一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂、樞接在小臂上的擺動(dòng)臂、安裝在擺動(dòng)臂上的機(jī)械爪手。機(jī)械爪手包括鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括由固定聯(lián)接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)的第一鎖緊體、第二鎖緊體，第一鎖緊體和第二鎖緊體作反向運(yùn)動(dòng)，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，反向運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)鎖緊體可驅(qū)使兩對(duì)爪手作收攏和開(kāi)放的動(dòng)作，以抓取和釋放工件。本發(fā)明可使兩對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
【專利說(shuō)明】
一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件
技術(shù)領(lǐng)域
:
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件。
【背景技術(shù)】
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[0002]申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210566463.5的發(fā)明專利申請(qǐng)公開(kāi)了一種輕型六軸通用機(jī)器人，軸座固定在臂軸上，軸座上固定有軸座保護(hù)箱，第三軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第五軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第六軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)置于軸座保護(hù)箱中；小臂桿殼體和小臂加長(zhǎng)桿殼體分別固定在小臂減速器的前后部，第六軸插套在第五軸中，第五軸插套在第四軸中，第四軸中插套在小臂桿殼體、小臂減速器和小臂加長(zhǎng)桿殼體中，第四軸、第五軸和第六軸上分別固定有第四軸從動(dòng)齒輪、第五軸從動(dòng)齒輪和第六軸從動(dòng)齒輪。
[0003]其中，小臂的末端安裝手腕，手腕上安裝與工件接觸的機(jī)械手，上述小臂、手腕、機(jī)械手構(gòu)成機(jī)械手組件。現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手包括用于抓取工件的機(jī)械爪手，機(jī)械爪手中的驅(qū)動(dòng)裝置難以驅(qū)使多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度保持一致，如此，機(jī)械爪手難以全方位地抓緊工件，可導(dǎo)致工件從機(jī)械爪手中脫落。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]本發(fā)明所解決的技術(shù)問(wèn)題:作為機(jī)器人執(zhí)行末端的機(jī)械爪手，在抓取工件時(shí)，多個(gè)手爪的運(yùn)動(dòng)幅度難以保持一致而全方位地抓緊工件。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案:一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線;所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
[0006]按上述技術(shù)方案，本發(fā)明所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件中機(jī)械爪手的工作原理如下:聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿首尾固定在一起，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同軸設(shè)置，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同時(shí)旋轉(zhuǎn)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體下降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動(dòng)第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設(shè)置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；同時(shí)，第二鎖緊體帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手中任一爪手圍繞其與爪手機(jī)架的鉸接處旋轉(zhuǎn)，如此，第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng);至此，兩對(duì)爪手呈收攏狀，用于抓取工件。
[0007]通過(guò)上述技術(shù)方案，第一對(duì)爪手連接第一鎖緊體，第二對(duì)爪手連接第二鎖緊體，而與第一鎖緊體螺接的左旋螺紋桿和與第二鎖緊體螺接的右旋螺紋桿聯(lián)接在一起，為一體結(jié)構(gòu)，如此，本發(fā)明可使第一對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，可使第一對(duì)爪手和第二對(duì)爪手同時(shí)動(dòng)作且運(yùn)動(dòng)幅度相同，以便機(jī)械爪手全方位且準(zhǔn)確地抓緊工件。
[0008]作為本發(fā)明對(duì)小臂與擺動(dòng)臂連接關(guān)系的一種說(shuō)明，所述小臂的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂樞接在凹形豁口內(nèi)。按上述說(shuō)明，所述擺動(dòng)臂在小臂的凹形豁口內(nèi)擺動(dòng)。
[0009]作為本發(fā)明對(duì)第一驅(qū)動(dòng)單元的一種說(shuō)明，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪和第一同步帶輪、樞接在小臂上的第三軸、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂固定連接。按上述說(shuō)明，第一電機(jī)將動(dòng)力依次經(jīng)第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一同步帶、第二同步帶傳遞給第三軸，第三軸驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)。
[0010]作為本發(fā)明對(duì)第二驅(qū)動(dòng)單元的一種說(shuō)明，所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與機(jī)械爪手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤，機(jī)械爪手安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0011]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述爪手機(jī)架包括安裝在擺動(dòng)臂前端的爪手機(jī)架底板、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。按上述說(shuō)明，每個(gè)鉸接孔內(nèi)固定有鉸接銷，四個(gè)爪手以一對(duì)一的方式通過(guò)鉸接銷鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。任一爪手的底端位于鉸接孔的下方，即，傾斜的第一滑行槽和第二滑行槽均位于鉸接孔的下方。
