一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，包括多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)、焊接夾具以及控制箱，多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)、焊接夾具均與控制箱電連接，控制箱位于焊接夾具的旁側(cè)，多自由度焊接機(jī)械手組件位于焊接夾具上方中部，CCD相機(jī)位于多自由度焊接機(jī)械手組件上，控制箱包括上位機(jī)和PLC控制器，PLC控制器時(shí)時(shí)控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具的動(dòng)作，焊接過(guò)程中，工件被焊接夾具固定，多自由度焊接機(jī)械手組件對(duì)工件進(jìn)行焊接操作。該設(shè)備同時(shí)包括焊接機(jī)器人和焊接夾具，焊接機(jī)器人和焊接夾具移動(dòng)性能好，它重復(fù)定位精度高、裝卸方便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)不同產(chǎn)品的快速焊接，充分發(fā)揮焊接機(jī)器人的柔性作用。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]本發(fā)明涉及焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備?！颈尘凹夹g(shù)】:
[0002]工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中會(huì)遇到很多焊接操作過(guò)程，目前的焊接操作多是由焊接機(jī)械手完成的，焊接機(jī)械手的末端安有固定焊槍?zhuān)梢詫?shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接的功能。焊接機(jī)械手具有穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，保證其均勻性;焊接機(jī)械手具有提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)；焊接機(jī)械手可以改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作;焊接機(jī)械手降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求;焊接機(jī)械手縮短產(chǎn)品改形換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資;焊接機(jī)械手可實(shí)現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動(dòng)化。
[0003]但是，常用的焊接機(jī)器人一般是針對(duì)單一的產(chǎn)品，焊接夾具也是固定在一個(gè)地方。從現(xiàn)在汽車(chē)廠(chǎng)的生產(chǎn)來(lái)看，汽車(chē)品種較多，但生產(chǎn)的量并不大。為提高機(jī)器人焊接的柔性，需要機(jī)器人能同時(shí)焊接多個(gè)產(chǎn)品，焊接夾具也能在機(jī)器人焊接工位實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確的切換。

【發(fā)明內(nèi)容】

:
[0004]本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，該設(shè)備同時(shí)包括焊接機(jī)器人和焊接夾具，焊接機(jī)器人和焊接夾具移動(dòng)性能好，它重復(fù)定位精度高、裝卸方便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)不同產(chǎn)品的快速焊接，充分發(fā)揮焊接機(jī)器人的柔性作用。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)解決措施如下:
