一種機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)器人控制方法及機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種用于家庭服務(wù)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和人工智能研究的不斷深入，智能機(jī)器人在人類生活中扮演越來(lái)越重要的角色。市面上出現(xiàn)很多功能單一的機(jī)器人，其交互方式單一，每一種都是特定的功能加上自主移動(dòng)形成某種功能單一的機(jī)器人，但人們的需求日益增加，種類也多種多樣，這些功能單一的機(jī)器人已不能滿足人們需求，且不具備一定的自主性與智能性。因此，急需一種改進(jìn)型的機(jī)器人來(lái)克服上述缺陷。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人系統(tǒng)，其交互多樣，自主性強(qiáng)。
[0004]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制方法，其交互多樣，自主性強(qiáng)。
[0005]本發(fā)明實(shí)施例提供了一種機(jī)器人，其交互多樣，自主性強(qiáng)。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供一種機(jī)器人系統(tǒng)，運(yùn)用在機(jī)器人中，包括電源模塊、語(yǔ)音輸入模塊、偵測(cè)模塊、圖像采集模塊、語(yǔ)音輸出模塊及控制器。所述電源模塊用于對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行供電。所述語(yǔ)音輸入模塊用于接收外部語(yǔ)音信息。所述偵測(cè)模塊用于獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息。所述圖像采集模塊用于采集當(dāng)前環(huán)境的圖像信息。所述控制器用于根據(jù)所述外部語(yǔ)音信息、所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息、所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息中的一個(gè)或多個(gè)信息來(lái)控制所述機(jī)器人的狀態(tài)，或控制所述語(yǔ)音輸出模塊輸出相應(yīng)的交互內(nèi)容。其中，所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息包括平面圖像信息與深度圖像信息。
[0007]優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括圖像識(shí)別模塊，用于識(shí)別所述圖像信息所包含的特定圖像信息，所述特定圖像信息包括表情信息和/或預(yù)先定義的物體信息，所述控制器還根據(jù)所述特定圖像信息來(lái)調(diào)整所述語(yǔ)音輸出模塊輸出的交互內(nèi)容。
[0008]優(yōu)選地，所述控制器還根據(jù)所述特定圖像信息來(lái)獲取所述機(jī)器人的位置信息。
[0009]優(yōu)選地，所述控制器還根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息和/或所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息來(lái)進(jìn)行地圖構(gòu)建，以獲取所述機(jī)器人的位置信息。
[0010]優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括顯示模塊，所述控制器還用于根據(jù)所述外部語(yǔ)音信息、所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息、所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息中的一個(gè)或多個(gè)信息來(lái)控制所述顯示模塊輸出相應(yīng)的交互圖像內(nèi)容。
[0011]優(yōu)選地，所述語(yǔ)音輸入模塊包括多個(gè)麥克風(fēng)陣列，所述語(yǔ)音輸入模塊還用于偵測(cè)當(dāng)前環(huán)境的聲源位置及濾除所接收的外部語(yǔ)音信息中包含的環(huán)境噪音。
[0012]優(yōu)選地，所述偵測(cè)模塊包括激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波、紅外接近開(kāi)關(guān)中的一個(gè)或多個(gè)。
[0013]優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括無(wú)線收發(fā)模塊，用于收發(fā)無(wú)線信號(hào)，以與外部裝置進(jìn)行無(wú)線通信。
[0014]優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括充電模塊，用于判斷所述電源模塊的電量大小，及在電量不足時(shí)偵測(cè)當(dāng)前環(huán)境是否有充電裝置，以控制所述機(jī)器人向所述充電裝置靠近，以進(jìn)行充電。
[0015]優(yōu)選地，所述機(jī)器人系統(tǒng)還包括行走模塊，用于根據(jù)所述外部語(yǔ)音信息、所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息、所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息中的一個(gè)或多個(gè)信息來(lái)控制所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0016]本發(fā)明一實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人控制方法，運(yùn)用于機(jī)器人中，包括:
[0017]接收外部語(yǔ)音信息；
[0018]獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息及當(dāng)前環(huán)境的圖像信息；
