初始變道概率分布，生成目標變道概率分布，使得目標變道概率分布的生成不僅考慮了目標車輛過去的變道行為，還融入了當前環(huán)境的實時信息，提高了目標變道概率分布的準確性，從而基于目標變道概率分布進行目標車輛行駛軌跡的預(yù)測，提高了行駛軌跡預(yù)測的準確性。

10、本公開附加的方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本公開的實踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種軌跡預(yù)測方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述歷史變道概率分布和所述初始變道概率分布，生成所述目標車輛在所述當前時刻的目標變道概率分布，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始變道概率分布和所述轉(zhuǎn)換概率分布，生成所述目標變道概率分布，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測所述目標車輛在所述當前時刻的初始變道概率分布，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述預(yù)測變道概率分布進行矯正，以得到所述初始變道概率分布，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述預(yù)測變道概率分布進行矯正，以得到所述初始變道概率分布，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述對所述預(yù)測變道概率分布進行矯正，以得到所述初始變道概率分布，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.一種軌跡預(yù)測裝置，其特征在于，包括：

10.一種車輛，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；

11.一種芯片，其特征在于，所述芯片包括處理電路，所述處理電路被配置為執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機執(zhí)行指令，所述計算機執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提出一種軌跡預(yù)測方法、裝置、車輛、芯片及存儲介質(zhì)，其中，方法包括：通過獲取目標車輛在當前時刻的上一時刻的歷史變道概率分布；預(yù)測目標車輛的初始變道概率分布；基于歷史變道概率分布和初始變道概率分布，生成目標車輛的目標變道概率分布；根據(jù)目標變道概率分布，對目標車輛的行駛軌跡進行預(yù)測，由此，目標變道概率分布的生成不僅考慮了目標車輛過去的變道行為，還融入了當前環(huán)境的實時信息，提高了目標變道概率分布的準確性，從而提高了行駛軌跡預(yù)測的準確性。

技術(shù)研發(fā)人員：姜英杰
受保護的技術(shù)使用者：小米汽車科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6