[0012]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述支架體包括底座、支板;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架上，所述導(dǎo)向桿固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部;所述第一鎖緊體包括第一升降底盤、一對(duì)第一導(dǎo)向柱、第一鎖緊塊、第一凹形塊;所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿上，第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷安裝在第一凹形塊的頂部;所述第二鎖緊體包括第二升降底盤、第二導(dǎo)向柱、鎖緊盤、第二凹形塊;所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿上，第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過(guò)第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過(guò)第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0013]按上述說(shuō)明，聯(lián)接在一起的左旋螺紋桿與右旋螺紋桿同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)，左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一升降底盤升降，右旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第二升降底盤升降，第一升降底盤的升降在第一導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行，第二升降底盤的升降在第二導(dǎo)向槽口和導(dǎo)向桿的導(dǎo)向下進(jìn)行。
[0014]作為本發(fā)明對(duì)機(jī)械爪手的一種說(shuō)明，所述右旋螺紋桿位于左旋螺紋桿的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板上，右旋螺紋桿的底部安裝有蝸輪，蝸輪嗤合有蝸桿，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，蝸桿與第一伺服電機(jī)聯(lián)接，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。按上述說(shuō)明，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿的轉(zhuǎn)動(dòng)由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)，由于蝸輪蝸桿具有良好的自鎖功能，因此，本發(fā)明所述的兩對(duì)爪手在擺動(dòng)過(guò)程中可穩(wěn)定地停留在空間的任意位置。
【附圖說(shuō)明】
:
[0015]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明:
[0016]圖1為本發(fā)明一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為圖1中機(jī)械爪手30的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為圖2中第一對(duì)爪手51中任一爪手的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0019]圖4為圖2中第二對(duì)爪手52中任一爪手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為圖2中第一凹形塊625的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖中符號(hào)說(shuō)明:
[0022]10、小臂；11、第一齒輪；12、第二齒輪；14、第四齒輪；15、第一同步帶輪；16、第三軸;17、第二同步帶輪;18、同步帶；
[0023]20、擺動(dòng)臂;21、旋轉(zhuǎn)盤；
[0024]30、機(jī)械爪手；
[0025]40、爪手機(jī)架;41、爪手機(jī)架底板;42、爪手機(jī)架支撐桿;43、爪手機(jī)架頂板；
[0026]50、兩對(duì)爪手；51、第一對(duì)爪手；511、第一滑行槽;512、第一鉸接孔;52、第二對(duì)爪手;521、第二滑行槽;522、第二鉸接孔；
[0027]60、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；611、左旋螺紋桿；612、右旋螺紋桿;613、導(dǎo)向桿；614、底座；615、支板;616、蝸輪;617、蝸桿;618、第一伺服電機(jī);621、第一滑銷；622、第一升降底盤；623、第一導(dǎo)向柱;624、第一鎖緊塊;625、第一凹形塊;626、第一導(dǎo)向槽口 ；632、第二升降底盤;633、第二導(dǎo)向柱;634、鎖緊盤;635、第二凹形塊;636、第二導(dǎo)向槽口。
【具體實(shí)施方式】
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[0028]如圖1，一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂10、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂20、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手30、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線。其中，所述小臂10的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂20樞接在凹形豁口內(nèi)。
[0029]如圖1，所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂10上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪12和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪14和第一同步帶輪15、樞接在小臂上的第三軸16、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪17;所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪11，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶18與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂20固定連接。
