速器支架18安裝于旋轉(zhuǎn)框3 —側(cè)開有矩形孔處；所述旋轉(zhuǎn)用電機15安裝于旋轉(zhuǎn)用減速器42的輸入端，旋轉(zhuǎn)用減速器42安裝于旋轉(zhuǎn)用減速器支架18上；所述旋轉(zhuǎn)用齒輪16安裝于旋轉(zhuǎn)用減速器42輸出軸上，并與回轉(zhuǎn)支承17外圈上的齒相嚙合；所述電氣滑環(huán)14安裝于主軸12上且位于安裝回轉(zhuǎn)支承17上部的適當位置；所述焊接電流滑環(huán)13安裝于主軸12上且位于安裝電氣滑環(huán)14上部位置，且焊接電流滑環(huán)13上部與組合框2上表面共面；綜上安裝配置，在主軸12內(nèi)部開有通孔，并在焊接電流滑環(huán)13和電氣滑環(huán)14之間的主軸上開有健孔，用于實現(xiàn)電氣線路布線，焊接電流滑環(huán)13和電氣滑環(huán)14可以實現(xiàn)焊接時的無限旋轉(zhuǎn)功能，當旋轉(zhuǎn)用電機15有旋轉(zhuǎn)輸出時，可帶動伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)和槍擺機構(gòu)實現(xiàn)繞中軸固定機構(gòu)旋轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)繞接管旋轉(zhuǎn)運動。
[0022]如(圖3)所示，所述伸縮機構(gòu)(圖3)包括:伸縮掛架4、伸縮臂5、伸縮用電機19、伸縮用減速器43、伸縮用減速器支架20、伸縮齒輪21、伸縮齒條22、伸縮滑塊23、伸縮滑軌24 ;所述伸縮掛架4安裝于旋轉(zhuǎn)框3 —側(cè)；所述伸縮減速器支架20安裝于伸縮掛架4遠離旋轉(zhuǎn)框3 —側(cè)開有矩形孔處；所述伸縮滑塊23安裝于伸縮掛架4下面且近于旋轉(zhuǎn)框3 —側(cè)；所述伸縮臂5上部安裝伸縮滑軌24，并與伸縮滑塊23鑲嵌連接；所述伸縮齒條22安裝于伸縮臂5且遠離旋轉(zhuǎn)框3 —側(cè)；所述伸縮用減速器43安裝于伸縮用減速器支架20上；所述伸縮齒輪21安裝于伸縮用減速器43的輸出軸上，且與伸縮齒條22相嚙合；伸縮機構(gòu)用于實現(xiàn)接管半徑不同時和焊接過過程中焊道連續(xù)變軌時的半徑伸縮調(diào)整作用，綜上安裝配置實現(xiàn)了伸縮的功能。
[0023]如(圖4)所示，所述升降機構(gòu)(圖4)包括:升降臂8、升降架9、升降臂擋27、升降滑軌28、升降齒條29、升降用電機30、渦輪蝸桿減速器31、升降滑塊32、升降齒輪軸25、升降架壓蓋26 ;所述升降架9安裝于伸縮臂5 —側(cè)末端；所述升降滑塊32安裝固定于升降架9內(nèi)側(cè)；所述升降臂8 一側(cè)安裝有升降滑軌28，并與升降滑塊32鑲嵌連接；所述升降齒條29安裝在升降臂8安裝有升降滑軌28的反側(cè)；所述渦輪蝸桿減速器31安裝于升降架9 一側(cè)；所述升降齒輪軸25 —端安裝于渦輪蝸桿減速器31上，另外一端安裝于升降架9外一側(cè)面開孔處，且與升降齒條29相嚙合；所述升降架壓蓋26安裝于升降架9 一側(cè)安裝升降齒輪軸25較小開孔處；所述升降用電機30安裝于渦輪蝸桿減速器31的輸入軸上；所述升降臂擋27安裝于升降臂8上端頂部，防止升降滑塊32超出行程；綜上安裝配置實現(xiàn)了升降的功能，升降機構(gòu)用于實現(xiàn)沿接管母線方向上運動，使焊槍在接管母線上實現(xiàn)運動用以跟蹤接管的相貫線。
