專利名稱：物料搬運機器人的機械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種物料搬運機器人的機械手。
背景技術(shù)：
工業(yè)機器人的物料搬運機器人的機械手又稱為末端執(zhí)行器，它使機器人直接用于抓取和握緊(吸附)專用工具(如噴槍、扳手、焊具、噴頭等)進行操作的部件。它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機器人手臂的前端。由于被握工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)等不同，因此工業(yè)機器人末端操作器是多種多樣的，大致可分為以下幾類(I)夾鉗式取料手 (2)吸附式取料手(3)專用操作器及轉(zhuǎn)換器(4)仿生多指靈巧手本實用新型涉及一種物料搬運機器人的物料搬運機器人的機械手，并不需要復(fù)雜的多指人工指，只需要設(shè)計能從不同角度抓取工件的鉗形指。中國專利CN200920286697. 8公開了一種物料搬運機器人的機械手爪，其包括一平行四邊形機構(gòu)、曲柄滑塊機構(gòu)以及連接板，該所述平行四邊形機構(gòu)有兩組，對稱鉸接在連接板的兩側(cè)，所述曲柄滑塊機構(gòu)包括滑塊、導(dǎo)軌、電機，所述導(dǎo)軌的前端與連接板固定連接，所述滑塊設(shè)置于導(dǎo)軌上在電機的驅(qū)動下沿導(dǎo)軌前后運動，所述滑塊與平行四邊形機構(gòu)通過連桿相互轉(zhuǎn)動連接，所述電機固定設(shè)置于導(dǎo)軌上，所述電機的前端與滑塊相連。該技術(shù)方案的缺陷是(I)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，操作不方便；(2)夾持效果不理想。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單、夾持效果好的的物料搬運機器人的機械手。為達到上述目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案一種物料搬運機器人的機械手，包括曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)。所述曲軸連桿機構(gòu)包括電機；法蘭盤，其與所述電機連接；第一連桿，其與所述法蘭盤鉸接；滑塊，其與所述第一連桿鉸接，支撐板，所述滑塊可在該支撐板上滑動。所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機構(gòu)包括第二連桿，其一端與所述滑塊鉸接；搖桿，該搖桿端部與所述第二連桿的另一端相鉸接，所述搖桿中部鉸接在所述支撐板上。進一步，所述支撐板中部位置開設(shè)有一條縫隙，所述滑塊可在該縫隙中滑動。進一步，所述滑塊為一圓柱銷。進一步，所述第一連桿與兩組滑塊搖桿機構(gòu)的第二連桿通過所述圓柱銷鉸接在一起。進一步，所述搖桿上端部設(shè)有弧形缺口。[0017]進一步，所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)的搖桿之間設(shè)有彈簧。兩個搖桿之間設(shè)置一個彈簧，這樣還可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。進一步，所述電機與所述支撐板固定連接。在選用電機的時候，要使電機的功率足以克服彈簧的收縮和張開，并且提供足夠加緊物體的力。本實用新型具有以下有益效果(I)結(jié)構(gòu)簡單，操作方便；(2)通過設(shè)置曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)，夾持物體的效果好。

圖I為本實用新型結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為圖I的側(cè)視圖。
具體實施方式
