本技術(shù)屬于自動駕駛，具體涉及一種被拖車輛自動駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在車輛維修與救援領(lǐng)域，當(dāng)車輛發(fā)生故障或遭遇損壞而無法自主行駛時，傳統(tǒng)做法是通過拖車服務(wù)將損壞車輛牽引至修車場進(jìn)行維修。這一過程中，拖車通過牽引繩牽引損壞車輛，利用牽引繩的牽引力帶動損壞車輛的輪胎轉(zhuǎn)動，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)車輛的移動。然而，現(xiàn)行的拖車方式存在一個顯著的安全隱患：它要求損壞車輛內(nèi)必須配備一名司機(jī)，該司機(jī)需在整個拖車過程中保持高度警覺，密切關(guān)注拖車的行駛狀態(tài)，并適時對損壞車輛進(jìn)行剎車與轉(zhuǎn)向操作，以確保拖車過程的安全進(jìn)行，避免發(fā)生追尾、側(cè)翻或偏離道路等交通事故。但傳統(tǒng)的依賴牽引繩連接拖車與損壞車輛，并由損壞車輛內(nèi)的司機(jī)控制剎車與轉(zhuǎn)向，這一做法在實(shí)踐中暴露出了諸多不足。

2、一方面，從安全性的角度來看，損壞車輛內(nèi)的司機(jī)在拖車過程中扮演著至關(guān)重要的角色，但其面臨的壓力卻不容忽視。車輛損壞本身可能伴隨著復(fù)雜的機(jī)械故障、電氣系統(tǒng)失靈等問題，這些都可能對司機(jī)的判斷和操作造成干擾。同時，拖車過程中可能出現(xiàn)的路況變化、拖車速度不匹配、牽引繩張力突變等情況，都要求司機(jī)具備高度的應(yīng)變能力和專注度。在實(shí)際操作中，司機(jī)可能因?yàn)槠?、緊張、疏忽大意或是對車輛狀況的誤判，而未能及時采取正確的應(yīng)對措施，從而導(dǎo)致交通事故的發(fā)生。

3、另一方面，從效率與成本的角度來看，傳統(tǒng)拖車方法也存在明顯的局限性。例如，要求損壞車輛內(nèi)必須有人員隨行的做法，增加了救援行動的人力成本和時間成本。在緊急救援場景下，這種額外的人員配置可能會延誤寶貴的救援時間，導(dǎo)致更大的損失。如果司機(jī)在拖車過程中因操作不當(dāng)或疏忽大意而導(dǎo)致車輛受損或交通事故，那么還將產(chǎn)生額外的維修費(fèi)用和法律責(zé)任，進(jìn)一步增加了救援成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)的目的在于提供一種被拖車輛自動駕駛方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、根據(jù)本技術(shù)的一個方面，提供一種被拖車輛自動駕駛方法，拖車通過牽引繩牽引本車，包括如下步驟：

3、控制前置攝像頭持續(xù)采集本車前方圖像數(shù)據(jù)；

4、將獲取的所述前方圖像數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)的拖車趨勢識別模型中，以生成所述拖車的趨勢信息與所述牽引繩的松緊變化信息，所述趨勢信息包括拖車的傾角數(shù)據(jù)與速度數(shù)據(jù)；

5、將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息，所述駕駛信息包括轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)與剎車數(shù)據(jù)；

6、基于所述駕駛信息，控制本車的轉(zhuǎn)向與速度。

7、在一個實(shí)施例中，將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息的步驟之前：

8、獲取本車的傾角數(shù)據(jù)；

9、確定本車的傾角數(shù)據(jù)與拖車的傾角數(shù)據(jù)之間的差值，將該差值、所述趨勢信息及所述松緊變化信息共同輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中以生成所述駕駛信息。

10、在一個實(shí)施例中，將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息的步驟之前：

11、從所述趨勢信息中獲取拖車的轉(zhuǎn)向燈信息；

12、將所述轉(zhuǎn)向燈信息、所述趨勢信息及所述松緊變化信息共同輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中以生成所述駕駛信息。

13、在一個實(shí)施例中，將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息的步驟之前：

14、從所述趨勢信息中獲取拖車的剎車燈信息；

15、將所述剎車燈信息、所述趨勢信息及所述松緊變化信息共同輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中以生成所述剎車數(shù)據(jù)。

16、在一個實(shí)施例中，將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息的步驟之前：

17、控制車載雷達(dá)對外發(fā)送信號，根據(jù)外界障礙物對應(yīng)反射的信號確定本車與障礙物之間的距離數(shù)據(jù)；

18、將所述距離數(shù)據(jù)、所述趨勢信息及所述松緊變化信息共同輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中以生成所述駕駛信息。

19、在一個實(shí)施例中，將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息的步驟之前：

20、獲取本車的速度數(shù)據(jù)；

21、將本車的速度數(shù)據(jù)、所述趨勢信息及所述松緊變化信息共同輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中以生成所述駕駛信息。

22、在一個實(shí)施例中，將獲取的所述前方圖像數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的拖車趨勢識別模型中之前，包括如下步驟：

