本發(fā)明涉及智能機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法及一種機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的發(fā)展也非常迅速，機(jī)器人在行走或站立的過程中可能會(huì)受到外力或其自身的重力的作用，機(jī)器人的姿態(tài)會(huì)受到影響甚至失去平衡。

現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)器人不能全方位了解機(jī)器人自身硬件狀態(tài)，對自身硬件結(jié)構(gòu)功能狀態(tài)的反饋不足，而且不能提供機(jī)器人跟部件的全方位的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，所以對機(jī)器人自身各部件的狀態(tài)了解不足，且不能自動(dòng)調(diào)整機(jī)器人的姿態(tài)以保持平衡。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法及機(jī)器人，目的在于一方面有利于獲取全方位獲取機(jī)器人各部位的相關(guān)數(shù)據(jù)，另一方面可以令機(jī)器人根據(jù)相關(guān)數(shù)據(jù)可以自動(dòng)做出相應(yīng)的調(diào)整。

一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法，其包括以下步驟：

基于傳感器獲取機(jī)器人各部位及各部位末端的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)；

通過對獲取的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行算法運(yùn)算，以確定所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)；

根據(jù)姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，所述位置數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：方向數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；

所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：壓力數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)、濕度數(shù)據(jù)、海拔數(shù)據(jù)；

其中所述方向數(shù)據(jù)、所述加速度數(shù)據(jù)、所述磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)由九軸傳感器獲??；所述壓力數(shù)據(jù)通過壓力傳感器獲取、所述溫度數(shù)據(jù)通過溫度傳感器獲取、所述濕度數(shù)據(jù)通過濕度傳感器獲取、所述海拔數(shù)據(jù)通過海拔傳感器獲取。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，還包括：導(dǎo)入所述機(jī)器人各部位的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)；

所述“根據(jù)所述機(jī)器人姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整”，具體包括：

根據(jù)所述基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，還包括：導(dǎo)入所述機(jī)器人各部位的固定參數(shù)數(shù)據(jù)；

所述“根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整”，具體包括：

根據(jù)所述固定參數(shù)數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，在本發(fā)明中，所述“基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)”包括：

將所述數(shù)據(jù)發(fā)送至舵機(jī)，以使所述舵機(jī)對所述機(jī)器人各部位或機(jī)器人的自身狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

一種機(jī)器人，其包括：

獲取模塊，基于傳感器獲取機(jī)器人各部位及各部位末端的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)；

確定模塊，通過對獲取的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行算法運(yùn)算，以確定機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)；

調(diào)整模塊，根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。

在本發(fā)明中，所述位置數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：方向數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：壓力數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)、濕度數(shù)據(jù)、海拔數(shù)據(jù)；

其中，所述方向數(shù)據(jù)、所述加速度數(shù)據(jù)、所述磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)由九軸傳感器獲??；

所述壓力數(shù)據(jù)通過壓力傳感器獲取、所述溫度數(shù)據(jù)通過溫度傳感器獲取、所述濕度數(shù)據(jù)通過濕度傳感器獲取、所述海拔數(shù)據(jù)通過海拔傳感器獲取。

在本發(fā)明中，所述一種機(jī)器人還包括：

第一導(dǎo)入模塊，用于導(dǎo)入所述機(jī)器人各部位的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)；

所述調(diào)整模塊具體用于：

根據(jù)所述基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

在本發(fā)明中，所述一種機(jī)器人還包括：

第二導(dǎo)入模塊，用于導(dǎo)入所述機(jī)器人各部位的固定參數(shù)數(shù)據(jù)；

所述調(diào)整模塊具體用于：

根據(jù)所述固定參數(shù)數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

在本發(fā)明中，所述調(diào)整模塊具體用于：將所述數(shù)據(jù)發(fā)送至舵機(jī)，以使所述舵機(jī)對所述機(jī)器人各部位或機(jī)器人的自身姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

