一種用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)器人傳動(dòng)部件技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]擺線針輪減速器是機(jī)器人各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，由于機(jī)器人各關(guān)節(jié)傳動(dòng)要求精度高，因此，對(duì)擺線針輪減速器的精度要求也高，其回隙一般在I弧分以內(nèi)，現(xiàn)有的用于機(jī)器人教學(xué)的擺線針輪減速器，由于加工和裝配難度較大，工藝成本較高，不適合教學(xué)使用，如何在保證一定精度的前提下，加工和裝配難度降低，成本低，適合教學(xué)行業(yè)要求，是當(dāng)前急需要解決的問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)用于機(jī)器人教學(xué)的擺線針輪減速器，由于加工和裝配難度較大，工藝成本較高，不適合教學(xué)使用的問題。
[0004]為了解決達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:包括圓盤形狀的外殼，所述外殼的一側(cè)通過平行設(shè)置的兩根曲柄軸與第一 RV齒輪相連接，構(gòu)成第一減速部，所述外殼與第一 RV齒輪之間的曲柄軸上均依次套接有第一圓錐滾子軸承、第一調(diào)整墊片、第一滾針軸承、第二滾針軸承、第二調(diào)整墊片、第二圓錐滾子軸承，所述外殼與第一 RV齒輪之間還設(shè)有一圈銷針，所述銷針圍繞在兩根曲柄軸外側(cè)，所述第一 RV齒輪在位于其外側(cè)設(shè)置的第一主軸承上，所述第一主軸承的外側(cè)設(shè)有支撐法蘭，所述外殼的另一側(cè)依次設(shè)有第二 RV齒輪、第二主軸承、骨架油封圈、固定軸，構(gòu)成第二減速部，所述固定軸將第二 RV齒輪、第二主軸承、骨架油封圈設(shè)置在外殼的另一側(cè)，所述固定軸內(nèi)設(shè)有兩塊正齒輪，所述正齒輪通過固定軸與第二 RV齒輪實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，所述第一減速部、第二減速部通過兩根曲柄軸構(gòu)成擺線輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0006]前述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭通過內(nèi)六角螺栓與外殼的一側(cè)固定連接，所述內(nèi)六角螺栓與支撐法蘭之間設(shè)有孔用卡簧。
[0007]前述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭的中部還設(shè)有圓錐定位銷。
[0008]前述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述正齒輪通過軸用卡簧安裝在固定軸內(nèi)。
[0009]前述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一 RV齒輪、第二 RV齒輪以外殼的中心線為中心對(duì)稱設(shè)置。
[0010]前述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一主軸承、第二主軸承以外殼的中心線為中心對(duì)稱設(shè)置。
[0011]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，面向教學(xué)機(jī)器人使用，具有多種安裝形式，多種輸出方式，多種減速比，采用了多個(gè)組件高度集成技術(shù)，結(jié)構(gòu)緊湊，加工和裝配要求均較低，回隙精度在I?2弧分，精度適中，工藝經(jīng)濟(jì)，安裝方便，適用于教學(xué)，具有良好的應(yīng)用前景。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實(shí)用新型的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]附圖中標(biāo)記的含義如下:
