本發(fā)明涉及汽車，特別涉及一種電動(dòng)汽車扭矩控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的進(jìn)步以及生產(chǎn)力的快速發(fā)展，新能源電動(dòng)汽車技術(shù)也日趨成熟，并且已經(jīng)在人們的日常生活中得到普及，極大地方便了人們的生活。

2、對(duì)于電動(dòng)汽車，車輛目標(biāo)扭矩由整車控制器(以下統(tǒng)稱為vcu)輸出，轉(zhuǎn)速由電機(jī)控制器(以下統(tǒng)稱為mcu)輸出，或相反的兩種控制方式。無(wú)論是哪種方式，扭矩的快速變化都會(huì)導(dǎo)致轉(zhuǎn)速出現(xiàn)波動(dòng)，整車表現(xiàn)為不同程度的抖動(dòng)或竄動(dòng)。

3、現(xiàn)有技術(shù)中，目標(biāo)扭矩基本是根據(jù)電機(jī)外特性能力值在vcu軟件里預(yù)設(shè)車速/轉(zhuǎn)速-扭矩映射表，再根據(jù)加速踏板開度、車速、輪端扭矩、電機(jī)端扭矩等信號(hào)查表輸出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩值，并結(jié)合pi控制調(diào)節(jié)優(yōu)化扭矩。這種方式會(huì)使得車輛行駛時(shí)的目標(biāo)扭矩值會(huì)出現(xiàn)扭矩尖峰，蠕行和驅(qū)動(dòng)扭矩互相切換時(shí)出現(xiàn)扭矩掉坑現(xiàn)象，驅(qū)動(dòng)扭矩接近外特性扭矩時(shí)出現(xiàn)階梯形扭矩曲線，實(shí)際扭矩則會(huì)跟隨目標(biāo)扭矩出現(xiàn)尖峰值或不平順現(xiàn)象，結(jié)果造成轉(zhuǎn)速波動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種電動(dòng)汽車扭矩控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)及設(shè)備，以解決現(xiàn)有技術(shù)在驅(qū)動(dòng)扭矩控制的過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)實(shí)際扭矩根據(jù)目標(biāo)扭矩而出現(xiàn)尖峰值或者不平順現(xiàn)象，導(dǎo)致轉(zhuǎn)速產(chǎn)生波動(dòng)的問(wèn)題。

2、本發(fā)明實(shí)施例第一方面提出了：

3、一種電動(dòng)汽車扭矩控制方法，其中，所述方法包括：

4、當(dāng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述車輛對(duì)應(yīng)的加速踏板開度，并實(shí)時(shí)匹配出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩值；

5、實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的實(shí)際扭矩值，并實(shí)時(shí)計(jì)算出所述目標(biāo)扭矩值與所述實(shí)際扭矩值之間的目標(biāo)絕對(duì)值；

6、實(shí)時(shí)判斷所述目標(biāo)絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)要求；

7、若實(shí)時(shí)判斷到所述目標(biāo)絕對(duì)值滿足所述預(yù)設(shè)要求，則實(shí)時(shí)根據(jù)所述目標(biāo)扭矩值以及所述實(shí)際扭矩值擬合出對(duì)應(yīng)的扭矩方程曲線，并根據(jù)所述扭矩方程曲線的變化規(guī)律實(shí)時(shí)制定出對(duì)應(yīng)的扭矩控制策略，以根據(jù)所述扭矩控制策略完成所述車輛的扭矩控制。

8、本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明的有益效果是：通過(guò)在車輛行駛的過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測(cè)出車輛的加速踏板開度就能夠?qū)?yīng)檢測(cè)出需要的目標(biāo)扭矩值，基于此，就可以進(jìn)一步計(jì)算出當(dāng)前車輛的實(shí)際扭矩值與當(dāng)前目標(biāo)扭矩值之間的目標(biāo)絕對(duì)值，基于此，只需要實(shí)時(shí)判斷當(dāng)前目標(biāo)絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)要求，若是，則能夠最終生成需要的扭矩控制策略，并對(duì)應(yīng)完成車輛的扭矩控制。

9、進(jìn)一步的，所述實(shí)時(shí)匹配出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩值的步驟包括：

