技術特征：

1.一種車輛的縱向車速估算方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述當前時刻的行駛狀態(tài)參數(shù)和所述上一時刻的縱向車速，確定所述車輛在所述當前時刻的車輪狀態(tài)，包括：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述各個車輪的加速度、所述縱向加速度和所述各個車輪的滑移率確定所述車輪狀態(tài)，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標車輪的數(shù)量確定所述車輪狀態(tài)，包括：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述非目標車輪的數(shù)量確定所述車輪狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述車輪狀態(tài)為所述第一狀態(tài)時，確定所述車速估算方式為第一車速估算方式；所述第一車速估算方式用于基于所述各個車輪的車輪速度確定所述車輛在所述當前時刻的縱向車速；

8.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述車輪狀態(tài)為所述第二狀態(tài)時，確定所述車速估算方式為第二車速估算方式；所述第二車速估算方式用于基于加速度積分車速、所述各個車輪的車輪速度和所述車輛的行駛工況，確定所述車輛在所述當前時刻的縱向車速；所述加速度積分車速為對所述車輛的縱向加速度進行積分得到的速度；所述行駛工況包括驅動工況和制動工況；

9.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，在所述車輪狀態(tài)為所述第三狀態(tài)時，確定所述車速估算方式為第三車速估算方式；所述第三車速估算方式用于依據(jù)所述各個車輪的車輪速度和打滑狀態(tài)確定所述當前時刻的縱向車速；所述打滑狀態(tài)用于表征所述各個車輪發(fā)生所述車輪打滑的狀況；

10.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，在所述車輪狀態(tài)為所述第二狀態(tài)時，所述方法還包括：

11.根據(jù)權利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

12.一種車輛的縱向車速估算裝置，其特征在于，包括：

技術總結
本申請公開了一種車輛的縱向車速估算方法及裝置。該方案中，獲取車輛在當前時刻的行駛狀態(tài)參數(shù)和車輛在上一時刻的縱向車速；行駛狀態(tài)參數(shù)中包括車輛的縱向加速度和各個車輪的車輪速度；基于當前時刻的行駛狀態(tài)參數(shù)和上一時刻的縱向車速，確定車輛在當前時刻的車輪狀態(tài)；車輪狀態(tài)用于表征各個車輪是否發(fā)生車輪打滑；基于車輪狀態(tài)從多個預設車速估算方式中確定與車輪狀態(tài)相匹配的車速估算方式；基于車速估算方式和行駛狀態(tài)參數(shù)估算車輛在當前時刻的縱向車速。本申請技術方案通過與車輪狀態(tài)相匹配的車速估算方式確定車輛在當前時刻的縱向車速，提高了車輛的縱向車速估算的準確率。

技術研發(fā)人員：陸果,馮迎霞,李會靈,李凱,王金龍,陳娟,周沁雯
受保護的技術使用者：上海汽車集團股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/6