本發(fā)明屬于教學(xué)用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人規(guī)定動作的比賽項目，是中國機(jī)器人大賽的子項目，比賽場地的地面為綠色地毯，長6000mm，寬4000mm。機(jī)器人行走的引導(dǎo)線，為寬度24mm放入白色亞光紙條（雙面膠），部分路段沒有引導(dǎo)線。比賽中的病床長2000mm，寬1000mm，床面離地面500mm。床頭柜長500mm，寬500mm，高400mm。

比賽中，機(jī)器人需要完成查病房任務(wù)和送藥任務(wù)。根據(jù)比賽規(guī)則，比賽過程中，機(jī)器人需要能識別起跑線、停止線，和賽道導(dǎo)引線，在沒有導(dǎo)引線的部分路段，能自主完成任務(wù)。機(jī)器人按順序完成機(jī)器人查病房和機(jī)器人送藥任務(wù)，將藥瓶從護(hù)士臺，先送到床頭柜A還是先送到床頭柜B，抽簽決定。藥瓶的初始放置高度為300mm的護(hù)士臺，要被轉(zhuǎn)移到高度為400mm 的床頭柜上，藥瓶最終放置的位置精度不同，得分不同。

根據(jù)比賽規(guī)則，要想完成比賽任務(wù)，除了機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計以外，還要根據(jù)比賽任務(wù)設(shè)計好控制系統(tǒng)，否則，機(jī)器人不能夠自主完成任務(wù)。

目前的實驗設(shè)備，特別高等教育的實驗設(shè)備，針對競賽環(huán)節(jié)開發(fā)的實驗設(shè)備比較少，剛開始參加競賽的學(xué)生，可以根據(jù)比賽要求，搭建機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)，但對于控制系統(tǒng)，概念比較模糊，所以很有必要開發(fā)相關(guān)的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，對學(xué)生參賽進(jìn)行引導(dǎo)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決上述的基于競賽的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)建難題，本發(fā)明設(shè)計了一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，可以實現(xiàn)機(jī)器人的基本運(yùn)動，循線運(yùn)動，檢測一定距離內(nèi)的障礙物，驅(qū)動機(jī)械臂、手爪抓取、放置物體，播放語音信號。

為了解決上述存在的技術(shù)問題，本發(fā)明采用了以下方案：

一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括主控模塊、電機(jī)驅(qū)動Ⅰ、電機(jī)驅(qū)動Ⅱ、前循跡模塊、后循跡模塊、左循跡模塊、右循跡模塊、光電開關(guān)Ⅰ、光電開關(guān)Ⅱ、舵機(jī)控制器、播放器和揚(yáng)聲器；所述電機(jī)驅(qū)動Ⅰ、電機(jī)驅(qū)動Ⅱ、前循跡模塊、后循跡模塊、左循跡模塊、右循跡模塊、光電開關(guān)Ⅰ、光電開關(guān)Ⅱ、舵機(jī)控制器、播放器分別與所述主控模塊相對應(yīng)的IO口線路連接；所述電機(jī)驅(qū)動Ⅰ和所述電機(jī)驅(qū)動Ⅱ分別與相對應(yīng)的機(jī)器人行走輪電機(jī)線路連接；所述舵機(jī)控制器與機(jī)器人操作臂的各舵機(jī)分別線路連接，所述播放器和揚(yáng)聲器線路連接。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人操作臂有三個舵機(jī)，分別是舵機(jī)Ⅰ、舵機(jī)Ⅱ和舵機(jī)Ⅲ，所述舵機(jī)控制器分別與所述舵機(jī)Ⅰ、舵機(jī)Ⅱ和舵機(jī)Ⅲ線路連接。

進(jìn)一步，所述機(jī)器人行走輪電機(jī)包括電機(jī)Ⅰ、電機(jī)Ⅱ、電機(jī)Ⅲ、電機(jī)Ⅳ，所述電機(jī)Ⅰ和電機(jī)Ⅱ分別與所述電機(jī)驅(qū)動Ⅰ線路連接；所述電機(jī)Ⅲ和電機(jī)Ⅳ分別與所述電機(jī)驅(qū)動Ⅱ線路連接。

