本實用新型涉及機械手技術，特別涉及一種四軸焊接機械手。

背景技術：

在產品生產加工過程中，往往需要采用焊接工藝來實現(xiàn)對產品的固定連接。焊接不僅需要工人要有熟練的操作技能、豐富的實踐經驗、穩(wěn)定的焊接水平，而且，焊接工作的條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高。因此，便出現(xiàn)了工業(yè)機械手來代替工人的手工焊接，減輕工人的勞動強度、改善工人的勞動條件、降低工人對操作技術難度要求，但是，現(xiàn)有技術中，往往因為機械手結構復雜，操作不方便，自動化程度低影響焊接工作。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的是提供結構簡單、操作方便、自動化程度高的一種四軸焊接機械手。

本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的：一種四軸焊接機械手，包括機架、X軸傳動裝置、Y軸傳動裝置、Z軸傳動裝置、末端執(zhí)行機構，還包括裝配工件、并且與末端執(zhí)行機構配合焊接的變位機；

所述X軸傳動裝置包括設置在機架一端的第一伺服電機，還包括與第一伺服電機輸出端傳動連接的第一絲桿，還包括安裝在第一絲桿上、并且沿著第一絲桿的長度方向往復運動的第一安裝部，還包括第一布線拖鏈，還包括便于第一布線拖鏈運動的第一布線拖鏈固定架；所述第一安裝部與Z軸傳動裝置固定；

所述Y軸傳動裝置包括Y軸機械臂，還包括安裝在Y軸機械臂一端的第二伺服電機，還包括與第二伺服電機輸出端傳動連接的第二絲桿，還包括安裝在第二絲桿上的第二安裝部，還包括第二布線拖鏈，還包括便于第二布線拖鏈運動的第二布線拖鏈固定架；

所述Z軸傳動裝置包括豎直固定在第一安裝部上的Z軸機械臂，還包括設置Z軸機械臂頂部的第三伺服電機，還包括與第三伺服電機傳動連接的第三絲桿，還包括固定在第二安裝部上、并且安裝在第三絲桿上的第三安裝部，還包括第三布線拖鏈，還包括便于第三布線拖鏈運動的第三布線拖鏈固定架；所述Y軸機械臂沿著第三絲桿的長度方向往復運動。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果在于：由于第一伺服電機驅動第一絲桿，使得第一安裝部沿著第一絲桿的長度方向運動，完成X軸方向往復運動，由于第二伺服電機驅動第二絲桿，使得Y軸機械臂完成Y軸方向往復運動，由于第三伺服電機驅動第三絲桿，使得Y軸機械臂完成Z軸方向往復運動，由于旋轉電機驅動焊接件旋轉，使得安裝在焊接件上的焊接頭與變位機配合進行焊接，整體結構簡單、操作方便，自動化程度高。

作為本實用新型的優(yōu)選方案，所述末端執(zhí)行機構固定在Y軸機械臂的另一端，所述末端執(zhí)行機構包括旋轉電機，還包括與旋轉電機輸出端連動的焊接件，還包括安裝在焊接件末端的焊接頭。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視圖。

圖2為圖1的左視圖。

圖3為圖1的俯視圖。

圖4為圖2中A部放大圖。

其中，1X軸傳動裝置，1a第一伺服電機，1b第一絲桿，1c第一安裝部，1d第一布線拖鏈，1c第一布線拖鏈固定架，

2Y軸傳動裝置，2aY軸機械臂，2b第二伺服電機，2c第二絲桿，2d第二布線拖鏈，2e第二布線拖鏈固定架，2f第二安裝部，

3Z軸傳動裝置，3aZ軸機械臂，3b第三伺服電機，3c第三絲桿，3d第三安裝部，3e第三布線拖鏈，3f第三布線拖鏈固定架，

4末端執(zhí)行機構，4a旋轉電機，4b焊接件，4c焊接頭，

5機架，6變位機。

具體實施方式

如圖X所示，一種四軸焊接機械手，包括機架5、X軸傳動裝置1、Y軸傳動裝置2、Z軸傳動裝置3、末端執(zhí)行機構4，還包括裝配工件、并且與末端執(zhí)行機構配合焊接的變位機6；

X軸傳動裝置1包括設置在機架5一端的第一伺服電機1a，還包括與第一伺服電機1a輸出端傳動連接的第一絲桿1b，還包括安裝在第一絲桿1b上、并且沿著第一絲桿1b的長度方向往復運動的第一安裝部1c，還包括第一布線拖鏈1d，還包括便于第一布線拖鏈1d運動的第一布線拖鏈固定架1e；第一安裝部1c與Z軸傳動裝置3固定；

Y軸傳動裝置2包括Y軸機械臂2a，還包括安裝在Y軸機械臂2a一端的第二伺服電機2b，還包括與第二伺服電機2b輸出端傳動連接的第二絲桿2c，還包括安裝在第二絲桿2c上的第二安裝部2f，還包括第二布線拖鏈2d，還包括便于第二布線拖鏈2d運動的第二布線拖鏈固定架2e；

Z軸傳動裝置3包括豎直固定在第一安裝部1c上的Z軸機械臂3a，還包括設置Z軸機械臂3a頂部的第三伺服電機3b，還包括與第三伺服電機3b傳動連接的第三絲桿3c，還包括固定在第二安裝部2f上、并且安裝在第三絲桿3c上的第三安裝部3d，還包括第三布線拖鏈3e，還包括便于第三布線拖鏈3e運動的第三布線拖鏈固定架3f；Y軸機械臂2a沿著第三絲桿3c的長度方向往復運動。

上述末端執(zhí)行機構4固定在Y軸機械臂2a的另一端，末端執(zhí)行機構4包括旋轉電機4a，還包括與旋轉電機4a輸出端連動的焊接件4b，還包括安裝在焊接件4b末端的焊接頭4c。

工作時，首先，第一伺服電機1a驅動第一絲桿1b，使得第一安裝部1c沿著第一絲桿1b的長度方向運動，完成X軸方向往復運動；其次，第二伺服電機2b驅動第二絲桿2c，使得Y軸機械臂2a完成Y軸方向往復運動；然后，第三伺服電機3b驅動第三絲桿3c，使得Y軸機械臂2a完成Z軸方向往復運動；然后，旋轉電機4a驅動焊接件4b旋轉，使得安裝在焊接件4b上的焊接頭4c與變位機6配合進行焊接。

本實用新型并不局限于上述實施例，在本實用新型公開的技術方案的基礎上，本領域的技術人員根據(jù)所公開的技術內容，不需要創(chuàng)造性的勞動就可以對其中的一些技術特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本實用新型的保護范圍內。