[0006]—種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，包括多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)、焊接夾具以及控制箱，多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)、焊接夾具均與控制箱電連接，控制箱位于焊接夾具的旁側(cè)，多自由度焊接機(jī)械手組件位于焊接夾具上方中部，CCD相機(jī)位于多自由度焊接機(jī)械手組件上，控制箱包括上位機(jī)和PLC控制器，PLC控制器時(shí)時(shí)控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具的動(dòng)作，焊接過(guò)程中，工件被焊接夾具固定，多自由度焊接機(jī)械手組件對(duì)工件進(jìn)行焊接操作，CCD相機(jī)時(shí)時(shí)對(duì)焊接過(guò)程中的工件進(jìn)行拍照，并將拍攝的照片傳遞給上位機(jī)，上位機(jī)對(duì)照片信息進(jìn)行分析判斷，如果分析判斷出焊接質(zhì)量合格，上位機(jī)將合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具停止動(dòng)作，完成工件的焊接，進(jìn)入下一工件的焊接過(guò)程;如果分析判斷焊接質(zhì)量不合格，上位機(jī)將不合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具繼續(xù)動(dòng)作。
[0007]多自由度焊接機(jī)械手組件包括行走移動(dòng)組件、焊接機(jī)械手以及焊槍?zhuān)凶咭苿?dòng)組件包括設(shè)置在兩側(cè)的兩組行走軌道，每組行走軌道上部滑動(dòng)設(shè)置有支撐板，支撐板底部四角通過(guò)支座連接有四組行走輪組，每組行走輪組均包括兩個(gè)并排的行走輪，兩個(gè)并排的行走輪通過(guò)一根轉(zhuǎn)軸連接。
[0008]行走軌道為倒T型軌道，包括豎直部分和分布在豎直部分兩側(cè)的支撐部，每組行走輪組的兩個(gè)行走輪騎在倒T型軌道的兩個(gè)支撐部上，旋轉(zhuǎn)座在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可繞著自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。
[0009]多自由度焊接機(jī)械手組件還包括安裝在支撐板上部的伸縮升降梁，伸縮升降梁包括下部的固定梁和上部的滑動(dòng)梁，固定梁和滑動(dòng)梁滑動(dòng)連接，滑動(dòng)梁上開(kāi)設(shè)有上部滑軌，兩組滑動(dòng)梁之間滑動(dòng)連接有第一橫梁，第一橫梁上滑動(dòng)連接有第一滑塊，第一滑塊沿著第一橫梁左右移動(dòng)，第一滑塊沿著第一橫梁的左右移動(dòng)過(guò)程是通過(guò)左右移動(dòng)齒輪齒條幅完成的。
[0010]第一滑塊的下部固定連接有第二橫梁，第二橫梁上滑動(dòng)連接有第二滑塊，第二滑塊沿著第二橫梁前后移動(dòng)，第二滑塊沿著第二橫梁的前后移動(dòng)是通過(guò)前后移動(dòng)齒輪齒條幅完成的，第二滑塊下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)臂，擺動(dòng)臂在擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn)周向擺動(dòng)，擺動(dòng)臂上鉸接有焊槍?zhuān)笜屢欢伺c擺動(dòng)臂鉸接，另一端與固定在擺動(dòng)臂上的伸縮氣缸連接。
[0011]焊接夾具包括分別滑動(dòng)設(shè)置在兩組固定梁上的兩組夾具組件，固定梁上設(shè)置有下部滑軌，下部滑軌上滑動(dòng)連接有夾具滑塊，夾具滑塊上固定連接有夾具伸縮氣缸，夾具伸縮氣缸的末端連接有焊接夾具頭。
[0012]焊接夾具頭包括夾爪部和真空吸盤(pán)部，真空吸盤(pán)部包括真空栗和空心安裝板，空心安裝板通過(guò)環(huán)形連接件與空心旋轉(zhuǎn)軸連接，空心旋轉(zhuǎn)軸的下部固定有真空板，真空板下部密封連接有多個(gè)吸盤(pán)結(jié)構(gòu)，空心旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)空心旋轉(zhuǎn)軸繞空心安裝板轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0013]空心安裝板內(nèi)部開(kāi)設(shè)有通透的槽體，真空栗通過(guò)真空管路連接至真空板，真空管路依次穿過(guò)空心安裝板、環(huán)形連接件以及空心旋轉(zhuǎn)軸，吸盤(pán)結(jié)構(gòu)包括吸盤(pán)部和支路，吸盤(pán)部通過(guò)支路與真空板固定連接;夾爪部包括夾爪和張合驅(qū)動(dòng)氣缸，夾爪為倒F型金屬部件，其中倒F型金屬部件的上臂通過(guò)固定在真空板上的安裝塊鉸接固定，倒F型金屬部件的豎直臂與張合驅(qū)動(dòng)氣缸連接，張合驅(qū)動(dòng)氣缸通過(guò)立桿固定在真空板的上部，倒F型金屬部件的下臂為帶有尖角，以便于抓緊工件。
[0014]本發(fā)明的有益效果在于:該設(shè)備同時(shí)包括焊接機(jī)器人和焊接夾具，焊接機(jī)器人和焊接夾具移動(dòng)性能好，它重復(fù)定位精度高、裝卸方便快捷，能夠?qū)崿F(xiàn)不同產(chǎn)品的快速焊接，充分發(fā)揮焊接機(jī)器人的柔性作用。