為了對本實用新型的結(jié)構(gòu)、特征及其功效，能有更進一步地了解和認識，現(xiàn)舉一較佳實施例，并結(jié)合附圖詳細說明如下如圖1-2所示，本實用新型所述的一種物料搬運機器人的機械手，包括曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)。所述曲軸連桿機構(gòu)包括電機8、其與所述電機8連接法蘭盤I、與法蘭盤I鉸接的第一連桿2、與所述第一連桿2鉸接的滑塊9以及支撐板3，所述滑塊9可在該支撐板上滑動。優(yōu)選地，所述滑塊9為一圓柱銷，所述支撐板3中部位置開設(shè)有一條縫隙，所述滑塊9可在該縫隙中滑動。如圖1-2所示，所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板3兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機構(gòu)包括第二連桿4，其一端與所述滑塊9鉸接；搖桿5，該搖桿5端部與所述第二連桿4的另一端相鉸接，所述搖桿5中部鉸接在所述支撐板3上。優(yōu)選地，所述滑塊9為一圓柱銷，所述第一連桿2與兩組滑塊搖桿機構(gòu)的第二連桿4通過所述圓柱銷鉸接在一起。如圖I所示，所述搖桿5上端部設(shè)有弧形缺口 7。如圖I所示，所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)的搖桿5之間設(shè)有彈簧6。通過在兩個搖桿之間設(shè)置一個彈簧，可以提供適當(dāng)?shù)膴A緊力。如圖2所示，所述電機8與所述支撐板3固定連接。作為優(yōu)選，電機的功率足以克服彈簧的收縮和張開，并且提供足夠加緊物體的力。本實用新型通過設(shè)置曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)，夾持物體的效果好。以上所述僅為本實用新型之較佳實施例而已，并非以此限制本實用新型的實施范圍，凡熟悉此項技術(shù)者，運用本實用新型的原則及技術(shù)特征，所作的各種變更及裝飾，皆應(yīng)涵蓋于本權(quán)利要求書所界定的保護范疇之內(nèi)。
權(quán)利要求1.物料搬運機器人的機械手，其特征在于，包括曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)， 所述曲軸連桿機構(gòu)包括， 電機； 法蘭盤，其與所述電機連接； 第一連桿，其與所述法蘭盤鉸接； 滑塊，其與所述第一連桿鉸接， 支撐板，所述滑塊可在該支撐板上滑動， 所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機構(gòu)包括， 第二連桿，其一端與所述滑塊鉸接； 搖桿，該搖桿端部與所述第二連桿的另一端相鉸接，所述搖桿中部鉸接在所述支撐板上。
2.如權(quán)利要求I所述的物料搬運機器人的機械手，其特征在于，所述支撐板中部位置開設(shè)有一條縫隙，所述滑塊可在該縫隙中滑動。
3.如權(quán)利要求2所述的物料搬運機器人的機械手，其特征在于，所述滑塊為一圓柱銷。
4.如權(quán)利要求3所述的物料搬運機器人的機械手，其特征在于，所述第一連桿與兩組滑塊搖桿機構(gòu)的第二連桿通過所述圓柱銷鉸接在一起。
5.如權(quán)利要求I所述的物料搬運機器人的機械手，其特征在于，所述搖桿上端部設(shè)有弧形缺口。
6.如權(quán)利要求I所述的物料搬運機器人的機械手，其特征在于，所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)的搖桿之間設(shè)有彈簧。
7.如權(quán)利要求I所述的物料搬運機器人的機械手，其特征在于，所述電機與所述支撐板固定連接。
專利摘要本實用新型公開了一種物料搬運機器人的機械手，包括曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)，所述曲軸連桿機構(gòu)包括，電機；法蘭盤，其與所述電機連接；第一連桿，其與所述法蘭盤鉸接；滑塊，其與所述第一連桿鉸接，支撐板，所述滑塊可在該支撐板上滑動，所述兩組滑塊搖桿機構(gòu)包括分別設(shè)于所述支撐板兩側(cè)，其中每組滑塊搖桿機構(gòu)包括，第二連桿，其一端與所述滑塊鉸接；搖桿，該搖桿端部與所述第二連桿的另一端相鉸接，所述搖桿中部鉸接在所述支撐板上。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，通過設(shè)置曲柄滑塊機構(gòu)和兩組滑塊搖桿機構(gòu)，夾持物體的效果好。
文檔編號B25J15/08GK202507282SQ20122001885
公開日2012年10月31日 申請日期2012年1月16日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月16日
發(fā)明者土明林, 杜昕 申請人:杜昕