進(jìn)一步，所述電機(jī)Ⅰ、電機(jī)Ⅱ、電機(jī)Ⅲ和電機(jī)Ⅳ均為直流電機(jī)，每個電機(jī)由三個控制信號IN1、IN2 和EN1控制；EN1為使能信號，電機(jī)的兩個電極IN1、IN2是電機(jī)轉(zhuǎn)動方向控制信號，分別為1，0時，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)；給EN1輸入PWM信號，通過調(diào)整PWM的占空比調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。

進(jìn)一步，所述前循跡模塊包括七套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜，所述后循跡模塊包括五套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜，所述左循跡模塊和所述右循跡模塊分別包括一套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜。

進(jìn)一步，所述循跡傳感器采用灰度傳感器。

進(jìn)一步，所述播放器是MP3播放器。

進(jìn)一步，所述主控模塊以單片機(jī)為控制核心。

工作時，主控模塊發(fā)送電機(jī)控制信號給電機(jī)驅(qū)動Ⅰ、電機(jī)驅(qū)動Ⅱ，驅(qū)動各電機(jī)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)前進(jìn) 、右轉(zhuǎn)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)后退、右轉(zhuǎn)后退和停止等基本運(yùn)動動作；主控模塊根據(jù)各個循跡模塊的不同檢測信號，判斷醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的行走方位，不斷矯正，使機(jī)器人能按程序設(shè)計的流程，循著行走導(dǎo)引線行走；主控模塊依據(jù)光電開關(guān)Ⅰ、光電開關(guān)Ⅱ檢測到的障礙物信號，按程序執(zhí)行下一步動作；主控模塊可以驅(qū)動舵機(jī)控制器或調(diào)用舵機(jī)控制器存儲的動作數(shù)組，實現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械臂和手爪的一系列預(yù)定動作功能；主控模塊根據(jù)場景需求，驅(qū)動MP3播放器和揚(yáng)聲器，播放對應(yīng)的語音信息。

該醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有以下有益效果：

（1）本發(fā)明可以在設(shè)定的比賽場景，按照比賽規(guī)則，自動識別起跑線、停止線，和賽道導(dǎo)引線，在沒有導(dǎo)引線的部分路段，自主完成任務(wù)，完成查病房任務(wù)和送藥任務(wù)。

（2）本發(fā)明特別適合教學(xué)應(yīng)用，攜帶方便，學(xué)生可以快速上手，驅(qū)動醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人完成設(shè)定任務(wù)。

附圖說明

圖1：本發(fā)明的系統(tǒng)架構(gòu)示意圖；

圖2：本發(fā)明的競賽場地布局示意圖；

圖3：本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4：本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動本體布局示意圖；

圖5：本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人前端7路循跡的程序流程圖；

圖6：本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人后部5路循跡的程序流程圖；

圖7：本發(fā)明的機(jī)械臂復(fù)位狀態(tài)示意圖；

圖8：本發(fā)明的機(jī)械手取藥瓶的程序流程圖；

圖9：本發(fā)明的機(jī)械手放藥瓶的程序流程圖；

圖10：本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人查房的程序流程圖；

圖11：本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人送藥瓶的程序流程圖。

附圖標(biāo)記說明：

1—主控模塊；21—電機(jī)驅(qū)動Ⅰ；22—電機(jī)驅(qū)動Ⅱ；31—電機(jī)Ⅰ；32—電機(jī)Ⅱ；33—電機(jī)Ⅲ；34—電機(jī)Ⅳ；41—前循跡模塊；42—后循跡模塊；43—左循跡模塊；44—右循跡模塊；51—光電開關(guān)Ⅰ；52—光電開關(guān)Ⅱ；6—舵機(jī)控制器；71—舵機(jī)Ⅰ；72—舵機(jī)Ⅱ；73—舵機(jī)Ⅲ；8—MP3播放器；9—揚(yáng)聲器；101—車輪；1011—左前輪；1012—右前輪；1013—左后輪；1014—右后輪；102—車體；103—立柱；104—固定支架；105—連桿Ⅰ；106—連桿Ⅱ；107—連桿Ⅲ；108—手爪。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明做進(jìn)一步說明：