10、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述加速踏板開度時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)開度值；

11、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述目標(biāo)開度值時(shí)，在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)出對(duì)應(yīng)的扭矩映射參數(shù)表，并根據(jù)所述扭矩映射參數(shù)表對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)扭矩值。

12、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述扭矩映射參數(shù)表對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)扭矩值的步驟包括

13、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述扭矩映射參數(shù)表時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述扭矩映射參數(shù)表中對(duì)應(yīng)包含的若干參數(shù)閾值；

14、將所述目標(biāo)開度值與每一所述參數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)處理，以對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)扭矩值。

15、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述扭矩映射參數(shù)表對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)扭矩值的步驟包括

16、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到若干所述參數(shù)閾值時(shí)，依次將所述目標(biāo)開度值與每一所述參數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)，以實(shí)時(shí)匹配出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)參數(shù)閾值，并將所述目標(biāo)參數(shù)閾值所對(duì)應(yīng)的扭矩值對(duì)應(yīng)設(shè)定為所述目標(biāo)扭矩值。

17、進(jìn)一步的，所述根據(jù)所述扭矩方程曲線的變化規(guī)律實(shí)時(shí)制定出對(duì)應(yīng)的扭矩控制策略，以根據(jù)所述扭矩控制策略完成所述車輛的扭矩控制的步驟包括

18、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述扭矩方程曲線時(shí)，對(duì)所述扭矩方程曲線進(jìn)行全盤掃描，以對(duì)應(yīng)檢測(cè)出所述扭矩方程曲線的起始點(diǎn)以及終止點(diǎn)，并在所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)的范圍，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述扭矩方程曲線對(duì)應(yīng)包含的若干拐點(diǎn)，以根據(jù)若干所述拐點(diǎn)生成對(duì)應(yīng)的扭矩控制策略并對(duì)應(yīng)完成所述車輛的扭矩控制。

19、進(jìn)一步的，所述根據(jù)若干所述拐點(diǎn)生成對(duì)應(yīng)的扭矩控制策略并對(duì)應(yīng)完成所述車輛的扭矩控制的步驟包括：

20、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到若干所述拐點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一所述拐點(diǎn)分別添加對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)識(shí)，并基于所述目標(biāo)標(biāo)識(shí)依次連接每一所述拐點(diǎn)，以生成若干對(duì)應(yīng)的目標(biāo)連接線，且根據(jù)每一所述目標(biāo)連接線的變化規(guī)律對(duì)應(yīng)生成所述扭矩控制策略，每一所述目標(biāo)連接線均為直線。

21、進(jìn)一步的，所述根據(jù)每一所述目標(biāo)連接線的變化規(guī)律對(duì)應(yīng)生成所述扭矩控制策略的步驟包括：

22、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到若干所述目標(biāo)連接線時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出每一所述目標(biāo)連接線分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)斜率值，并基于所述目標(biāo)標(biāo)識(shí)實(shí)時(shí)計(jì)算出相鄰兩個(gè)目標(biāo)斜率值之間的目標(biāo)差值，且根據(jù)所述目標(biāo)差值的大小實(shí)時(shí)匹配出對(duì)應(yīng)的扭矩輸出值，以實(shí)時(shí)根據(jù)所述扭矩輸出值完成所述車輛的控制。

23、本發(fā)明實(shí)施例第二方面提出了：

24、一種電動(dòng)汽車扭矩控制系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)包括：

25、檢測(cè)模塊，用于當(dāng)實(shí)時(shí)檢測(cè)到車輛處于行駛狀態(tài)時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述車輛對(duì)應(yīng)的加速踏板開度，并實(shí)時(shí)匹配出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)扭矩值；

26、計(jì)算模塊，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的實(shí)際扭矩值，并實(shí)時(shí)計(jì)算出所述目標(biāo)扭矩值與所述實(shí)際扭矩值之間的目標(biāo)絕對(duì)值；