本發(fā)明的一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法及一種機(jī)器人，一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法，其包括以下步驟：基于傳感器獲取機(jī)器人各部位及各部位末端的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)；通過對獲取的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行算法運(yùn)算，以確定機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)；根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。在本發(fā)明中，先通過多種及多個(gè)傳感器獲取機(jī)器人各部位及各部位末端的位置數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)，再將獲取到的位置數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行算法運(yùn)算，從而得到機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況，再根據(jù)機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況自動(dòng)對自身的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，以使其可以自動(dòng)保持平衡及完成動(dòng)作的執(zhí)行。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應(yīng)當(dāng)理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例，因此不應(yīng)被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1是本發(fā)明一較佳實(shí)施例提供的一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明一較佳實(shí)施例提供的一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法的流程圖；

圖3是本發(fā)明一較佳實(shí)施例提供的一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明一較佳實(shí)施例提供的一種器人的模塊的連接示意圖；

主要元器件說明：

獲取模塊-10；確定模塊-20；調(diào)整模塊-30；第一導(dǎo)入模塊-40；第二導(dǎo)入模塊-50。

具體實(shí)施方式

在下文中，將更全面地描述本公開的各種實(shí)施例。本公開可具有各種實(shí)施例，并且可在其中做出調(diào)整和改變。然而，應(yīng)理解：不存在將本公開的各種實(shí)施例限于在此公開的特定實(shí)施例的意圖，而是應(yīng)將本公開理解為涵蓋落入本公開的各種實(shí)施例的精神和范圍內(nèi)的所有調(diào)整、等同物和/或可選方案。

在下文中，可在本公開的各種實(shí)施例中使用的術(shù)語“包括”或“可包括”指示所公開的功能、操作或元件的存在，并且不限制一個(gè)或更多個(gè)功能、操作或元件的增加。此外，如在本公開的各種實(shí)施例中所使用，術(shù)語“包括”、“具有”及其同源詞僅意在表示特定特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項(xiàng)的組合，并且不應(yīng)被理解為首先排除一個(gè)或更多個(gè)其它特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項(xiàng)的組合的存在或增加一個(gè)或更多個(gè)特征、數(shù)字、步驟、操作、元件、組件或前述項(xiàng)的組合的可能性。

在本公開的各種實(shí)施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一個(gè)”包括同時(shí)列出的文字的任何組合或所有組合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一個(gè)”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

在本公開的各種實(shí)施例中使用的表述(諸如“第一”、“第二”等)可修飾在各種實(shí)施例中的各種組成元件，不過可不限制相應(yīng)組成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的順序和/或重要性。以上表述僅用于將一個(gè)元件與其它元件區(qū)別開的目的。例如，第一用戶裝置和第二用戶裝置指示不同用戶裝置，盡管二者都是用戶裝置。例如，在不脫離本公開的各種實(shí)施例的范圍的情況下，第一元件可被稱為第二元件，同樣地，第二元件也可被稱為第一元件。

應(yīng)注意到：如果描述將一個(gè)組成元件“連接”到另一組成元件，則可將第一組成元件直接連接到第二組成元件，并且可在第一組成元件和第二組成元件之間“連接”第三組成元件。相反地，當(dāng)將一個(gè)組成元件“直接連接”到另一組成元件時(shí)，可理解為在第一組成元件和第二組成元件之間不存在第三組成元件。

在本公開的各種實(shí)施例中使用的術(shù)語“用戶”可指示使用電子裝置的人或使用電子裝置的裝置(例如，人工智能電子裝置)。

在本公開的各種實(shí)施例中使用的術(shù)語僅用于描述特定實(shí)施例的目的并且并非意在限制本公開的各種實(shí)施例。如在此所使用，單數(shù)形式意在也包括復(fù)數(shù)形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否則在這里使用的所有術(shù)語(包括技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語)具有與本公開的各種實(shí)施例所屬領(lǐng)域普通技術(shù)人員通常理解的含義相同的含義。所述術(shù)語(諸如在一般使用的詞典中限定的術(shù)語)將被解釋為具有與在相關(guān)技術(shù)領(lǐng)域中的語境含義相同的含義并且將不被解釋為具有理想化的含義或過于正式的含義，除非在本公開的各種實(shí)施例中被清楚地限定。