[0024]如(圖5)所示，所述槍擺機構(gòu)(圖5)包括:槍擺機構(gòu)外殼10、焊槍11、焊槍支架33、槍擺用電機34、槍擺用減速器35、槍擺用減速器支架36、槍軸37、焊槍座38、焊槍夾39、小錐齒輪40、大錐齒輪41 ;所述焊槍支架33固定安裝于升降臂8底部；所述槍擺用減速器支架36安裝于焊槍支架33 —側(cè)；所述槍擺用減速器35安裝于槍擺用減速器支架36上，所述槍擺用電機34由轉(zhuǎn)軸安裝于槍擺用減速器35輸入軸端；所述小錐齒輪40安裝于槍擺用減速器35的輸出軸上；所述槍軸37通過軸承安裝于焊槍支架33末端開孔處；所述大錐齒輪41安裝于槍擺用減速器35的輸出軸上，并與小錐齒輪40相嚙合；所述焊槍座38同軸心安裝于槍軸37且近于槍擺用減速器支架36反側(cè)，所述焊槍夾39與焊槍座38互為鑲嵌安裝；所述焊槍11置于焊槍座38與焊槍夾39之間空間處；當槍擺用電機有輸出時，通過傳動機構(gòu)即可實現(xiàn)了焊槍角度擺動的功能。
[0025]上述安裝配置完成后，控制柜安置于適當位置，焊接電流滑環(huán)13和電氣滑環(huán)14實現(xiàn)焊接電流線路和電氣線路的無限旋轉(zhuǎn)。工作時，當選擇吊掛式焊接時，如(圖6)所示，將卡盤6和支承軸7拆卸下來，通過主軸上部大掛架1對接管相貫線焊接機器人進行安裝，即實現(xiàn)吊掛式焊接作業(yè)；當選擇卡管式時，可通過支承軸7由卡盤6將接管相貫線焊接機器人裝卡在接管上實現(xiàn)卡管式焊接作業(yè)。
[0026]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，包括中軸固定機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、槍擺機構(gòu)，其特征在于:根據(jù)工況，所述中軸固定機構(gòu)可由上端大掛架安裝于十字臂懸掛設(shè)備上，實現(xiàn)吊掛式焊接；也可以由下部卡盤裝卡于接管上，實現(xiàn)卡管式焊接；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)繞中軸固定機構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述伸縮機構(gòu)安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一側(cè)；所述升降機構(gòu)安裝于伸縮機構(gòu)一側(cè)末端；所述槍擺機構(gòu)安裝于升降機構(gòu)下端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，其特征在于:所述中軸固定機構(gòu)包括主軸、大掛架、拉板、支承軸、卡盤；所述大掛架安裝于主軸上端，可拆卸；所述支承軸安裝于主軸下端，可拆卸；所述卡盤同軸心安裝于支承軸下端。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)包括組合框、旋轉(zhuǎn)框、焊接電流滑環(huán)、電氣滑環(huán)、旋轉(zhuǎn)用電機、旋轉(zhuǎn)用減速器、旋轉(zhuǎn)用齒輪、旋轉(zhuǎn)用減速器支架、回轉(zhuǎn)支承；所述回轉(zhuǎn)支承內(nèi)圈安裝于主軸底部托盤型結(jié)構(gòu)上部；所述旋轉(zhuǎn)框安裝于回轉(zhuǎn)支承外圈上部；所述組合框安裝于旋轉(zhuǎn)框上部；所述旋轉(zhuǎn)用減速器支架安裝于旋轉(zhuǎn)框一側(cè)開有矩形孔處；所述旋轉(zhuǎn)用減速器安裝于旋轉(zhuǎn)用減速器支架開孔處；所述旋轉(zhuǎn)用齒輪安裝于旋轉(zhuǎn)用減速器輸出軸上，并與回轉(zhuǎn)支承外圈上的齒相嚙合；所述焊接電流滑環(huán)同軸心安裝于主軸上且位于安裝電氣滑環(huán)上部位置，所述電氣滑環(huán)同軸心安裝于主軸上且位于安裝回轉(zhuǎn)支承上部適當位置