[0014]1:外殼；2:曲柄軸；3:第一圓錐滾子軸承；4:第一 RV齒輪；5:第一調(diào)整墊片；6:第一滾針軸承；7:第二滾針軸承；8:第二調(diào)整墊片；9:第二圓錐滾子軸承；10:銷針；11:第一主軸承；12:支撐法蘭；13:第二 RV齒輪；14:第二主軸承；15:骨架油封圈；16:固定軸；17:正齒輪；18:內(nèi)六角螺栓；19:軸用卡簧；20:孔用卡簧；21:圓錐定位銷。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合說明書附圖，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。
[0016]如圖1所示，本實(shí)用新型的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，包括圓盤形狀的外殼1，外殼I的一側(cè)通過平行設(shè)置的兩根曲柄軸2與第一 RV齒輪4相連接，構(gòu)成第一減速部，外殼I與第一 RV齒輪4之間的曲柄軸2上均依次套接有第一圓錐滾子軸承3、第一調(diào)整墊片5、第一滾針軸承6、第二滾針軸承7、第二調(diào)整墊片8、第二圓錐滾子軸承9，外殼I與第一 RV齒輪4之間還設(shè)有一圈銷針10，銷針10圍繞在兩根曲柄軸2外側(cè)，第一 RV齒輪4在位于其外側(cè)設(shè)置的第一主軸承11上，第一主軸承11的外側(cè)設(shè)有支撐法蘭12，第一主軸承11和支撐法蘭12構(gòu)成第一減速部的支撐組件，所述支撐法蘭12通過內(nèi)六角螺栓18與外殼I的一側(cè)固定連接，所述內(nèi)六角螺栓18與支撐法蘭12之間設(shè)有孔用卡簧20，支撐法蘭12的中部還設(shè)有圓錐定位銷21，實(shí)現(xiàn)組裝過程中的精確定位。
[0017]所述外殼I的另一側(cè)依次設(shè)有第二 RV齒輪13、第二主軸承14、骨架油封圈15、固定軸16，構(gòu)成第二減速部，所述固定軸16將第二 RV齒輪13、第二主軸承14、骨架油封圈15設(shè)置在外殼I的另一側(cè)，構(gòu)成第二減速部的支撐組件，固定軸16內(nèi)設(shè)有兩塊正齒輪17，所述正齒輪17通過固定軸16與第二 RV齒輪13實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，正齒輪17通過軸用卡簧19安裝在固定軸16內(nèi)，所述第一減速部、第二減速部通過兩根曲柄軸2構(gòu)成擺線輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0018]所述第一 RV齒輪4、第二 RV齒輪13以外殼I的中心線為中心對(duì)稱設(shè)置，所述第一主軸承11、第二主軸承14以外殼I的中心線為中心對(duì)稱設(shè)置。
[0019]本實(shí)用新型的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，零件數(shù)量較少，多個(gè)零件組合加工和裝配，其中兩根曲柄軸2與套接在其上的第一圓錐滾子軸承3、第一調(diào)整墊片
5、第一滾針軸承6、第二滾針軸承7、第二調(diào)整墊片8、第二圓錐滾子軸承9，組合成一套雙圓錐滾子軸承支撐的曲柄軸組件，用于傳動(dòng)第一 RV齒輪4，第一主軸承11和支撐法蘭12構(gòu)成第一減速部的支撐組件，第二 RV齒輪13、第二主軸承14、骨架油封圈15、固定軸16，構(gòu)成第二減速部，正齒輪17通過固定軸16與第二 RV齒輪13實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，第一 RV齒輪4、第二 RV齒輪13與外殼I組成擺線輪傳動(dòng)組件，通過內(nèi)六角螺栓18、圓錐定位銷21固定安裝，方便可靠。
[0020]本實(shí)用新型的兩根曲柄軸2為成組加工，確保其曲拐和花鍵的相位角和偏心量均一致；第一主軸承11和支撐法蘭12為成組加工，確保支撐定位位置要求均一致；2第一 RV齒輪4、第二 RV齒輪13為成組加工；確保擺線輪之間相位要求均一致；兩塊正齒輪17成組加工，確保內(nèi)外齒形的相位角均一致，采取組件加工高度集成，使總體結(jié)構(gòu)更加緊湊，剛性較好，裝配相對(duì)容易，生產(chǎn)成本較低。
[0021]本實(shí)用新型的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，減速器回隙可以達(dá)到I?2分，速比有6種，安裝方向有3種，輸出方式有3種，是一種高精度經(jīng)濟(jì)型教學(xué)用擺線針輪減速器，安裝了該減速器的教學(xué)機(jī)器人，其重復(fù)定位精度達(dá)到0.01_，精度較好，而研制的成本較低，教學(xué)演示、學(xué)生分解和裝配均比較容易。