27、判斷模塊，用于實(shí)時(shí)判斷所述目標(biāo)絕對(duì)值是否滿足預(yù)設(shè)要求；

28、執(zhí)行模塊，用于若實(shí)時(shí)判斷到所述目標(biāo)絕對(duì)值滿足所述預(yù)設(shè)要求，則實(shí)時(shí)根據(jù)所述目標(biāo)扭矩值以及所述實(shí)際扭矩值擬合出對(duì)應(yīng)的扭矩方程曲線，并根據(jù)所述扭矩方程曲線的變化規(guī)律實(shí)時(shí)制定出對(duì)應(yīng)的扭矩控制策略，以根據(jù)所述扭矩控制策略完成所述車輛的扭矩控制。

29、進(jìn)一步的，所述判斷模塊具體用于：

30、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述加速踏板開度時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出與所述加速踏板開度對(duì)應(yīng)的目標(biāo)開度值；

31、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述目標(biāo)開度值時(shí)，在預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)出對(duì)應(yīng)的扭矩映射參數(shù)表，并根據(jù)所述扭矩映射參數(shù)表對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)扭矩值。

32、進(jìn)一步的，所述判斷模塊還具體用于：

33、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述扭矩映射參數(shù)表時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述扭矩映射參數(shù)表中對(duì)應(yīng)包含的若干參數(shù)閾值；

34、將所述目標(biāo)開度值與每一所述參數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)處理，以對(duì)應(yīng)匹配出所述目標(biāo)扭矩值。

35、進(jìn)一步的，所述判斷模塊還具體用于：

36、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到若干所述參數(shù)閾值時(shí)，依次將所述目標(biāo)開度值與每一所述參數(shù)閾值進(jìn)行比對(duì)，以實(shí)時(shí)匹配出對(duì)應(yīng)的目標(biāo)參數(shù)閾值，并將所述目標(biāo)參數(shù)閾值所對(duì)應(yīng)的扭矩值對(duì)應(yīng)設(shè)定為所述目標(biāo)扭矩值。

37、進(jìn)一步的，所述判斷模塊還具體用于：

38、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到所述扭矩方程曲線時(shí)，對(duì)所述扭矩方程曲線進(jìn)行全盤掃描，以對(duì)應(yīng)檢測(cè)出所述扭矩方程曲線的起始點(diǎn)以及終止點(diǎn)，并在所述起始點(diǎn)以及所述終止點(diǎn)的范圍，實(shí)時(shí)檢測(cè)出所述扭矩方程曲線對(duì)應(yīng)包含的若干拐點(diǎn)，以根據(jù)若干所述拐點(diǎn)生成對(duì)應(yīng)的扭矩控制策略并對(duì)應(yīng)完成所述車輛的扭矩控制。

39、進(jìn)一步的，所述計(jì)算模塊具體用于：

40、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到若干所述拐點(diǎn)時(shí)，對(duì)每一所述拐點(diǎn)分別添加對(duì)應(yīng)的目標(biāo)標(biāo)識(shí)，并基于所述目標(biāo)標(biāo)識(shí)依次連接每一所述拐點(diǎn)，以生成若干對(duì)應(yīng)的目標(biāo)連接線，且根據(jù)每一所述目標(biāo)連接線的變化規(guī)律對(duì)應(yīng)生成所述扭矩控制策略，每一所述目標(biāo)連接線均為直線。

41、進(jìn)一步的，所述電動(dòng)汽車扭矩控制系統(tǒng)還包括提示模塊，所述提示模塊具體用于：

42、當(dāng)實(shí)時(shí)獲取到若干所述目標(biāo)連接線時(shí)，實(shí)時(shí)檢測(cè)出每一所述目標(biāo)連接線分別對(duì)應(yīng)的目標(biāo)斜率值，并基于所述目標(biāo)標(biāo)識(shí)實(shí)時(shí)計(jì)算出相鄰兩個(gè)目標(biāo)斜率值之間的目標(biāo)差值，且根據(jù)所述目標(biāo)差值的大小實(shí)時(shí)匹配出對(duì)應(yīng)的扭矩輸出值，以實(shí)時(shí)根據(jù)所述扭矩輸出值完成所述車輛的控制。

43、本發(fā)明實(shí)施例第三方面提出了：

44、一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上面所述的電動(dòng)汽車扭矩控制方法。

45、本發(fā)明實(shí)施例第四方面提出了：

46、一種計(jì)算機(jī)，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其中，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上面所述的電動(dòng)汽車扭矩控制方法。

47、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。