【附圖說(shuō)明】
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[0015]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明的截面圖；
[0017]圖3為焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為焊接夾具頭的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
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[0019]為了使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】做出詳細(xì)的說(shuō)明。
[0020]如圖1所示，焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備I包括多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)18、焊接夾具2以及控制箱4，多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)18、焊接夾具2均與控制箱4電連接，控制箱4位于焊接夾具的旁側(cè)，多自由度焊接機(jī)械手組件位于焊接夾具上方中部，C⑶相機(jī)18位于多自由度焊接機(jī)械手組件上，控制箱4包括上位機(jī)和PLC控制器，PLC控制器時(shí)時(shí)控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具2的動(dòng)作，焊接過(guò)程中，工件被焊接夾具固定，多自由度焊接機(jī)械手組件對(duì)工件進(jìn)行焊接操作，CCD相機(jī)18時(shí)時(shí)對(duì)焊接過(guò)程中的工件進(jìn)行拍照，并將拍攝的照片傳遞給上位機(jī)，上位機(jī)對(duì)照片信息進(jìn)行分析判斷，如果分析判斷出焊接質(zhì)量合格，上位機(jī)將合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具2停止動(dòng)作，完成工件的焊接，進(jìn)入下一工件的焊接過(guò)程;如果分析判斷焊接質(zhì)量不合格，上位機(jī)將不合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具2繼續(xù)動(dòng)作。
[0021]如圖1-3所示，多自由度焊接機(jī)械手組件包括行走移動(dòng)組件、焊接機(jī)械手以及焊槍17，行走移動(dòng)組件包括設(shè)置在兩側(cè)的兩組行走軌道113，每組行走軌道113上部滑動(dòng)設(shè)置有支撐板U，支撐板11底部四角通過(guò)支座111連接有四組行走輪組，每組行走輪組均包括兩個(gè)并排的行走輪112，兩個(gè)并排的行走輪112通過(guò)一根轉(zhuǎn)軸連接。
[0022]行走軌道113為倒T型軌道，包括豎直部分和分布在豎直部分兩側(cè)的支撐部，每組行走輪組的兩個(gè)行走輪112騎在倒T型軌道的兩個(gè)支撐部上，旋轉(zhuǎn)座在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可繞著自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。
[0023]多自由度焊接機(jī)械手組件還包括安裝在支撐板11上部的伸縮升降梁，伸縮升降梁包括下部的固定梁12和上部的滑動(dòng)梁13，固定梁12和滑動(dòng)梁13滑動(dòng)連接，滑動(dòng)梁13上開(kāi)設(shè)有上部滑軌131，兩組滑動(dòng)梁13之間滑動(dòng)連接有第一橫梁19，第一橫梁19上滑動(dòng)連接有第一滑塊14，第一滑塊14沿著第一橫梁19左右移動(dòng)，第一滑塊14沿著第一橫梁19的左右移動(dòng)過(guò)程是通過(guò)左右移動(dòng)齒輪齒條幅完成的。
[0024]第一滑塊14的下部固定連接有第二橫梁，第二橫梁上滑動(dòng)連接有第二滑塊15，第二滑塊15沿著第二橫梁前后移動(dòng)，第二滑塊15沿著第二橫梁的前后移動(dòng)是通過(guò)前后移動(dòng)齒輪齒條幅完成的，第二滑塊15下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)臂16，擺動(dòng)臂16在擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn)周向擺動(dòng)，擺動(dòng)臂16上鉸接有焊槍17，焊槍17—端與擺動(dòng)臂16鉸接，另一端與固定在擺動(dòng)臂16上的伸縮氣缸167連接。