在一具體實(shí)施例中，請參閱：圖1、圖2、圖3。

請參閱圖1。一種機(jī)器人自適應(yīng)調(diào)整的方法，其包括以下步驟：

步驟101、基于傳感器獲取機(jī)器人各部位及各部位末端的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)；

上述，機(jī)器人的各部位可以為機(jī)器人的各軀干部位，例如：手部、腳部、腿部、頭部、及各關(guān)節(jié)部位，當(dāng)然，還可以包括機(jī)器人身體的其他部位。傳感器可以安裝于這些軀干上或軀干的末端。

步驟102、通過對獲取的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行算法運(yùn)算，以確定所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)；

上述，將在步驟101中獲取的位置數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)通過算法運(yùn)算，得到當(dāng)前機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況的數(shù)據(jù)。

步驟103、根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。

上述，是指在步驟102中獲取到機(jī)器人當(dāng)前的姿態(tài)及受力狀況的數(shù)據(jù)后，根據(jù)機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況，進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。以令機(jī)器人在受到外力或由自身重力變化的作用下，調(diào)整自身姿態(tài)以保持平衡或完成動(dòng)作的執(zhí)行。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，所述位置數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：方向數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；

所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：壓力數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)、濕度數(shù)據(jù)、海拔數(shù)據(jù)；

其中所述方向數(shù)據(jù)、所述加速度數(shù)據(jù)、所述磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)由九軸傳感器獲取；所述壓力數(shù)據(jù)通過壓力傳感器獲取、所述溫度數(shù)據(jù)通過溫度傳感器獲取、所述濕度數(shù)據(jù)通過濕度傳感器獲取、所述海拔數(shù)據(jù)通過海拔傳感器獲取。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，請參閱圖2。還包括步驟104、：導(dǎo)入機(jī)器人各部位的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)；

所述步驟103“根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整”，具體包括：

步驟1311、根據(jù)所述基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

上述，基準(zhǔn)為準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)可以為機(jī)器人頭部居中位置數(shù)據(jù)、機(jī)器人手部立正位置數(shù)據(jù)、手部水平位置數(shù)據(jù)、手部上舉位置數(shù)據(jù)、手部水平前置受力位置數(shù)據(jù)、腿部立正位置數(shù)據(jù)、腿部相對水平位置數(shù)據(jù)、前部前置受力位置數(shù)據(jù)。

步驟1312、基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，請參閱圖3。還包括步驟105、：導(dǎo)入所述機(jī)器人各部位的固定參數(shù)數(shù)據(jù)；

所述步驟103“根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整”，具體包括：

步驟1321、根據(jù)所述固定參數(shù)數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

上述，固定參數(shù)數(shù)據(jù)具體可以為：自身位置三維坐標(biāo)基準(zhǔn)、自身坐標(biāo)系內(nèi)各個(gè)節(jié)點(diǎn)相對位置、自身坐標(biāo)系內(nèi)平均溫濕度數(shù)據(jù)和海拔數(shù)據(jù)、自身坐標(biāo)系類舵機(jī)位置受力平衡點(diǎn)、自身坐標(biāo)系無異常狀態(tài)。

步驟1322、基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步地，在本實(shí)施例中，所述步驟1312或步驟1322“基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)”具體包括：

將所述數(shù)據(jù)發(fā)送至舵機(jī)，以使所述舵機(jī)對所述機(jī)器人各部位或所述機(jī)器人的自身狀態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

具體地，在本實(shí)施例中，通過算法對獲取到的機(jī)器人的各項(xiàng)數(shù)據(jù)進(jìn)行運(yùn)算從而得到機(jī)器人姿態(tài)及狀況數(shù)據(jù)，進(jìn)而根據(jù)該姿態(tài)及狀況數(shù)據(jù)進(jìn)行平衡調(diào)整的方式，具體通過可以通過以下方式：