[0030]所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂20上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤21，機(jī)械爪手30安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。
[0031]結(jié)合圖2至圖5，所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架40、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手50、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60。所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿611和右旋螺紋桿612、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿613;所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手51中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手52中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽511，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽521，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷621，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。
[0032]機(jī)械爪手30中，所述爪手機(jī)架40包括安裝在擺動(dòng)臂20前端的爪手機(jī)架底板41、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿42、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板43;所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)60安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。
[0033]機(jī)械爪手30中，所述支架體包括底座614、支板615;所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架40上，所述導(dǎo)向桿613固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部。所述第一鎖緊體包括第一升降底盤622、一對(duì)第一導(dǎo)向柱623、第一鎖緊塊624、第一凹形塊625;所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿611上，第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口 626，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷621安裝在第一凹形塊的頂部。所述第二鎖緊體包括第二升降底盤632、第二導(dǎo)向柱633、鎖緊盤634、第二凹形塊635;所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿612上，第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口 636，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過(guò)第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過(guò)第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。
[0034]機(jī)械爪手30中，所述右旋螺紋桿612位于左旋螺紋桿611的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座614上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板615上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪616、與蝸輪嗤合的蝸桿617、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)618，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
[0035]實(shí)際操作中，本發(fā)明所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件中機(jī)械爪手30的工作流程如下:第一伺服電機(jī)618驅(qū)動(dòng)蝸輪616蝸桿617動(dòng)作，蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)固定聯(lián)接的左旋螺紋桿611和右旋螺紋桿612旋轉(zhuǎn);左旋螺紋桿驅(qū)動(dòng)第一鎖緊體中第一升降底盤622下降，第一升降底盤帶動(dòng)第一鎖緊塊624下降，第一鎖緊塊帶動(dòng)第一滑銷621下降，由于第一滑行槽511傾斜設(shè)置，豎直下降的第一滑銷可驅(qū)使第一對(duì)爪手51中的爪手圍繞其與爪手機(jī)架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第一對(duì)爪手作相向擺動(dòng);右旋螺紋桿612驅(qū)動(dòng)第二鎖緊體中的第二升降底盤632上升，第二升降底盤帶動(dòng)鎖緊盤634上升，鎖緊盤帶動(dòng)第二滑銷上升，由于第二滑行槽521傾斜設(shè)置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅(qū)使第二對(duì)爪手52中的爪手圍繞其與爪手機(jī)架40的鉸接處旋轉(zhuǎn)，使第二對(duì)爪手作相向擺動(dòng)；如此，兩對(duì)爪手50呈收攏狀，用于抓取工件。
[0036]以上內(nèi)容僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在【具體實(shí)施方式】及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，本說(shuō)明書(shū)內(nèi)容不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，包括小臂(10)、樞接在小臂前端的擺動(dòng)臂(20)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、安裝在擺動(dòng)臂前端的機(jī)械爪手(30)、驅(qū)動(dòng)機(jī)械爪手旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)單元;所述擺動(dòng)臂擺動(dòng)時(shí)的中心線垂直于機(jī)械爪手的旋轉(zhuǎn)中心線;其特征在于: 所述機(jī)械爪手包括爪手機(jī)架(40)、鉸接在爪手機(jī)架上的兩對(duì)爪手(50)、安裝在爪手機(jī)架上用于驅(qū)動(dòng)兩對(duì)爪手動(dòng)作的爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60); 