本技術(shù)實(shí)施例涉及車輛，特別涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、電子駐車制動(dòng)系統(tǒng)(electrical?parking?brake，epb)是一種集成在車輛中的電子化控制系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的手剎功能。在一些緊急情況下，如防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(anti-lock?braking?system，abs)失效時(shí)，epb可以作為輔助制動(dòng)系統(tǒng)使用。

2、相關(guān)技術(shù)中，駕駛員可以通過操作epb按鈕來激活緊急制動(dòng)功能，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制。epb系統(tǒng)采用預(yù)設(shè)的控制邏輯，通過精確控制卡鉗電機(jī)的工作時(shí)間來調(diào)節(jié)后輪卡鉗的夾緊力，幫助車輛減速。確保車輛在緊急制動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和安全性。

3、然而，在面對(duì)不同路況時(shí)epb仍然使用同一種控制邏輯控制車輛制動(dòng)，存在安全隱患。例如，在對(duì)開路面(車輛行駛時(shí)一側(cè)為高摩擦力地面/高附地面、另一側(cè)為低摩擦力地面/低附地面)，使用固定的控制邏輯可能會(huì)導(dǎo)致位于低附路面的車輪抱死，從而引發(fā)車輛甩尾。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備，能夠應(yīng)對(duì)不同路況給出對(duì)應(yīng)的控制策略，保證車輛制動(dòng)過程中的穩(wěn)定性，降低車輛輪胎抱死引發(fā)的安全隱患。所述技術(shù)方案如下：

2、一方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、在第一車輛的駐車制動(dòng)功能開啟的情況下，獲取所述第一車輛的車輛速度和各車輪的車輪速度，其中，所述駐車制動(dòng)功能用于指示開始對(duì)所述第一車輛進(jìn)行制動(dòng)控制；

4、基于所述車輛速度和所述各車輪的車輪速度確定各車輪的滑移率，所述滑移率用于指示車輪在所述第一車輛行駛過程中的滑動(dòng)情況；

5、基于所述各車輪的滑移率確定所述第一車輛所處路面的路況信息，所述路況信息中包含所述第一車輛所處路面為所述第一車輛的車輪提供的摩擦力大?。?/p>

6、基于所述路況信息確定對(duì)應(yīng)的目標(biāo)控制策略，并基于所述目標(biāo)控制策略調(diào)整對(duì)所述第一車輛進(jìn)行的制動(dòng)控制，所述目標(biāo)控制策略用于對(duì)所述第一車輛的車輪進(jìn)行控制，使所述第一車輛在制動(dòng)過程中保持穩(wěn)定。

7、另一方面，提供了一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

8、獲取模塊，用于在第一車輛的駐車制動(dòng)功能開啟的情況下，獲取所述第一車輛的車輛速度和各車輪的車輪速度，其中，所述駐車制動(dòng)功能用于指示開始對(duì)所述第一車輛進(jìn)行制動(dòng)控制；

9、確定模塊，用于基于所述車輛速度和所述各車輪的車輪速度確定各車輪的滑移率，所述滑移率用于指示車輪在所述第一車輛行駛過程中的滑動(dòng)情況；

10、所述確定模塊，還用于基于所述各車輪的滑移率確定所述第一車輛所處路面的路況信息，所述路況信息中包含所述第一車輛所處路面為所述第一車輛的車輪提供的摩擦力大?。?/p>

11、控制模塊，用于基于所述路況信息確定對(duì)應(yīng)的目標(biāo)控制策略，并基于所述目標(biāo)控制策略調(diào)整對(duì)所述第一車輛進(jìn)行的制動(dòng)控制，所述目標(biāo)控制策略用于對(duì)所述第一車輛的車輪進(jìn)行控制，使所述第一車輛在制動(dòng)過程中保持穩(wěn)定。

12、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于基于所述各車輪的滑移率，確定所述第一車輛的第一后輪和第二后輪之間的滑移率差值；基于所述滑移率差值確定所述路況信息。

13、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于響應(yīng)于所述滑移率差值達(dá)到預(yù)設(shè)的差值閾值，確定所述路況信息為所述第一車輛處于對(duì)開路面，所述對(duì)開路面是指所述第一車輛的一側(cè)車輪位于高附路面、另一側(cè)車輪位于低附路面，所述高附路面為所述第一車輛的車輪提供的第一摩擦力大于所述低附路面為所述第一車輛的車輪提供的第二摩擦力。