[0025]如圖2所示，焊接夾具包括分別滑動(dòng)設(shè)置在兩組固定梁12上的兩組夾具組件，固定梁12上設(shè)置有下部滑軌121，下部滑軌121上滑動(dòng)連接有夾具滑塊21，夾具滑塊21上固定連接有夾具伸縮氣缸22，夾具伸縮氣缸22的末端連接有焊接夾具頭3。
[0026]如圖4所示，焊接夾具頭3包括夾爪部和真空吸盤(pán)部，真空吸盤(pán)部包括真空栗310和空心安裝板31，空心安裝板31通過(guò)環(huán)形連接件32與空心旋轉(zhuǎn)軸33連接，空心旋轉(zhuǎn)軸33的下部固定有真空板39，真空板39下部密封連接有多個(gè)吸盤(pán)結(jié)構(gòu)，空心旋轉(zhuǎn)軸33的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)空心旋轉(zhuǎn)軸33繞空心安裝板31轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0027]空心安裝板31內(nèi)部開(kāi)設(shè)有通透的槽體(圖中未示出)，真空栗310通過(guò)真空管路連接至真空板39，真空管路依次穿過(guò)空心安裝板31、環(huán)形連接件32以及空心旋轉(zhuǎn)軸33，吸盤(pán)結(jié)構(gòu)包括吸盤(pán)部30和支路，吸盤(pán)部30通過(guò)支路與真空板39固定連接。
[0028]通過(guò)將真空管路設(shè)置成依次穿過(guò)空心安裝板、環(huán)形連接件以及空心旋轉(zhuǎn)軸，避免了真空管路在搬運(yùn)過(guò)程中的受損;旋轉(zhuǎn)軸的內(nèi)部設(shè)置內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，簡(jiǎn)化裝置，減小電機(jī)占用的空間。
[0029]夾爪部包括夾爪37和張合驅(qū)動(dòng)氣缸35，夾爪37為倒F型金屬部件，其中倒F型金屬部件的上臂38通過(guò)固定在真空板39上的安裝塊36鉸接固定，倒F型金屬部件的豎直臂與張合驅(qū)動(dòng)氣缸35連接，張合驅(qū)動(dòng)氣缸35通過(guò)立桿34固定在真空板39的上部，倒F型金屬部件的下臂371為帶有尖角，以便于抓緊工件。
[0030]所述實(shí)施例用以例示性說(shuō)明本發(fā)明，而非用于限制本發(fā)明。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本發(fā)明的精神及范疇下，對(duì)所述實(shí)施例進(jìn)行修改，因此本發(fā)明的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如本發(fā)明的權(quán)利要求所列。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:包括多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)(18)、焊接夾具(2)、焊接夾具頭(3)以及控制箱(4)，多自由度焊接機(jī)械手組件、CCD相機(jī)(18)、焊接夾具(2)均與控制箱(4)電連接，控制箱(4)位于焊接夾具的旁側(cè)，多自由度焊接機(jī)械手組件位于焊接夾具上方中部，CCD相機(jī)(18)位于多自由度焊接機(jī)械手組件上，控制箱(4)包括上位機(jī)和PLC控制器，PLC控制器時(shí)時(shí)控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具(2)的動(dòng)作，焊接過(guò)程中，工件被焊接夾具固定，多自由度焊接機(jī)械手組件對(duì)工件進(jìn)行焊接操作，CCD相機(jī)(18)時(shí)時(shí)對(duì)焊接過(guò)程中的工件進(jìn)行拍照，并將拍攝的照片傳遞給上位機(jī)，上位機(jī)對(duì)照片信息進(jìn)行分析判斷，如果分析判斷出焊接質(zhì)量合格，上位機(jī)將合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具(2)停止動(dòng)作，完成工件的焊接，進(jìn)入下一工件的焊接過(guò)程;如果分析判斷焊接質(zhì)量不合格，上位機(jī)將不合格信號(hào)傳遞給PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接機(jī)械手組件和焊接夾具(2)繼續(xù)動(dòng)作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:多自由度焊接機(jī)械手組件包括行走移動(dòng)組件、焊接機(jī)械手以及焊槍(17)，行走移動(dòng)組件包括設(shè)置在兩側(cè)的兩組行走軌道(113)，每組行走軌道(113)上部滑動(dòng)設(shè)置有支撐板(11)，支撐板(11)底部四角通過(guò)支座(111)連接有四組行走輪組，每組行走輪組均包括兩個(gè)并排的行走輪(112