本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)輔助駕駛。

背景技術(shù)：

1、自主車輛和駕駛員輔助系統(tǒng)被期望用于減輕人類駕駛員的負(fù)擔(dān)。越來越需要改進(jìn)自主車輛和駕駛員輔助系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、可以提供如說明書、權(quán)利要求書和附圖所示的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、可以提供一種用于操作車輛的方法，該方法可以包括通過車輛的至少一個(gè)傳感器感測車輛的環(huán)境，該環(huán)境可以包括動(dòng)態(tài)對象；估計(jì)動(dòng)態(tài)對象對車輛未來行進(jìn)(propagation)的估計(jì)影響；其中，所述估計(jì)響應(yīng)于存儲在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫中的信息，其中，所述信息是關(guān)于所述動(dòng)態(tài)對象的估計(jì)行為的；以及基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對車輛的駕駛相關(guān)操作。

3、可以提供一種用于車輛的方法，該方法可以包括對于多個(gè)位置中的每個(gè)位置重復(fù)以下步驟：當(dāng)車輛位于該位置時(shí)，從多種類型的車輛傳感器中選擇出哪種類型的車輛傳感器來用于感測車輛的環(huán)境；以及當(dāng)車輛位于該位置時(shí)，使用至少一種選定類型的車輛傳感器來感測車輛的環(huán)境；其中，所述使用可以包括感測與環(huán)境中的多個(gè)興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的信號。

4、可以提供一種用于維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的方法，該方法可以包括從第一多個(gè)車輛接收關(guān)于多個(gè)車輛的不同位置的信息；維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫，其中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫可以包括與動(dòng)態(tài)對象在不同位置內(nèi)的行為相關(guān)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；以及將動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的相關(guān)部分分發(fā)給第二多個(gè)車輛。

5、可以提供一種用于幫助更新動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的方法，該方法可以包括通過車輛接收動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的一部分；其中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫可以包括與動(dòng)態(tài)對象在不同位置內(nèi)的行為相關(guān)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；搜索動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫該一部分的內(nèi)容和車輛感測到的感測信息之間的不匹配；以及向參與維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的計(jì)算機(jī)化實(shí)體報(bào)告該不匹配。

6、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被安裝在車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：通過計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)的至少一個(gè)傳感器感測車輛的環(huán)境，該環(huán)境可以包括動(dòng)態(tài)對象；估計(jì)動(dòng)態(tài)對象對車輛未來行進(jìn)的估計(jì)影響；其中，所述估計(jì)響應(yīng)于存儲在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫中的信息，其中，所述信息是關(guān)于對所述動(dòng)態(tài)對象的估計(jì)行為的；并且基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對車輛的駕駛相關(guān)操作。

7、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被安裝在車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：對于多個(gè)位置中的每個(gè)位置重復(fù)以下步驟：當(dāng)車輛位于該位置時(shí)，從多種類型的車輛傳感器中選擇出哪種類型的車輛傳感器用于感測車輛的環(huán)境；以及當(dāng)車輛位于該位置時(shí)，使用至少一種選定類型的車輛傳感器來感測車輛的環(huán)境；其中，所述使用可以包括感測與環(huán)境中的多個(gè)興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的信號。

8、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被定位于車輛外部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：從第一多個(gè)車輛接收關(guān)于多個(gè)車輛的不同位置的信息；維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫，其中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫可以包括與動(dòng)態(tài)對象在不同位置內(nèi)的行為相關(guān)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；并將動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的相關(guān)部分分配給第二多個(gè)車輛。

9、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被定位于車輛外部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：接收動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的一部分；其中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫可以包括與動(dòng)態(tài)對象在不同位置內(nèi)的行為相關(guān)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；搜索動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的該一部分的內(nèi)容和車輛感測到的感測信息之間的不匹配；并將該不匹配報(bào)告給參與維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的計(jì)算機(jī)化實(shí)體。

10、可以提供一種安裝在車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，其中，該計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括至少一個(gè)傳感器，該至少一個(gè)傳感器被配置為感測車輛的環(huán)境，該環(huán)境可以包括動(dòng)態(tài)對象；以及處理器，該處理器被配置為(a)估計(jì)動(dòng)態(tài)對象對車輛未來行進(jìn)的估計(jì)影響；其中，所述估計(jì)響應(yīng)于存儲在動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫中的信息，其中，所述信息是關(guān)于所述動(dòng)態(tài)對象的估計(jì)行為的；以及(b)基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對車輛的駕駛相關(guān)操作。