14、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述控制模塊，還用于在所述路況信息為所述第一車輛處于對(duì)開路面的情況下，確定所述目標(biāo)控制策略中包含第一控制策略和第二控制策略，所述第一控制策略用于對(duì)處于所述高附路面的車輪進(jìn)行控制，所述第二控制策略用于對(duì)處于所述低附路面的車輪進(jìn)行控制；響應(yīng)于所述第一后輪的滑移率大于所述第二后輪的滑移率，確定所述第一后輪處于所述低附路面且所述第二后輪處于所述高附路面；基于所述第一控制策略對(duì)所述第一車輛的所述第一車輪和所述第二車輪進(jìn)行控制。

15、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述第一控制策略是指對(duì)處于所述高附路面的車輪的卡鉗夾緊時(shí)長(zhǎng)增加第一時(shí)長(zhǎng)閾值，對(duì)處于所述高附路面的車輪的卡鉗釋放時(shí)長(zhǎng)減少第二時(shí)長(zhǎng)閾值；所述第二控制策略是指對(duì)處于所述低附路面的車輪的卡鉗夾緊時(shí)長(zhǎng)減少第三時(shí)長(zhǎng)閾值，對(duì)處于所述低附路面的車輪的卡鉗釋放時(shí)長(zhǎng)增加第四時(shí)長(zhǎng)閾值；所述卡鉗夾緊時(shí)長(zhǎng)是指卡鉗產(chǎn)生制動(dòng)力所需的時(shí)長(zhǎng)，所述卡鉗釋放時(shí)長(zhǎng)是指卡鉗消除制動(dòng)力所需的時(shí)長(zhǎng)。

16、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于響應(yīng)于所述滑移率差值未達(dá)到所述預(yù)設(shè)的差值閾值，獲取所述第一車輛的后輪抱死信息，所述后輪抱死信息用于指示所述第一車輛的后輪在所述第一車輛進(jìn)行制動(dòng)時(shí)發(fā)生抱死的情況；基于所述第一車輛的后輪抱死信息確定所述路況信息。

17、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于響應(yīng)于所述后輪抱死信息指示所述第一車輛的后輪未發(fā)生抱死事件，確定所述路況信息為所述第一車輛處于第一類路面；或者，響應(yīng)于所述后輪抱死信息指示所述第一車輛的后輪發(fā)生所述抱死事件，且所述抱死事件的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)未達(dá)到預(yù)設(shè)的時(shí)長(zhǎng)閾值，確定所述路況信息為所述第一車輛處于所述第一類路面，所述第一類路面是指所述第一車輛的后輪位于高附路面；或者，響應(yīng)于所述后輪抱死信息指示所述第一車輛的后輪發(fā)生所述抱死事件，且所述抱死事件的持續(xù)時(shí)長(zhǎng)達(dá)到所述預(yù)設(shè)的時(shí)長(zhǎng)閾值，確定所述路況信息為所述第一車輛處于第二類路面，所述第二類路面是指所述第一車輛的后輪位于低附路面。

18、在一個(gè)可選的實(shí)施例中，所述確定模塊，還用于在所述路況信息為所述第一車輛從所述高附路面行駛至所述低附路面的情況下，確定所述目標(biāo)控制策略為對(duì)所述第一車輛的后輪的卡鉗釋放時(shí)長(zhǎng)增加第五時(shí)長(zhǎng)閾值。

19、另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上述本技術(shù)實(shí)施例中任一所述的車輛控制方法。

20、另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上述本技術(shù)實(shí)施例中任一所述的車輛控制方法。

21、另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或計(jì)算機(jī)程序包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述實(shí)施例中任一所述的車輛控制方法。

22、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果至少包括：

23、在開啟駐車制動(dòng)功能對(duì)第一車輛進(jìn)行制動(dòng)控制時(shí)，通過計(jì)算第一車輛各車輪的滑移率，能夠確定每個(gè)車輪發(fā)生打滑或抱死的情況，判斷出第一車輛具體所處路況的類型以及路面能夠提供的摩擦力大小。針對(duì)不同的路況確定對(duì)各車輪進(jìn)行控制的策略，避免車輛進(jìn)行制動(dòng)過程中因車輪抱死/滑動(dòng)運(yùn)動(dòng)在車輪運(yùn)動(dòng)中占比程度較高所造成的車輛甩尾情況，能夠降低車輛在制動(dòng)過程中的安全隱患。相較于相關(guān)技術(shù)中，使用同一套控制策略在不同道路上控制車輛制動(dòng)的方式，能夠考慮到不同路況提供的摩擦力大小對(duì)車輛制動(dòng)效果產(chǎn)生的影響，提高對(duì)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制的效果，保證車輛制動(dòng)過程中的穩(wěn)定性。