物料位置矯正機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種物料位置矯正機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]使用機器人是發(fā)達國家工業(yè)化的重要標志，在勞動力成本不斷飆升和機器人成本日趨下降的大背景下，機器人及智能裝備產(chǎn)業(yè)的發(fā)展愈來愈受到社會各界的廣泛關(guān)注?，F(xiàn)有技術(shù)中動力鋰電池保險絲組裝，都是通過人工操作來完成的，組裝動力鋰電池保險絲的整個過程需要六道工序，每道工序都要通過一名操作員來實現(xiàn)，整個操作過程通常維持在30秒。而且過度的依靠工人技術(shù)，工人技術(shù)不好，產(chǎn)品就可能存在缺陷。因此需要引進機器人對動力鋰電池保險絲進行組裝，只要調(diào)試好了，產(chǎn)品質(zhì)量就會穩(wěn)定，不會出現(xiàn)缺陷，并且組裝速度快，可靠性高。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種物料位置矯正機器人。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的技術(shù)方案是:一種物料位置矯正機器人，包括基架、能夠移動設(shè)置在所述的基架上并具有多個加工工位的工作架、安裝設(shè)置在所述的基架上并位于所述的工作架旁側(cè)的供料機構(gòu)、程序控制器，所述的供料機構(gòu)包括具有承接口的供料座、將位于所述的承接口內(nèi)的物料搬運至所述的加工工位上的機械手機構(gòu)、位于所述的機械手機構(gòu)下方的攝影單元，相應(yīng)的所述的機械手機構(gòu)包括機械手，所述的機械手的個數(shù)與所述的承接口的個數(shù)相同，所述的機械手包括轉(zhuǎn)動吸盤與程序控制器相電連接的機械手伺服電機、連接在所述的機械手伺服電機與所述的轉(zhuǎn)動吸盤之間的機械手傳動機構(gòu)，所述的攝影單元與所述的程序控制器相連接。
[0005]在某些實施方式中，所述的供料機構(gòu)還包括震動盤、入口與所述的震動盤的出口相連通的至少一條流道，所述的供料座位于所述的流道的出口處，并且所述的承接口接收所述的流道輸出的物料。
[0006]在某些進一步實施方式中，所述的流道有兩條，對應(yīng)的承接口有兩個。
[0007]在某些實施方式中，所述的工作架為轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動軸心線沿著鉛垂方向延伸。
[0008]本實用新型的范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時也應(yīng)涵蓋由上述技術(shù)特征或其等同特征進行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請中公開的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進行互相替換而形成的技術(shù)方案等。
[0009]由于上述技術(shù)方案運用，本實用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有下列優(yōu)點:轉(zhuǎn)動吸盤將物料吸起時，攝影單元就在下方對物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制相應(yīng)的機械手機構(gòu)的機械手伺服電機轉(zhuǎn)動，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動吸盤分別轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度，再放入加工工位內(nèi)。
【附圖說明】
[0010]附圖1為本實用新型的立體圖；
[0011 ] 附圖2為附圖1的A處放大圖；
[0012]其中:1、基架；2、輸送機構(gòu)；21、工作架；211、加工工位；3、供料機構(gòu)；31、震動盤；32、流道；33、供料座；331、承接口 ；34、機械手機構(gòu)；35、攝影單元；3411、轉(zhuǎn)動吸盤；3412、機械手伺服電機。
【具體實施方式】
[0013]如附圖1、2所示，一種物料位置矯正機器人，包括基架1、設(shè)置在基架1上的具有能夠移動的工作架21的輸送機構(gòu)2、沿工作架21的輸送方向分布于工作架21旁側(cè)的組裝機構(gòu)、分別控制輸送機構(gòu)2及組裝機構(gòu)順序執(zhí)行操作的程序控制器，工作架21上設(shè)置有多個與組裝機構(gòu)配合對應(yīng)的加工工位211，組裝機構(gòu)的加工順序方向與工作架21的輸送方向一致。加工順序即加工先后程序順序。
[0014]輸送機構(gòu)2還包括伺服電機、連接在伺服電機與工作架21之間的傳動機構(gòu)。工作架21為圓形轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動軸心線沿著鉛垂方向延伸。組裝機構(gòu)圍設(shè)于圓形轉(zhuǎn)盤的周圍。工作架21轉(zhuǎn)動，將位于加工工位211上的物件依次輸送至組裝機構(gòu)的各機構(gòu)實現(xiàn)組裝。