11、可以提供一種安裝在車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，其中，該計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括處理器和多種類型的傳感器；其中，所述計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)被配置為針對多個(gè)位置中的每個(gè)位置重復(fù)以下步驟：通過所述處理器從所述多種類型的傳感器中選擇出哪種類型的傳感器來用于當(dāng)車輛位于所述位置時(shí)感測車輛的環(huán)境；并且當(dāng)車輛位于該位置時(shí)，使用至少一種選定類型的傳感器來感測車輛的環(huán)境；其中，該使用可以包括感測與環(huán)境中的多個(gè)興趣點(diǎn)相關(guān)聯(lián)的信號。

12、可以提供一種被定位于車輛外部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括通信單元和處理器；其中，所述通信單元被配置成從第一多個(gè)車輛接收關(guān)于多個(gè)車輛的不同位置的信息；其中，所述處理器被配置為維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫，其中，所述動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫可以包括與動(dòng)態(tài)對象在不同位置內(nèi)的行為相關(guān)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；其中，通信單元被配置成將動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的相關(guān)部分分發(fā)到第二多個(gè)車輛。

13、可以提供一種被定位于車輛外部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，該計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括通信單元和處理器；其中，所述通信單元被配置成接收動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的一部分；其中，動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫可以包括與動(dòng)態(tài)對象在不同位置內(nèi)的行為相關(guān)的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)；其中，所述處理器被配置成搜索所述動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的所述一部分的內(nèi)容和車輛感測到的感測信息之間的不匹配；并且其中，通信單元被配置成向參與維護(hù)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)庫的計(jì)算機(jī)化實(shí)體報(bào)告所述不匹配。

14、可以提供一種用于監(jiān)測車輛和操作另一車輛的方法，所述方法可以包括通過另一車輛的至少一個(gè)傳感器監(jiān)測所述車輛的運(yùn)動(dòng)；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；通過所述另一車輛的計(jì)算機(jī)基于第一車輛的運(yùn)動(dòng)和所述車輛的型號估計(jì)所述車輛的駕駛員和所述車輛之間的估計(jì)交互；基于所述估計(jì)交互確定所述駕駛員的狀態(tài)；估計(jì)所述車輛對所述另一車輛未來行進(jìn)的估計(jì)影響；以及基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

15、可以提供一種用于監(jiān)測車輛和操作另一車輛的方法，所述方法可以包括通過另一車輛的至少一個(gè)傳感器監(jiān)測車輛的動(dòng)態(tài)行為；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；通過計(jì)算機(jī)感知所述車輛的動(dòng)態(tài)行為；估計(jì)所述車輛的狀態(tài)；估計(jì)所述車輛和所述另一車輛之間的交互，并且基于所估計(jì)的狀態(tài)和所估計(jì)的交互，執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

16、可以提供一種用于估計(jì)車輛的未來行為并操作另一車輛的方法，所述方法可以包括在監(jiān)測時(shí)段期間并通過另一車輛的至少一個(gè)傳感器監(jiān)測所述車輛的運(yùn)動(dòng)；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；嘗試基于以下中的至少兩個(gè)元素的組合來預(yù)測所述車輛的未來行為：(a)在監(jiān)測時(shí)段期間由所述另一車輛生成的光信號；(b)在監(jiān)測時(shí)段期間的車輛速度和加速度；(c)在監(jiān)測時(shí)段期間所述車輛和車道之間的空間關(guān)系；(d)在監(jiān)測時(shí)段期間的所述車輛的環(huán)境；估計(jì)所述車輛對所述另一車輛的未來行進(jìn)的估計(jì)影響；以及基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

17、可以提供一種用于操作車輛的方法，所述方法可以包括通過車輛從車輛外部的至少一個(gè)實(shí)體接收將車輛的操作模式從非自主駕駛模式改變?yōu)樽灾黢{駛模式的請求；通過車輛計(jì)算機(jī)確定是否要改變操作模式；并且當(dāng)確定改變操作模式時(shí)，則將車輛的操作模式從非自主駕駛模式改變?yōu)樽灾黢{駛模式。

18、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被定位于另一車輛內(nèi)部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行，就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：監(jiān)測車輛的運(yùn)動(dòng)；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；基于所述車輛的運(yùn)動(dòng)和所述車輛的型號，估計(jì)駕駛員和所述車輛之間的估計(jì)交互；基于所述估計(jì)交互確定所述駕駛員的狀態(tài)；估計(jì)所述車輛對所述另一車輛的未來行進(jìn)的估計(jì)影響；并且基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