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，其特征在于:所述伸縮機構(gòu)包括伸縮掛架、伸縮臂、伸縮用電機、伸縮用減速器、伸縮用減速器支架、伸縮齒輪、伸縮齒條、伸縮滑塊、伸縮滑軌；所述伸縮掛架安裝于旋轉(zhuǎn)框一側(cè)；所述伸縮用減速器支架安裝于伸縮掛架上；所述伸縮滑塊安裝于伸縮掛架下部近于旋轉(zhuǎn)框一側(cè)；所述伸縮臂上部安裝伸縮滑軌，并與伸縮滑塊鑲嵌連接；所述伸縮齒條安裝于伸縮臂遠離旋轉(zhuǎn)框一側(cè)；所述伸縮用減速器支架安裝于伸縮掛架上；所述伸縮齒輪安裝于伸縮用減速器的輸出軸上，且與伸縮齒條相嚙合。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，其特征在于:所述升降機構(gòu)包括升降臂、升降架、升降臂擋、升降滑軌、升降齒條、升降用電機、渦輪蝸桿減速器、升降滑塊、升降齒輪軸、升降架壓蓋；所述升降架安裝于伸縮臂一側(cè)末端；所述升降滑塊安裝固定于升降架內(nèi)側(cè)；所述升降臂一側(cè)安裝有升降滑軌，并與升降滑塊鑲嵌連接；所述升降齒條安裝在升降臂安裝有升降滑軌的反側(cè)；所述升降齒輪軸同軸心安裝于升降架外側(cè)兩面開孔處，且與升降齒條相嚙合；所述渦輪蝸桿減速器安裝于升降架一側(cè)安裝升降齒輪軸開孔處；所述升降用電機安裝于渦輪蝸桿減速器上部；所述升降臂擋安裝于升降臂上端頂部。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，其特征在于:所述槍擺機構(gòu)包括槍擺機構(gòu)外殼、焊槍、焊槍支架、槍擺用電機、槍擺用減速器、槍擺用減速器支架、槍軸、焊槍座、焊槍夾、小錐齒輪、大錐齒輪；所述焊槍支架固定安裝于升降臂底部；所述槍擺用減速器支架安裝于焊槍支架一側(cè)；所述槍擺用減速器安裝于槍擺用減速器支架上；所述槍擺用電機安裝于槍擺用減速器輸入軸端處；所述小錐齒輪安裝在槍擺用減速器輸出軸上；所述小錐齒輪安裝在槍擺用減速器輸出軸上；所述槍軸通過軸承安裝于焊槍支架末端開孔處；所述大錐齒輪同軸心安裝于槍軸近于槍擺用減速器支架一側(cè)，并與小錐齒輪相嚙合；所述焊槍座同軸心安裝于槍軸近于槍擺用減速器支架反側(cè)，所述焊槍夾與焊槍座互為鑲嵌安裝；所述焊槍置于焊槍座與焊槍夾之間空間處。
【專利摘要】本實用新型公開了一種吊卡式接管相貫線焊接機器人，它包括中軸固定機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、伸縮機構(gòu)、升降機構(gòu)、槍擺機構(gòu)，其特征在于：所述中軸固定機構(gòu)可由下部卡盤安裝于接管上進行焊接，也可以將支承軸拆掉，通過大掛架安裝于十字臂橫臂端部進行焊接，兩種安裝方式可以按照現(xiàn)場工況需要進行選擇；所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)可以繞與中軸固定機構(gòu)旋轉(zhuǎn)；所述伸縮機構(gòu)固定安裝于旋轉(zhuǎn)機構(gòu)一側(cè)；所述升降機構(gòu)安裝于伸縮機構(gòu)一側(cè)末端；所述槍擺機構(gòu)安裝于升降機構(gòu)下端。本實用新型提供了一種既可以以吊掛方式進行焊接，也可以以卡管方式進行焊接；且滿足接管相貫線焊接精度要求、焊接質(zhì)量穩(wěn)定可靠，并且結(jié)構(gòu)緊湊、造價低廉配件普遍、易于操作。
【IPC分類】B23K37/02
【公開號】CN204997250
【申請?zhí)枴緾N201520391300
【發(fā)明人】孔益祥, 李玉美, 郝澤升, 其他發(fā)明人請求不公開姓名
【申請人】南京海納機器人有限公司
【公開日】2016年1月27日
【申請日】2015年6月9日