根據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)尺寸和工業(yè)誤差確定坐標(biāo)系基準(zhǔn)點(diǎn)和所有基準(zhǔn)位置A集合；根據(jù)9軸傳感器計(jì)算運(yùn)動(dòng)后的相對位置B的集合，覆蓋所有基準(zhǔn)位置；根據(jù)舵機(jī)參數(shù)和位置，確定相對位置C的集合，覆蓋所有基準(zhǔn)位置；對相對位置A和相對位置B，以及客觀位置C集合，覆蓋所有基準(zhǔn)位置；對相對位置A和相對位置B，以及客觀位置C集合進(jìn)行曲線模擬誤差分析，排除相對誤差；接收舵機(jī)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，對誤差曲線進(jìn)行回歸擬合，找到運(yùn)動(dòng)后的相對位置；同時(shí)對與操作動(dòng)作計(jì)算模擬的相對位置，規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)。

確定物理位置各基準(zhǔn)點(diǎn)受力狀態(tài)和平衡點(diǎn)；預(yù)估舵機(jī)相對運(yùn)動(dòng)后的受力狀態(tài)和平衡點(diǎn)；對于非平衡點(diǎn)進(jìn)行位置運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償。

在又一實(shí)施例中，請參閱：圖4。

一種機(jī)器人，其包括：

獲取模塊10，基于傳感器獲取機(jī)器人各部位及各部位末端的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)；

確定模塊20，通過對獲取的位置數(shù)據(jù)以及環(huán)境數(shù)據(jù)進(jìn)行算法運(yùn)算，以確定所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)；

調(diào)整模塊30，根據(jù)所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整。

在本實(shí)施例中，所述位置數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：方向數(shù)據(jù)、加速度數(shù)據(jù)、磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)；所述環(huán)境數(shù)據(jù)包括以下數(shù)據(jù)中一個(gè)或多個(gè)的任意組合：壓力數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)、濕度數(shù)據(jù)、海拔數(shù)據(jù)；

其中，所述方向數(shù)據(jù)、所述加速度數(shù)據(jù)、所述磁感應(yīng)強(qiáng)度數(shù)據(jù)由九軸傳感器獲??；

所述壓力數(shù)據(jù)通過壓力傳感器獲取、所述溫度數(shù)據(jù)通過溫度傳感器獲取、所述濕度數(shù)據(jù)通過濕度傳感器獲取、所述海拔數(shù)據(jù)通過海拔傳感器獲取。

在本實(shí)施例中，所述一種機(jī)器人還包括：

第一導(dǎo)入模塊40，用于導(dǎo)入機(jī)器人各部位的基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)；

所述調(diào)整模塊30具體用于：

根據(jù)所述基準(zhǔn)位置數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

在本實(shí)施例中，所述一種機(jī)器人還包括：

第二導(dǎo)入模塊50，用于導(dǎo)入所述機(jī)器人各部位的固定參數(shù)數(shù)據(jù)；

所述調(diào)整模塊具體用于：

根據(jù)所述固定參數(shù)數(shù)據(jù)并結(jié)合測得的所述機(jī)器人的姿態(tài)及受力狀況數(shù)據(jù)生成調(diào)整數(shù)據(jù)；

基于所述調(diào)整數(shù)據(jù)對所述機(jī)器人各部位的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)。

在本實(shí)施例中，所述調(diào)整模塊具體用于：將所述數(shù)據(jù)發(fā)送至舵機(jī)，以使所述舵機(jī)對所述機(jī)器人各部位或所述機(jī)器人的自身姿態(tài)進(jìn)行調(diào)節(jié)。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解附圖只是一個(gè)優(yōu)選實(shí)施場景的示意圖，附圖中的模塊或流程并不一定是實(shí)施本發(fā)明所必須的。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解實(shí)施場景中的裝置中的模塊可以按照實(shí)施場景描述進(jìn)行分布于實(shí)施場景的裝置中，也可以進(jìn)行相應(yīng)變化位于不同于本實(shí)施場景的一個(gè)或多個(gè)裝置中。上述實(shí)施場景的模塊可以合并為一個(gè)模塊，也可以進(jìn)一步拆分成多個(gè)子模塊。

上述本發(fā)明序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施場景的優(yōu)劣。

以上公開的僅為本發(fā)明的幾個(gè)具體實(shí)施場景，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。