本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人。

背景技術(shù)：

國際青少年機(jī)器人世界杯比賽(RoboCup Junior,RCJ)是國際機(jī)器人世界杯比賽(RoboCup)的重要組成部分。目標(biāo)是通過組織機(jī)器人比賽，來推動(dòng)世界范圍內(nèi)的機(jī)器人研究和教育。RoboCup的教育和普及理念主要是通過RCJ活動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。

在進(jìn)行國際青少年機(jī)器人世界杯比賽時(shí)，為了區(qū)別對抗組機(jī)器人，同時(shí)各隊(duì)的每個(gè)機(jī)器人相互之間也要區(qū)分開來，在每個(gè)足球機(jī)器人的頂部蓋板都設(shè)有標(biāo)識以進(jìn)行區(qū)分?，F(xiàn)有的標(biāo)識方法為在機(jī)器人頂部蓋板繪制五個(gè)圓形并通過對五個(gè)圓形進(jìn)行顏色標(biāo)定和排序以進(jìn)行機(jī)器人的編號。這種編號在比賽時(shí)容易受光線的影響，光線的強(qiáng)弱變化會(huì)影響視覺系統(tǒng)對色彩的識別，同時(shí)機(jī)器人在比賽過程中會(huì)有方向變換等動(dòng)作，視覺系統(tǒng)無法準(zhǔn)確判斷機(jī)器人的前后端，影響了視覺系統(tǒng)對足球機(jī)器人的精確識別。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人，能夠使足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響，準(zhǔn)確識別不同的足球機(jī)器人。

本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種便于識別的裝置，包括辨別模塊和編號模塊，所述辨別模塊為非旋轉(zhuǎn)對稱形蓋板，用于辨別機(jī)器人的前后端；

所述編號模塊為至少兩個(gè)黑色或白色圖案單元，位于所述辨別模塊非旋轉(zhuǎn)對稱圖形蓋板上，用于通過所述單元的顏色和所述單元的排序?qū)C(jī)器人進(jìn)行編號。

優(yōu)選地，所述辨別模塊為梯形蓋板。

優(yōu)選地，所述辨別模塊為梯形為非等邊三角形蓋板。

優(yōu)選地，所述編號模塊為至少兩個(gè)黑色或白色圓形圖案單元。

本發(fā)明還提出了一種足球機(jī)器人，所述的便于識別的裝置。

本發(fā)明提出的便于識別的裝置及應(yīng)用該裝置的足球機(jī)器人，視覺系統(tǒng)可以根據(jù)辨別模塊的形狀判斷發(fā)生旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)后的足球機(jī)器人的前后端，同時(shí)編號模塊的圖案顏色為黑色或白色，視覺系統(tǒng)可以不受光線影響，根據(jù)黑白圖案和圖案的排序確定機(jī)器人的編號，從而可以使視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響，精確識別不同的足球機(jī)器人。

附圖說明

圖1為本發(fā)明提出的便于足球機(jī)器人識別的裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明的便于識別的裝置，包括辨別模塊和編號模塊，辨別模塊為非旋轉(zhuǎn)對稱形蓋板，優(yōu)選為梯形蓋板1011或等腰非等邊三角形蓋板1012，用于辨別機(jī)器人的前后端；編號模塊102為至少兩個(gè)黑色或白色圖案單元，優(yōu)選為至少兩個(gè)黑色或白色的圓形圖案單元，位于辨別模塊的非旋轉(zhuǎn)對稱形蓋板上，用于通過圖案單元的顏色和圖案單元的排序?qū)C(jī)器人進(jìn)行編號。

本發(fā)明提出的便于識別的裝置，視覺系統(tǒng)可以根據(jù)辨別模塊的形狀判斷發(fā)生旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)后的足球機(jī)器人的前后端，同時(shí)編號模塊中的圖案單元顏色為黑色或白色，視覺系統(tǒng)可以不受光線影響，根據(jù)黑白圖案和圖案的排序確定機(jī)器人的編號，從而可以使視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響，準(zhǔn)確識別不同的足球機(jī)器人。

具體地，在足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，足球機(jī)器人的方向隨時(shí)會(huì)發(fā)生變化，如果無法判斷機(jī)器人的前后端，就會(huì)影響視覺系統(tǒng)對足球機(jī)器人編號的識別。例如定義兩個(gè)圓形圖案上黑下白為一號，上白下黑為二號，那么如果足球機(jī)器人變換方向后，無法識別足球機(jī)器人的前后端就會(huì)錯(cuò)誤的識別一號和二號，影響比賽的進(jìn)程。

在本實(shí)施例中，足球機(jī)器人可以分為A、B可以兩組對抗組，對抗組機(jī)器人通過辨別模塊的形狀進(jìn)行區(qū)分，例如A組為梯形，B組為等腰非等邊三角形。其中A組和B組各有三名機(jī)器人，A組的梯形和B組的等腰非等邊三角形都包括兩個(gè)黑色或白色圓形圖案。

詳細(xì)地，當(dāng)足球機(jī)器人的辨別模塊為梯形蓋板時(shí)，可以設(shè)定梯形的上邊為機(jī)器人的前端，梯形的下邊為機(jī)器人的后端。梯形內(nèi)部包括兩個(gè)圓形圖案，兩個(gè)圓形圖案分別在梯形的上邊側(cè)和下邊側(cè)?？梢远x兩個(gè)圓形圖案都為黑色為A組機(jī)器人一號，兩個(gè)圓形圖案都為白色為A組機(jī)器人二號，兩個(gè)圓形圖案上黑下白為A組機(jī)器人三號；同理，可以定義B組的三個(gè)機(jī)器人的編號。在足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)，可以根據(jù)梯形的上下邊判斷機(jī)器人的前后端，并可以根據(jù)梯形中兩個(gè)圓形圖案的顏色和排序確定足球機(jī)器人的編號。

在本實(shí)施例中，由于兩個(gè)圓形圖案的顏色為黑色或白色，當(dāng)比賽場地的光線發(fā)生變化時(shí)，視覺系統(tǒng)可以不受干擾，輕易識別圖案的顏色，不會(huì)影響到對足球機(jī)器人的識別。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例至少可以實(shí)現(xiàn)如下效果：

在本發(fā)明實(shí)施例中，視覺系統(tǒng)可以根據(jù)辨別模塊的形狀判斷發(fā)生旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動(dòng)后的足球機(jī)器人的前后端，同時(shí)編號模塊中的圖案顏色為黑色或白色，視覺系統(tǒng)可以不受光線影響，根據(jù)黑白圖案和圖案的排序確定機(jī)器人的編號，從而可以使視覺系統(tǒng)不受光線和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的影響，精確識別不同的足球機(jī)器人。

在本發(fā)明實(shí)施例中，由于兩個(gè)圓形圖案單元的顏色為黑色或白色，當(dāng)比賽場地的光線發(fā)生變化時(shí)，視覺系統(tǒng)可以不受干擾，輕易識別圖案的顏色，不會(huì)影響到對足球機(jī)器人的識別。

最后需要說明的是：以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，僅用于說明本發(fā)明的技術(shù)方案，并非用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。