圖1至圖11示出了一種醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，包括四個車輪101、車體102、控制系統(tǒng)以及醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂。

如圖1和圖4所示，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括主控模塊1，電機(jī)驅(qū)動Ⅰ21、電機(jī)驅(qū)動Ⅱ22、電機(jī)Ⅰ31、電機(jī)Ⅱ32、電機(jī)Ⅲ33、電機(jī)Ⅳ34、前循跡模塊41、后循跡模塊42、左循跡模塊43、右循跡模塊44、光電開關(guān)Ⅰ51、光電開關(guān)Ⅱ52、舵機(jī)控制器6、舵機(jī)Ⅰ71、舵機(jī)Ⅱ72、舵機(jī)Ⅲ73、MP3播放器8和揚(yáng)聲器9。電機(jī)驅(qū)動Ⅰ21、電機(jī)驅(qū)動Ⅱ22、前循跡模塊41、后循跡模塊42、左循跡模塊43、右循跡模塊44、光電開關(guān)Ⅰ51、光電開關(guān)Ⅱ52、舵機(jī)控制器6、MP3播放器8分別與主控模塊1相對應(yīng)的IO口線路連接；電機(jī)Ⅰ31和電機(jī)Ⅱ32分別與電機(jī)驅(qū)動Ⅰ21線路連接；電機(jī)Ⅲ33和電機(jī)Ⅳ34分別與電機(jī)驅(qū)動Ⅱ22線路連接；舵機(jī)Ⅰ71、舵機(jī)Ⅱ72和舵機(jī)Ⅲ73分別與舵機(jī)控制器6線路連接，MP3播放器8和揚(yáng)聲器9線路連接。

如圖3所示，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，包括四個車輪101，車體102，以及醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂。醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂包括立柱103、固定支架104、連桿Ⅰ105、舵機(jī)Ⅰ71、連桿Ⅱ106、舵機(jī)Ⅱ72、連桿Ⅲ106、舵機(jī)Ⅲ73和手爪108。其中，四個車輪101分別通過固定支架與車體102連接，立柱103固定在車體102上，用于支撐機(jī)械臂，提供抓取藥瓶的高度；連桿Ⅰ105通過固定支架104固定在立柱103上，連桿Ⅰ105和連桿Ⅱ106分別與舵機(jī)Ⅰ71連接，連桿Ⅱ106和連桿Ⅲ107分別與舵機(jī)Ⅱ72連接，連桿Ⅲ107和手爪108分別與舵機(jī)Ⅲ73連接；連桿Ⅱ106和連桿Ⅲ107分別通過舵機(jī)Ⅰ71和舵機(jī)Ⅱ72的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)自由度；舵機(jī)Ⅲ73通過左右旋轉(zhuǎn)驅(qū)動手爪108的齒輪轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)手爪108的開合。

舵機(jī)控制器6與主控模塊1相對應(yīng)的IO口線路連接，舵機(jī)Ⅰ71、舵機(jī)Ⅱ72和舵機(jī)Ⅲ73分別與舵機(jī)控制器6線路連接。舵機(jī)控制器6能夠驅(qū)動舵機(jī)Ⅰ71、舵機(jī)Ⅱ72和舵機(jī)Ⅲ73分別按一定角度轉(zhuǎn)動，使醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂和手爪執(zhí)行一定的動作；舵機(jī)控制器6也可以儲存舵機(jī)Ⅰ71、舵機(jī)Ⅱ72和舵機(jī)Ⅲ73轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂和手爪，需要重復(fù)執(zhí)行一個已經(jīng)調(diào)試好的動作時，舵機(jī)控制器6可以直接調(diào)用該存儲動作，或者主控模塊1下達(dá)命令給舵機(jī)控制器6執(zhí)行該動作，舵機(jī)控制器6調(diào)用該存儲動作，實現(xiàn)機(jī)械臂和手爪的預(yù)定動作功能；舵機(jī)控制器6也可以把多個轉(zhuǎn)動動作存儲為動作數(shù)組，當(dāng)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的機(jī)械臂和手爪，需要按順序重復(fù)執(zhí)行一系列已經(jīng)調(diào)試好的動作時，舵機(jī)控制器6可以直接調(diào)用該存儲動作數(shù)組，或者主控模塊1下達(dá)命令給舵機(jī)控制器6執(zhí)行該動作數(shù)組，舵機(jī)控制器6調(diào)用該存儲動作數(shù)組，實現(xiàn)機(jī)械臂和手爪的一系列預(yù)定動作功能。