)，兩個(gè)并排的行走輪(112)通過(guò)一根轉(zhuǎn)軸連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:行走軌道(113)為倒T型軌道，包括豎直部分和分布在豎直部分兩側(cè)的支撐部，每組行走輪組的兩個(gè)行走輪(112)騎在倒T型軌道的兩個(gè)支撐部上，旋轉(zhuǎn)座在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下可繞著自身軸線(xiàn)旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:多自由度焊接機(jī)械手組件還包括安裝在支撐板(11)上部的伸縮升降梁，伸縮升降梁包括下部的固定梁(12)和上部的滑動(dòng)梁(13)，固定梁(12)和滑動(dòng)梁(13)滑動(dòng)連接，滑動(dòng)梁(13)上開(kāi)設(shè)有上部滑軌(131)，兩組滑動(dòng)梁(13)之間滑動(dòng)連接有第一橫梁(19)，第一橫梁(19)上滑動(dòng)連接有第一滑塊(14)，第一滑塊(14)沿著第一橫梁(19)左右移動(dòng)，第一滑塊(14)沿著第一橫梁(19)的左右移動(dòng)過(guò)程是通過(guò)左右移動(dòng)齒輪齒條幅完成的。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:第一滑塊(14)的下部固定連接有第二橫梁，第二橫梁上滑動(dòng)連接有第二滑塊(15)，第二滑塊(15)沿著第二橫梁前后移動(dòng)，第二滑塊(15)沿著第二橫梁的前后移動(dòng)是通過(guò)前后移動(dòng)齒輪齒條幅完成的，第二滑塊(15)下部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有擺動(dòng)臂(16)，擺動(dòng)臂(16)在擺動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)件的驅(qū)動(dòng)下可實(shí)現(xiàn)周向擺動(dòng)，擺動(dòng)臂(16)上鉸接有焊槍(17)，焊槍(17)一端與擺動(dòng)臂(16)鉸接，另一端與固定在擺動(dòng)臂(16)上的伸縮氣缸(167)連接。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:焊接夾具包括分別滑動(dòng)設(shè)置在兩組固定梁(12)上的兩組夾具組件，固定梁(12)上設(shè)置有下部滑軌(121)，下部滑軌(121)上滑動(dòng)連接有夾具滑塊(21)，夾具滑塊(21)上固定連接有夾具伸縮氣缸(22)，夾具伸縮氣缸(22)的末端連接有焊接夾具頭(3)。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:焊接夾具頭(3)包括夾爪部和真空吸盤(pán)部，真空吸盤(pán)部包括真空栗(310)和空心安裝板(31)，空心安裝板(31)通過(guò)環(huán)形連接件(32)與空心旋轉(zhuǎn)軸(33)連接，空心旋轉(zhuǎn)軸(33)的下部固定有真空板(39)，真空板(39)下部密封連接有多個(gè)吸盤(pán)結(jié)構(gòu)，空心旋轉(zhuǎn)軸(33)的內(nèi)部設(shè)置有內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)空心旋轉(zhuǎn)軸(33)繞空心安裝板(31)轉(zhuǎn)動(dòng)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種焊接機(jī)器人與焊接夾具成套設(shè)備，其特征在于:空心安裝板(31)內(nèi)部開(kāi)設(shè)有通透的槽體，真空栗(310)通過(guò)真空管路連接至真空板(39)，真空管路依次穿過(guò)空心安裝板(31)、環(huán)形連接件(32)以及空心旋轉(zhuǎn)軸(33)，吸盤(pán)結(jié)構(gòu)包括吸盤(pán)部(30)和支路，吸盤(pán)部(30)通過(guò)支路與真空板(39)固定連接;夾爪部包括夾爪(37)和張合驅(qū)動(dòng)氣缸(35)，夾爪(37)為倒F型金屬部件，其中倒F型金屬部件的上臂(38)通過(guò)固定在真空板(39)上的安裝塊(36)鉸接固定，倒F型金屬部件的豎直臂與張合驅(qū)動(dòng)氣缸(35)連接，張合驅(qū)動(dòng)氣缸(35)通過(guò)立桿(34)固定在真空板(39)的上部，倒F型金屬部件的下臂(371)帶有尖角。
【文檔編號(hào)】B23K37/00GK105880894SQ201610409236
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年6月8日
【發(fā)明人】付淑珍
【申請(qǐng)人】佛山市聯(lián)智新創(chuàng)科技有限公司