所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體;所述支架體上豎直設(shè)有首尾聯(lián)接的左旋螺紋桿(611)和右旋螺紋桿(612)、用于驅(qū)動(dòng)左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力裝置;所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設(shè)有對(duì)第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進(jìn)行導(dǎo)向的導(dǎo)向桿(613); 所述兩對(duì)爪手中的第一對(duì)爪手(51)中的兩個(gè)爪手左右對(duì)稱設(shè)置，兩對(duì)爪手中的第二對(duì)爪手(52)中的兩個(gè)爪手前后對(duì)稱設(shè)置，第一對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第一滑行槽(511)，第二對(duì)爪手中的兩個(gè)爪手的底部開(kāi)設(shè)傾斜設(shè)置的第二滑行槽(521)，所述第一鎖緊體的頂部設(shè)有與第一滑行槽滑動(dòng)配合的第一滑銷(621)，第二鎖緊體的頂部設(shè)有與第二滑行槽滑動(dòng)配合的第二滑銷。2.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述小臂(10)的前端開(kāi)設(shè)一凹形豁口，所述擺動(dòng)臂(20)樞接在凹形豁口內(nèi)。3.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在小臂(10)上的第一電機(jī)、聯(lián)接第一電機(jī)與擺動(dòng)臂的第一傳動(dòng)單元;所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第二齒輪(12)和第三齒輪、樞接在小臂上且同軸設(shè)置的第四齒輪(14)和第一同步帶輪(15)、樞接在小臂上的第三軸(16)、固定安裝在第三軸上的第二同步帶輪(17);所述第一電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(11)，第一齒輪與第二齒輪嚙合，第三齒輪與第四齒輪嚙合，第一同步帶輪通過(guò)同步帶(18)與第二同步帶輪聯(lián)接，第三軸與擺動(dòng)臂(20)固定連接。4.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:所述第二驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在擺動(dòng)臂(20)上的第二電機(jī)、聯(lián)接第二電機(jī)與旋轉(zhuǎn)手的第二傳動(dòng)單元;所述第二傳動(dòng)單元包括與第二電機(jī)輸出軸聯(lián)接的減速器、與減速器輸出端連接的旋轉(zhuǎn)盤(21)，機(jī)械爪手(30)安裝在旋轉(zhuǎn)盤上。5.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述爪手機(jī)架(40)包括安裝在擺動(dòng)臂(20)前端的爪手機(jī)架底板(41)、豎直設(shè)置在爪手機(jī)架底板上的爪手機(jī)架支撐桿(42)、固定在爪手機(jī)架支撐桿頂部的爪手機(jī)架頂板(43);所述爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(60)安裝在爪手機(jī)架底板上且位于爪手機(jī)架頂板的下方，所述爪手機(jī)架頂板上開(kāi)設(shè)四個(gè)鉸接孔，兩對(duì)爪手中的四個(gè)爪手相應(yīng)地鉸接在四個(gè)鉸接孔內(nèi)。6.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述支架體包括底座(614)、支板(615);所述底座固定設(shè)置在爪手機(jī)架(40)上，所述導(dǎo)向桿(613)固定在底座上，所述支板水平固定在導(dǎo)向桿的頂部； 所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(622)、一對(duì)第一導(dǎo)向柱(623)、第一鎖緊塊(624)、第一凹形塊(625);所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿(611)上，第一升降底盤開(kāi)設(shè)第一導(dǎo)向槽口(626)，所述第一導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng) 配合;所述一對(duì)第一導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第一升降底盤上，所述支板上開(kāi)設(shè)一對(duì)第一導(dǎo)向孔，一對(duì)第一導(dǎo)向柱以一對(duì)一的方式配合在一對(duì)第一導(dǎo)向孔內(nèi)，所述第一鎖緊塊安裝在第一導(dǎo)向柱的頂部，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(621)安裝在第一凹形塊的頂部； 所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(632)、第二導(dǎo)向柱(633)、鎖緊盤(634)、第二凹形塊(635);所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿(612)上，第二升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向槽口(636)，所述第二導(dǎo)向槽口與導(dǎo)向桿滑動(dòng)配合;所述第二導(dǎo)向柱豎直設(shè)置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方;所述第一升降底盤開(kāi)設(shè)第二導(dǎo)向孔，所述支板上開(kāi)設(shè)第三導(dǎo)向孔，所述第二導(dǎo)向柱向上穿過(guò)第二導(dǎo)向孔和第三導(dǎo)向孔;所述鎖緊盤水平安裝在第二導(dǎo)向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部;所述鎖緊盤上開(kāi)設(shè)第四導(dǎo)向孔，所述第一導(dǎo)向柱穿過(guò)第四導(dǎo)向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。7.如權(quán)利要求6所述的一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手組件，其特征在于:機(jī)械爪手(30)中，所述右旋螺紋桿(612)位于左旋螺紋桿(611)的下方，右旋螺紋桿的底端樞接在底座(614)上，左旋螺紋桿的頂端樞接在支板(615)上，所述動(dòng)力裝置包括安裝在右旋螺紋桿底部的蝸輪(616)、與蝸輪嗤合的蝸桿(617)、與蝸桿聯(lián)接的第一伺服電機(jī)(618)，蝸桿水平設(shè)置，蝸桿樞接在底座上，第一伺服電機(jī)安裝在底座上。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK105881529SQ201610368547
【公開(kāi)日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2016年5月28日
【發(fā)明人】王文慶
【申請(qǐng)人】東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營(yíng)管理有限公司