電機(jī)Ⅰ31、電機(jī)Ⅱ32、電機(jī)Ⅲ33和電機(jī)Ⅳ34，為直流電機(jī)，每個電機(jī)需要3個控制信號IN1、IN2 和EN1，EN1為使能信號。電機(jī)的兩個電極IN1、IN2，是電機(jī)轉(zhuǎn)動方向控制信號，分別為1，0時，電機(jī)正轉(zhuǎn)，反之，電機(jī)反轉(zhuǎn)。給EN1輸入PWM信號，調(diào)整PWM的占空比，可以調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速。因此，電機(jī)驅(qū)動Ⅰ21可以控制電機(jī)Ⅰ31、電機(jī)Ⅱ32的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和速度調(diào)節(jié)，電機(jī)驅(qū)動Ⅱ22可以控制電機(jī)Ⅲ33，電機(jī)Ⅳ34的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和速度調(diào)節(jié)。車輪1011通過聯(lián)軸器與電機(jī)Ⅰ31連接，車輪1012通過聯(lián)軸器與電機(jī)Ⅱ32連接，車輪1013通過聯(lián)軸器與電機(jī)Ⅲ33連接，車輪1014通過聯(lián)軸器與電機(jī)Ⅳ34連接。

主控模塊1發(fā)送電機(jī)控制信號給電機(jī)驅(qū)動Ⅰ21和電機(jī)驅(qū)動Ⅱ22，電機(jī)驅(qū)動Ⅰ21驅(qū)動電機(jī)Ⅰ31和電機(jī)Ⅱ32，進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或調(diào)速，電機(jī)驅(qū)動Ⅱ22驅(qū)動電機(jī)Ⅲ33和電機(jī)Ⅳ34，進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或調(diào)速，實現(xiàn)醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)前進(jìn)、右轉(zhuǎn)前進(jìn)、左轉(zhuǎn)后退、右轉(zhuǎn)后退、速度調(diào)節(jié)和停止等基本運(yùn)動動作。

前循跡模塊41包括七套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜，后循跡模塊42包括五套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜，左循跡模塊43包括一套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜，右循跡模塊44包括一套循跡傳感器和傳遞控制信號的線纜。前循跡模塊41、后循跡模塊42、左循跡模塊43和右循跡模塊44，可以檢測到醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的行走導(dǎo)引線，主控模塊1依據(jù)前循跡模塊41、后循跡模塊42、左循跡模塊43和右循跡模塊44的不同檢測信號，判斷醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人的行走方位，不斷矯正，使機(jī)器人能按程序設(shè)計的流程，循著行走導(dǎo)引線行走。

光電開關(guān)Ⅰ51和光電開關(guān)Ⅱ52，可以檢測前方障礙物，檢測距離，可以由光電開關(guān)Ⅰ51和光電開關(guān)Ⅱ52的調(diào)節(jié)電路設(shè)定。在機(jī)器人查病房和送藥的任務(wù)完成過程中，如圖2所示，機(jī)器人經(jīng)R、Q，再到M的過程中，Q到M沒有引導(dǎo)線，機(jī)器人經(jīng)Q、R、S到N過程中，S到N沒有引導(dǎo)線，這兩個過程中，需要判斷是否到達(dá)預(yù)定地點，就通過光電開關(guān)Ⅰ51和光電開關(guān)Ⅱ52，是否檢測到障礙物來判別。主控模塊1，依據(jù)光電開關(guān)Ⅰ51和光電開關(guān)Ⅱ52檢測到前方障礙物的信號后，可以依據(jù)光電開關(guān)Ⅰ51和光電開關(guān)Ⅱ52預(yù)先設(shè)定的檢測距離，判斷出床頭柜A或B離機(jī)器人的距離，使機(jī)器人能按程序設(shè)計的流程，進(jìn)行停車，與病人進(jìn)行交流、取藥瓶、放藥瓶。

