本實用新型涉及關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)，比如自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。其中裝配用關(guān)節(jié)機(jī)器人通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動力，以代替頻繁手工的裝配動作，在某種程度上減輕了工件裝配的工作強(qiáng)度。

近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對裝配關(guān)節(jié)機(jī)器人的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)還存在如下缺陷：

1、工件定位精確低，并且工作時螺桿產(chǎn)生的下壓力很容易損壞工件；

2、機(jī)構(gòu)整體體積龐大，不能在車間靈活移動，維修保養(yǎng)較為繁瑣；

3、對操作人員有較高專業(yè)要求，通用性差，無法大規(guī)模的應(yīng)用；

4、操作人員無法對其工作狀態(tài)進(jìn)行實時監(jiān)控。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

實用新型目的：針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本實用新型的目的是提供一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，該裝配機(jī)構(gòu)定位精度高，不容易損壞工件，搬運及維修保養(yǎng)方便快捷，并且工作人員操作簡單，可對其運行狀態(tài)進(jìn)行實時監(jiān)控。

技術(shù)方案：為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，包括了機(jī)身、第一機(jī)械手、第二機(jī)械手和第三機(jī)械手；所述第一機(jī)械手固接在機(jī)身內(nèi)壁上，所述第二機(jī)械手在第一機(jī)械手設(shè)有的滑軌上前后滑動，所述第三機(jī)械手在第二機(jī)械手設(shè)有的滑軌上前后滑動；所述第三機(jī)械手依次接有上下移栽電缸和視覺傳感器，電機(jī)和螺桿通過兩者之間設(shè)有的聯(lián)軸器與上下移栽電缸滑動連接；所述螺桿中部套接有彈簧，下端與套筒配合連接；所述機(jī)身一側(cè)設(shè)置有控制面板和工具箱，底部接有一組滑輪，外部接有手持編程器，所述視覺傳感器與外部顯示器相連。本實用新型通過彈簧實現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時螺桿軸向沖擊力對工件的損傷，通過滑輪極大方便了工作人員的搬移；并且其通過三個機(jī)械手的相互配合以及上下移栽電缸的驅(qū)動，再加上套筒對工件的預(yù)先定位，從而大大提高了工件的定位精度；另一方面，工作人員通過手持編程器來控制機(jī)構(gòu)整體的運行，操作簡單，并且其設(shè)置有視覺傳感器和工具箱，從而方便了工作人員對其的實時監(jiān)控以及維修保養(yǎng)。

本實用新型中所述套筒通過鑲嵌方式與螺桿固定連接，其套筒與螺桿相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實際需要可隨時進(jìn)行更換，適用范圍非常廣。

本實用新型中所述機(jī)身通過可伸縮的折疊桿與手持編程器相接，從而便于工作人員的操控。

本實用新型中所述控制面板包括了一鍵啟停按鈕，從而便于工作人員在意外情況發(fā)生時及時切斷電源，避免出現(xiàn)更為嚴(yán)重的事故。

本實用新型中所述滑輪共設(shè)有四個，且分別對應(yīng)設(shè)有緊鎖機(jī)構(gòu)，從而通過緊鎖機(jī)構(gòu)在特定位置將滑輪固定，防止其受到外力后出現(xiàn)滑動。

本實用新型中所述機(jī)身表面設(shè)有報警裝置，在機(jī)構(gòu)運行出現(xiàn)偏差或者故障時，其自動發(fā)出警報來提示工作人員進(jìn)行相應(yīng)操作。

本實用新型中所述報警裝置為聲光警報器，提示效果顯著。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點：

1、本實用新型中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，其通過彈簧實現(xiàn)了柔性裝配，從而減小了工作時螺桿軸向沖擊力對工件的損傷，并且通過滑輪極大方便了工作人員的搬移。

2、本實用新型中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，其通過三個機(jī)械手的相互配合以及上下移栽電缸的驅(qū)動，再加上套筒對工件的預(yù)先定位，從而大大提高了工件的定位精度。

3、本實用新型中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，工作人員通過手持編程器來控制機(jī)構(gòu)整體的運行，操作簡單，并且其設(shè)置有視覺傳感器和工具箱，從而方便了工作人員對其的實時監(jiān)控以及維修保養(yǎng)。

4、本實用新型中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，其套筒與螺桿相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實際需要可隨時進(jìn)行更換，適用范圍非常廣；并且在意外情況發(fā)生時，工作人員通過一鍵啟停按鈕可以及時切斷電源，避免出現(xiàn)更為嚴(yán)重的事故。

5、本實用新型中所述的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，通過緊鎖機(jī)構(gòu)在特定位置將滑輪固定，從而防止了機(jī)構(gòu)受到外力后出現(xiàn)滑動；另外在機(jī)構(gòu)運行出現(xiàn)偏差或者故障時，其報警裝置自動發(fā)出警報，從而提示工作人員進(jìn)行相應(yīng)操作。

附圖說明

圖1為本實用新型中裝配機(jī)構(gòu)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)身1、第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3、第三機(jī)械手4、上下移栽電缸5、電機(jī)6、聯(lián)軸器7、螺桿8、套筒9、彈簧10、視覺傳感器11、手持編程器12、控制面板13、工具箱14、滑輪15。

具體實施方式

以下結(jié)合具體的實施例對本實用新型進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時說明本實用新型的保護(hù)范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

實施例1

如圖1所示，本實施例的一種基于關(guān)節(jié)機(jī)器人的裝配機(jī)構(gòu)，包括：機(jī)身1、第一機(jī)械手2、第二機(jī)械手3、第三機(jī)械手4、上下移栽電缸5、電機(jī)6、聯(lián)軸器7、螺桿8、套筒9、彈簧10、視覺傳感器11、手持編程器12、控制面板13、工具箱14和滑輪15。

上述各部件的連接關(guān)系如下：所述第一機(jī)械手2固接在機(jī)身1內(nèi)壁上，所述第二機(jī)械手3在第一機(jī)械手2設(shè)有的滑軌上前后滑動，所述第三機(jī)械手4在第二機(jī)械手3設(shè)有的滑軌上前后滑動；所述第三機(jī)械手4依次接有上下移栽電缸5和視覺傳感器11，電機(jī)6和螺桿8通過兩者之間設(shè)有的聯(lián)軸器7與上下移栽電缸5滑動連接；所述螺桿8中部套接有彈簧10，下端與套筒9配合連接；所述機(jī)身1一側(cè)設(shè)置有控制面板13和工具箱14，底部接有一組滑輪15，外部接有手持編程器12，所述視覺傳感器11與外部顯示器相連。其中所述套筒9通過鑲嵌方式與螺桿8固定連接，所述機(jī)身1通過可伸縮的折疊桿與手持編程器12相接；所述控制面板13包括了一鍵啟停按鈕，所述滑輪15共設(shè)有四個，且分別對應(yīng)設(shè)有緊鎖機(jī)構(gòu)，所述機(jī)身1表面設(shè)有聲光報警器。

本實用新型的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本實用新型限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本實用新型的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本實用新型從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。