[0015]所述組裝機構(gòu)包括沿著加工順序分布的三組供料機構(gòu)。每組供料機構(gòu)3包括震動盤31、入口與震動盤31的出口相連通的兩條流道32、位于流道32的出口并與接收流道32輸出的物料的供料座33、將位于供料座33上的物料搬運至加工工位211上的機械手機構(gòu)34。震動盤31通過震動將盤內(nèi)的物料震出后由流道32向供料座33輸送。流道32具有兩條，供料座33上具有與流道32相對應(yīng)的兩個承接口 331。由于第一組供料機構(gòu)與第三組供料機構(gòu)輸送的物料不需要考慮角度，因而機械手機構(gòu)在搬運時不需要考慮角度的問題，可以作為一個整體搬運機構(gòu)，由一個驅(qū)動機構(gòu)控制，將供料座33上的物料搬運至加工工位211 上。
[0016]需要注意的是，由于動力鋰電池保險絲是由三件物料疊設(shè)并且焊接在一起，中間層的物料上是具有多個小孔的，組裝時需要注意小孔分布位置。因而，沿著加工順序分布的第二組供料機構(gòu)3還包括位于相應(yīng)的機械手機構(gòu)34下方的攝影單元35，相應(yīng)的機械手機構(gòu)34包括兩組獨立的機械手，每組機械手包括轉(zhuǎn)動吸盤3411、與程序控制器相電連接的機械手伺服電機3412、連接在機械手伺服電機3412與轉(zhuǎn)動吸盤3411之間的機械手傳動機構(gòu)，攝影單元35與機械手伺服電機3412與程序控制器相連接。當轉(zhuǎn)動吸盤3411將物料吸起時，攝影單元35就在下方對物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制每個機械手機構(gòu)34的機械手伺服電機3412各自轉(zhuǎn)動，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動吸盤3411分別轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度，再放入加工工位211內(nèi)，與第一組供料機構(gòu)3輸送至的物料疊設(shè)在一起，工作架21繼續(xù)轉(zhuǎn)動，再去接第三組供料機構(gòu)3輸送至的物料。
[0017]上述實施例只為說明本實用新型的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本實用新型的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本實用新型的保護范圍。凡根據(jù)本實用新型精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種物料位置矯正機器人，其特征在于:包括基架(1)、能夠移動設(shè)置在所述的基架(1)上并具有多個加工工位(211)的工作架(21)、安裝設(shè)置在所述的基架(1)上并位于所述的工作架(21)旁側(cè)的供料機構(gòu)(3)、程序控制器，所述的供料機構(gòu)(3)包括具有承接口(331)的供料座(33)、將位于所述的承接口(331)內(nèi)的物料搬運至所述的加工工位(211)上的機械手機構(gòu)(34)、位于所述的機械手機構(gòu)(34)下方的攝影單元(35)，相應(yīng)的所述的機械手機構(gòu)(34)包括機械手，所述的機械手的個數(shù)與所述的承接口(331)的個數(shù)相同，所述的機械手包括轉(zhuǎn)動吸盤(3411)、與程序控制器相電連接的機械手伺服電機(3412)、連接在所述的機械手伺服電機(3412)與所述的轉(zhuǎn)動吸盤(3411)之間的機械手傳動機構(gòu)，所述的攝影單元(35)與所述的程序控制器相連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置矯正機器人，其特征在于:所述的供料機構(gòu)(3)還包括震動盤(31 )、入口與所述的震動盤(31)的出口相連通的至少一條流道(32)，所述的供料座(33)位于所述的流道(32)的出口處，并且所述的承接口(331)接收所述的流道(32)輸出的物料。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的物料位置矯正機器人，其特征在于:所述的流道(32)有兩條，對應(yīng)的承接口(331)有兩個。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料位置矯正機器人，其特征在于:所述的工作架(21)為轉(zhuǎn)盤，其轉(zhuǎn)動軸心線沿著鉛垂方向延伸。
【專利摘要】<b>一種物料位置矯正機器人，包括基架、能夠移動的工作架、位于工作架旁側(cè)的供料機構(gòu)、程序控制器，供料機構(gòu)包括具有承接口的供料座、將位于承接口內(nèi)的物料搬運至加工工位上的機械手機構(gòu)、位于機械手機構(gòu)下方的攝影單元，相應(yīng)的機械手機構(gòu)包括機械手，機械手包括轉(zhuǎn)動吸盤與程序控制器相電連接的機械手伺服電機、連接在機械手伺服電機與轉(zhuǎn)動吸盤之間的機械手傳動機構(gòu)，攝影單元與程序控制器相連接。轉(zhuǎn)動吸盤將物料吸起時，攝影單元就在下方對物料拍攝，從而將信息傳送給程序控制器，程序控制器控制相應(yīng)的機械手機構(gòu)的機械手伺服電機轉(zhuǎn)動，控制相應(yīng)的轉(zhuǎn)動吸盤分別轉(zhuǎn)動相應(yīng)的角度，再放入加工工位內(nèi)。</b>
【IPC分類】B23P19/10
【公開號】CN205085648
【申請?zhí)枴緾N201520758883
【發(fā)明人】康進昌, 凌生平
【申請人】蘇州中悅行自動化機械科技有限公司
【公開日】2016年3月16日
【申請日】2015年9月28日