MP3播放器8，可以播放存儲器中存儲的語音信息，并通過揚(yáng)聲器9把語音信息播放出來；醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人查病房的任務(wù)完成過程中，機(jī)器人到達(dá)預(yù)定地點后，要和病人交流，主控模塊1發(fā)送對應(yīng)的語音播放命令，給MP3播放器8，MP3播放器8把對應(yīng)的語音信息，發(fā)送給揚(yáng)聲器9，進(jìn)行語音播放。

機(jī)械臂復(fù)位位置，參見圖7，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人在運(yùn)動過程中，機(jī)械臂處于復(fù)位狀態(tài)，保證機(jī)器人的重心，位于車體的中點。否則，運(yùn)動中的機(jī)器人，會由于重心不穩(wěn)，會導(dǎo)致四個車輪對地面的摩擦力不均勻，機(jī)器人運(yùn)動本體運(yùn)動過程中會發(fā)生不可預(yù)料的偏轉(zhuǎn)，不能按預(yù)定程序，穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)械臂處于復(fù)位位置，連桿Ⅰ105與連桿Ⅱ106的角度為60度，連桿Ⅱ106與連桿Ⅲ107的角度為120度，機(jī)械爪張開。機(jī)械爪的手爪舵機(jī)旋轉(zhuǎn)90度，通過齒輪嚙合，會帶動手爪108合攏。

該醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人參加中國機(jī)器人大賽的子項目，該醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人規(guī)定動作的比賽場地，如圖2所示，地面為綠色地毯，長6000mm，寬4000mm。機(jī)器人行走的引導(dǎo)線，為寬度24mm放入白色亞光紙條（雙面膠），虛線引導(dǎo)線，在比賽中不存在。A、B病床長2000mm，寬1000mm，床面離地面500mm。床頭柜長500mm，寬500mm，高400mm。Q、R、S處的白線，長500mm，寬24mm，垂直于QRS，QR=RS=1250mm。起點區(qū)（即終點區(qū)）寬600mm，長800mm。

比賽中，機(jī)器人需要完成查病房任務(wù)和送藥任務(wù)。根據(jù)比賽規(guī)則，比賽過程中，機(jī)器人需要能識別起跑線、停止線，和賽道導(dǎo)引線，在沒有導(dǎo)引線的部分路段，能自主完成任務(wù)。機(jī)器人按順序完成如下動作：

（1）機(jī)器人查病房：機(jī)器人從起點出發(fā)前行，沿白線，經(jīng)R、Q，再到M（Q到M沒有引導(dǎo)線），與A床病人進(jìn)行交流， 之后，經(jīng)Q、R、S到N（S到N沒有引導(dǎo)線），與B床病人進(jìn)行交流。再經(jīng)S、R回到終點區(qū)。

（2）機(jī)器人送藥：機(jī)器人從起點區(qū)出發(fā)，沿白線經(jīng)R、S，將藥瓶從護(hù)士臺，送到床頭柜A、床頭柜B。先送到床頭柜A還是先送到床頭柜B，抽簽決定。

藥瓶初始被放置在高度為300mm的護(hù)士臺上，最終要被轉(zhuǎn)移到高度為400mm 的床頭柜上；藥瓶最終放置的位置精度不同，得分不同。

參見圖1、圖2、圖5、圖6，比賽使用深綠色地毯，地毯上貼有白色膠帶線。循跡模塊采用灰度傳感器，灰度傳感器的發(fā)射管，發(fā)射光線到路面，遇到白底被反射，灰度傳感器的接收管，接收到反射光，經(jīng)施密特觸發(fā)器整形后，輸出低電平；當(dāng)光遇到深綠色地毯時，則被吸收，接收管沒有接收到反射光，經(jīng)施密特觸發(fā)器整形后，輸出高電平。在小車前部設(shè)置七路循跡傳感器，左、右兩側(cè)各設(shè)置一路循跡傳感器，尾部設(shè)置五路循跡傳感器。檢測地面的白膠帶，主控模塊1形對應(yīng)的IO管腳產(chǎn)生相關(guān)電壓變化，從而得知小車運(yùn)行方向與白色軌跡線的關(guān)系。

醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人右偏或左偏導(dǎo)引線很大距離后，左循跡模塊43和右循跡模塊44，檢測到導(dǎo)引線后，矯正醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人向左轉(zhuǎn)、向右轉(zhuǎn)，直到前循跡模塊41或后循跡模塊42的循跡傳感器檢測到導(dǎo)引線后，由前循跡模塊41或后循跡模塊42，繼續(xù)對醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行循跡導(dǎo)引。

前方七路循跡傳感器的標(biāo)號，從左到右分別是L1、L2、L3、M1、R3、R2、R1；后方五路循跡傳感器的標(biāo)號，從左到右分別是L4、L5、M2、R5、R4。循跡子程序的控制流程。前方七路循跡流程，如圖5所示，后方五路循跡流程，如圖6所示。

參見圖1、圖2、圖10、圖11，服務(wù)機(jī)器人完成查病房和送藥瓶的任務(wù)過程中，當(dāng)循跡傳感器檢測到白色線后，會將低電平信號返回主控芯片。前方七路循跡中，當(dāng)L1、L2、L3檢測到白線后，會使小車向左運(yùn)動；當(dāng)R1、R2、R3檢測到白線后，會使小車向右運(yùn)動；當(dāng)M1檢測到白線后，小車前行，保證白線位于小車底盤中軸線位置。后方五路循跡中，L4、L5檢測到白線后，小車向右運(yùn)動；R4、R5檢測到白線后，小車向左運(yùn)動；M2檢測到白線后，小車后退，保證白線位于小車底盤中軸線位置。

醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人運(yùn)送藥瓶的過程，參見圖1、圖2、圖3、圖7、圖8、圖9、圖11。

機(jī)器人取藥瓶、放藥瓶的控制流程，參見圖8和圖9。

機(jī)器人送藥的程序流程，參見圖11。機(jī)器人主控模塊1與舵機(jī)控制器6、各循跡傳感器、電機(jī)驅(qū)動器結(jié)合，控制機(jī)器人的循跡、取藥、放藥、查房動作。前方七路循跡傳感器的標(biāo)號，從左到右分別是L1、L2、L3、M1、R3、R2、R1；后方五路循跡傳感器的標(biāo)號，從左到右分別是L4、L5、M2、R5、R4。當(dāng)灰度傳感器檢測到白色線后，會將低電平信號返回主控芯片。前方七路循跡中，當(dāng)L1、L2、L3檢測到白線后，會使小車向左運(yùn)動；當(dāng)R1、R2、R3檢測到白線后，會使小車向右運(yùn)動；當(dāng)M1檢測到白線后，小車前行，保證白線位于小車底盤中軸線位置。后方五路循跡中，L4、L5檢測到白線后，小車向右運(yùn)動；R4、R5檢測到白線后，小車向左運(yùn)動；M2檢測到白線后，小車后退，保證白線位于小車底盤中軸線位置。采用兩個光電開關(guān)檢測前方障礙物，當(dāng)前方有障礙物時，光電開關(guān)返回低電平信號到單片機(jī)，判斷為到達(dá)床頭柜護(hù)士臺后，主控制器發(fā)送字符串指令，給舵機(jī)控制板，控制舵機(jī)運(yùn)動，機(jī)械臂執(zhí)行相應(yīng)動作。

按照本發(fā)明所提供的設(shè)計方案，參加競賽的學(xué)生能攜帶本發(fā)明的醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人控制系統(tǒng)，醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人競賽場地，經(jīng)過程序編寫，可以快速上手，驅(qū)動醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人，完成設(shè)定任務(wù)。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明的實現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其它場合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。