[0022]綜上所述，本實(shí)用新型的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，面向教學(xué)機(jī)器人使用，具有多種安裝形式，多種輸出方式，多種減速比，采用了多個(gè)組件高度集成技術(shù)，結(jié)構(gòu)緊湊，加工和裝配要求均較低，回隙精度在I?2弧分，精度適中，工藝經(jīng)濟(jì)，安裝方便，適用于教學(xué)，具有良好的應(yīng)用前景。
[0023]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:包括圓盤形狀的外殼(I )，所述外殼(I)的一側(cè)通過平行設(shè)置的兩根曲柄軸(2)與第一 RV齒輪(4)相連接，構(gòu)成第一減速部，所述外殼(I)與第一 RV齒輪(4)之間的曲柄軸(2)上均依次套接有第一圓錐滾子軸承(3)、第一調(diào)整墊片(5)、第一滾針軸承(6)、第二滾針軸承(7)、第二調(diào)整墊片(8)、第二圓錐滾子軸承(9)，所述外殼(I)與第一 RV齒輪(4)之間還設(shè)有一圈銷針(10)，所述銷針(10)圍繞在兩根曲柄軸(2)外側(cè)，所述第一 RV齒輪(4)在位于其外側(cè)設(shè)置的第一主軸承(11)上，所述第一主軸承(11)的外側(cè)設(shè)有支撐法蘭(12 )，所述外殼(I)的另一側(cè)依次設(shè)有第二 RV齒輪(13)、第二主軸承(14)、骨架油封圈(15)、固定軸(16)，構(gòu)成第二減速部，所述固定軸(16)將第二 RV齒輪(13)、第二主軸承(14)、骨架油封圈(15)設(shè)置在外殼(I)的另一側(cè)，所述固定軸(16)內(nèi)設(shè)有兩塊正齒輪(17)，所述正齒輪(17)通過固定軸(16)與第二RV齒輪(13)實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，所述第一減速部、第二減速部通過兩根曲柄軸(2)構(gòu)成擺線輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭(12)通過內(nèi)六角螺栓(18)與外殼(I)的一側(cè)固定連接，所述內(nèi)六角螺栓(18)與支撐法蘭(12 )之間設(shè)有孔用卡簧(20 )。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述支撐法蘭(12)的中部還設(shè)有圓錐定位銷(21)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述正齒輪(17)通過軸用卡簧(19)安裝在固定軸(16)內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一 RV齒輪(4)、第二 RV齒輪(13 )以外殼(I)的中心線為中心對(duì)稱設(shè)置。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，其特征在于:所述第一主軸承(11)、第二主軸承(14)以外殼(I)的中心線為中心對(duì)稱設(shè)置。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于教學(xué)的高精度經(jīng)濟(jì)型擺線針輪減速器，零件數(shù)量較少，多個(gè)零件組合加工和裝配，其中兩根曲柄軸與套接在其上的第一圓錐滾子軸承、第一調(diào)整墊片、第一滾針軸承、第二滾針軸承、第二調(diào)整墊片、第二圓錐滾子軸承，組合成一套雙圓錐滾子軸承支撐的曲柄軸組件，用于傳動(dòng)第一RV齒輪，第一主軸承和支撐法蘭構(gòu)成第一減速部的支撐組件，第二RV齒輪、第二主軸承、骨架油封圈、固定軸，構(gòu)成第二減速部，正齒輪通過固定軸與第二RV齒輪實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，第一RV齒輪、第二RV齒輪與外殼組成擺線輪傳動(dòng)組件。本實(shí)用新型面向教學(xué)機(jī)器人使用，回隙精度在1～2弧分，精度適中，工藝經(jīng)濟(jì)，安裝方便，適用于教學(xué)，具有良好的應(yīng)用前景。
【IPC分類】F16H1/32, F16H57/023, G09B25/02
【公開號(hào)】CN204884393
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520572766
【發(fā)明人】史旭東, 徐官南, 石祥鵬, 任小莉, 萬磊, 位云成
【申請(qǐng)人】南京康尼機(jī)電股份有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請(qǐng)日】2015年8月3日