19、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被定位于另一車輛內(nèi)部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行，就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：監(jiān)測車輛的動(dòng)態(tài)行為；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；感知所述車輛的動(dòng)態(tài)行為；估計(jì)所述車輛的狀態(tài)；估計(jì)所述車輛和所述另一車輛之間的交互，并且基于所估計(jì)的狀態(tài)和所估計(jì)的交互，執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

20、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被定位于另一車輛內(nèi)部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行，就使得該計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：在監(jiān)測時(shí)段期間監(jiān)測車輛的運(yùn)動(dòng)；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；嘗試基于以下中的至少兩個(gè)元素的組合來預(yù)測所述車輛的未來行為：(a)在監(jiān)測時(shí)段期間由所述另一車輛生成的光信號；(b)在監(jiān)測時(shí)段期間的車輛速度和加速度；(c)在監(jiān)測時(shí)段期間所述車輛和車道之間的空間關(guān)系；(d)在監(jiān)測時(shí)段期間的所述車輛的環(huán)境；估計(jì)所述車輛對所述另一車輛的未來行進(jìn)的估計(jì)影響；并且基于所述估計(jì)影響執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

21、可以提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以存儲指令，所述指令一旦被定位于車輛內(nèi)部的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)執(zhí)行，就使得計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)：從車輛外部的至少一個(gè)實(shí)體接收將車輛的操作模式從非自主駕駛模式改變?yōu)樽灾黢{駛模式的請求；確定是否要改變操作模式；并且當(dāng)確定要改變操作模式時(shí)，則將車輛的操作模式從非自主駕駛模式改變?yōu)樽灾黢{駛模式。

22、可以提供一種安裝在另一車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括處理器和一個(gè)或更多個(gè)傳感器；其中，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器被配置成監(jiān)測車輛的運(yùn)動(dòng)；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；其中，所述處理器被配置為：基于所述車輛的運(yùn)動(dòng)和所述車輛的型號，估計(jì)駕駛員和所述車輛之間的估計(jì)交互；基于所述估計(jì)交互確定所述駕駛員的狀態(tài)；估計(jì)所述車輛對所述另一車輛的未來行進(jìn)的估計(jì)影響；并且基于所述估計(jì)影響來幫助執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

23、可以提供一種安裝在另一車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括處理器和一個(gè)或更多個(gè)傳感器；其中，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器被配置成監(jiān)測車輛的動(dòng)態(tài)行為；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；其中，所述處理器被配置為：感知所述車輛的動(dòng)態(tài)行為；估計(jì)所述車輛的狀態(tài)；估計(jì)所述車輛和所述另一車輛之間的交互，并且基于所估計(jì)的狀態(tài)和所估計(jì)的交互，幫助執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

24、可以提供一種安裝在另一車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括處理器和一個(gè)或更多個(gè)傳感器；其中，所述一個(gè)或更多個(gè)傳感器被配置成在監(jiān)測時(shí)段期間監(jiān)測車輛的運(yùn)動(dòng)；其中，所述車輛不同于所述另一車輛；其中，所述處理器被配置為：嘗試基于以下中至少兩個(gè)元素的組合來預(yù)測所述車輛的未來行為：(a)在監(jiān)測時(shí)段期間由所述另一車輛生成的光信號，(b)在監(jiān)測時(shí)段期間的車輛速度和加速度，以及(c)在監(jiān)測時(shí)段期間所述車輛和車道之間的空間關(guān)系，(d)在監(jiān)測時(shí)段期間的車輛的環(huán)境；估計(jì)所述車輛對所述另一車輛的未來行進(jìn)的估計(jì)影響；并且基于所述估計(jì)影響來幫助執(zhí)行對所述另一車輛的駕駛相關(guān)操作。

25、可以提供一種安裝在車輛中的計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)，其中，所述計(jì)算機(jī)化系統(tǒng)可以包括處理器和通信單元；其中，所述通信單元被配置成從車輛外部的至少一個(gè)實(shí)體接收將車輛的操作模式從非自主駕駛模式改變?yōu)樽灾黢{駛模式的請求；其中，所述處理器被配置成確定是否要改變操作模式；并且當(dāng)確定改變操作模式時(shí)，則將車輛的操作模式從非自主駕駛模式改變?yōu)樽灾黢{駛模式。