[0019]根據(jù)所述外部語(yǔ)音信息、所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息、所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息中的一個(gè)或多個(gè)信息來(lái)控制所述機(jī)器人的狀態(tài)，或輸出相應(yīng)的交互內(nèi)容；
[0020]其中，所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息包括平面圖像信息與深度圖像信息。
[0021]優(yōu)選地，所述獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的圖像信息，包括:
[0022]獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的圖像信息，并識(shí)別所述圖像信息所包含的特定圖像信息，所述特定圖像信息包括表情信息和/或預(yù)先定義的物體信息，以調(diào)整所述輸出的交互內(nèi)容。
[0023]優(yōu)選地，所述獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的圖像信息，包括:
[0024]獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的圖像信息，并識(shí)別所述圖像信息所包含的特定圖像信息，所述特定圖像信息包括預(yù)先定義的物體信息，以根據(jù)所述特定圖像信息來(lái)獲取所述機(jī)器人的位置信息。
[0025]優(yōu)選地，所述獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息及當(dāng)前環(huán)境的圖像信息，包括:
[0026]獲取所述機(jī)器人所處的當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息及當(dāng)前環(huán)境的圖像信息，并根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息和/或所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息來(lái)進(jìn)行地圖構(gòu)建，以獲取所述機(jī)器人的位置信息。
[0027]優(yōu)選地，所述接收外部語(yǔ)音信息，包括:
[0028]偵測(cè)當(dāng)前環(huán)境的聲源位置以接收外部語(yǔ)音信息，及濾除所接收的外部語(yǔ)音信息中包含的環(huán)境噪音。
[0029]本發(fā)明一實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，包括外殼、語(yǔ)音輸出部件、顯示部件、語(yǔ)音輸入部件及圖像采集部件。所述語(yǔ)音輸出部件設(shè)置于所述外殼上。所述顯示部件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述外殼上，用于捕捉人體信息，并根據(jù)捕捉到的人體信息調(diào)整與人體的朝向。所述語(yǔ)音輸入部件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述外殼上，用于探測(cè)聲源的方位，并根據(jù)探測(cè)到的聲源方位調(diào)整與聲源的朝向。所述圖像采集部件可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述外殼上，用于采集當(dāng)前環(huán)境的圖像信息。其中，所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息包括平面圖像信息與深度圖像信息，所述機(jī)器人根據(jù)所述聲源的語(yǔ)音信息、所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息、所述人體信息中的一個(gè)或多個(gè)信息來(lái)控制所述語(yǔ)音輸出部件輸出相應(yīng)的交互內(nèi)容。
[0030]優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括驅(qū)動(dòng)部件，設(shè)置于所述外殼下方，用于驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人移動(dòng)。
[0031]優(yōu)選地，所述機(jī)器人還根據(jù)所述聲源的語(yǔ)音信息、所述當(dāng)前環(huán)境的圖像信息、所述人體信息中的一個(gè)或多個(gè)信息來(lái)進(jìn)行地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃，以靠近所述聲源或所述人體，使得距離不大于預(yù)設(shè)距離閾值。
[0032]優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括距離探測(cè)部件，可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置于所述外殼上，用于獲取當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息，所述機(jī)器人還根據(jù)所述當(dāng)前環(huán)境的物體位置信息來(lái)進(jìn)行地圖構(gòu)建。
[0033]優(yōu)選地，所述顯示部件、所述語(yǔ)音輸入部件、所述圖像采集部件、所述距離探測(cè)部件均可進(jìn)行平移和/或旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0034]優(yōu)選地，所述圖像采集部件還用于識(shí)別所采集的圖像信息中所包含的特定圖像信息，所述機(jī)器人還根據(jù)所述特定圖像信息來(lái)進(jìn)行定位與導(dǎo)航，所述特定圖像信息包括預(yù)先定義的物體信息。
[0035]優(yōu)選地，所述機(jī)器人還包括充電部件，用于判斷當(dāng)前環(huán)境中是否存在充電裝置，所述機(jī)器人還在電量不足時(shí)靠近所述充電裝置，以通過(guò)所述充電部件、所述充電裝置進(jìn)行充電。
[0036]上述機(jī)器人、機(jī)器人系統(tǒng)及機(jī)