23、獲取預(yù)設(shè)的訓(xùn)練集，所述訓(xùn)練集包括多個訓(xùn)練樣本及其監(jiān)督標(biāo)簽，所述訓(xùn)練樣本為拖車場景中采集的若干所述的前方圖像數(shù)據(jù)，所述監(jiān)督標(biāo)簽表征該訓(xùn)練樣本相對應(yīng)的拖車的趨勢信息和牽引繩的松緊變化信息；

24、調(diào)用所述訓(xùn)練集訓(xùn)練拖車趨勢識別模型至收斂狀態(tài)，使其習(xí)得根據(jù)輸入的前方圖像數(shù)據(jù)識別出拖車的趨勢信息和牽引繩的松緊變化信息的能力。

25、根據(jù)本技術(shù)的一個方面，提供一種被拖車輛自動駕駛裝置，拖車通過牽引繩牽引本車，包括：

26、圖像采集模塊，控制前置攝像頭持續(xù)采集本車前方圖像數(shù)據(jù)；

27、趨勢識別模塊，將獲取的所述前方圖像數(shù)據(jù)輸入至預(yù)設(shè)的拖車趨勢識別模型中，以生成所述拖車的趨勢信息與所述牽引繩的松緊變化信息，所述趨勢信息包括拖車的傾角數(shù)據(jù)與速度數(shù)據(jù)；

28、駕駛處理模塊，將所述趨勢信息與所述松緊變化信息輸入至預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，生成本車的駕駛信息，所述駕駛信息包括轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)與剎車數(shù)據(jù)；

29、駕駛控制模塊，基于所述駕駛信息，控制本車的轉(zhuǎn)向與速度。

30、根據(jù)本技術(shù)的一個方面，提供一種計算機(jī)設(shè)備，包括中央處理器和存儲器，所述中央處理器用于調(diào)用運(yùn)行存儲于所述存儲器中的計算機(jī)程序以執(zhí)行如前一目的中任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。

31、根據(jù)本技術(shù)的一個方面，提供一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其以計算機(jī)可讀指令的形式存儲有依據(jù)前一目的任意一項(xiàng)所述的方法所實(shí)現(xiàn)的計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序被計算機(jī)調(diào)用運(yùn)行時，執(zhí)行相應(yīng)的方法所包括的步驟。

32、相對于現(xiàn)有技術(shù)，本技術(shù)具有多方面的優(yōu)勢，包括但不限于：

33、(1)本技術(shù)的方法可通過前置攝像頭持續(xù)采集本車前方圖像數(shù)據(jù)，并實(shí)時分析拖車的趨勢信息(如傾角數(shù)據(jù)與速度數(shù)據(jù))以及牽引繩的松緊變化信息，該方法能夠迅速響應(yīng)拖車狀態(tài)的任何細(xì)微變化。這種即時反饋機(jī)制使得被拖車輛能夠提前預(yù)判并采取相應(yīng)的駕駛動作，如適時調(diào)整轉(zhuǎn)向或剎車，從而有效避免由于拖車狀態(tài)突變(如急轉(zhuǎn)彎、加速或減速)導(dǎo)致的失控或碰撞風(fēng)險，顯著提升了駕駛過程中的安全性。

34、(2)本技術(shù)的方法將識別到的拖車趨勢信息與牽引繩的松緊變化信息輸入到預(yù)設(shè)的駕駛處理模型中，駕駛處理模型能夠基于這些精準(zhǔn)的數(shù)據(jù)生成最優(yōu)的駕駛信息(包括轉(zhuǎn)向數(shù)據(jù)與剎車數(shù)據(jù))。這種基于數(shù)據(jù)的智能決策方式確保了被拖車輛能夠緊密跟隨拖車的運(yùn)動軌跡，即使在復(fù)雜多變的路況下也能保持穩(wěn)定的行駛狀態(tài)，減少因操作不當(dāng)導(dǎo)致的晃動或偏離軌跡現(xiàn)象。

35、(3)傳統(tǒng)的拖車駕駛過程中，本車的駕駛員需要高度集中注意力，不斷觀察拖車及牽引繩的狀態(tài)，并根據(jù)經(jīng)驗(yàn)手動調(diào)整駕駛操作。而該方法通過自動化處理這一過程，大大減輕了駕駛員的負(fù)擔(dān)，使其能夠更專注于整體路況的監(jiān)控和應(yīng)急處理，提高了駕駛的舒適性和效率。

36、(4)由于本技術(shù)的方法能夠迅速且準(zhǔn)確地響應(yīng)拖車狀態(tài)的變化，減少了因人為判斷失誤或反應(yīng)延遲導(dǎo)致的停滯或延誤時間。這對于需要高效完成拖車任務(wù)的場景(如物流運(yùn)輸、事故救援等)尤為重要，能夠顯著提升作業(yè)效率，降低運(yùn)營成本。

37、(5)該被拖車輛自動駕駛方法的引入，不僅是對傳統(tǒng)拖車駕駛模式的一次革新，也是智能駕駛技術(shù)在特定領(lǐng)域應(yīng)用的一次重要嘗試。隨著技術(shù)的不斷成熟和普及，有望推動整個交通運(yùn)輸行業(yè)的智能化、自動化發(fā)展，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)升級和轉(zhuǎn)型。