雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，包括車體及安裝在車體上的儲(chǔ)水箱、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)；所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)裝在車體左右兩側(cè)，上面裝有吸附機(jī)構(gòu)；所述清洗機(jī)構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為噴頭、轉(zhuǎn)盤(pán)刷、行星減速電機(jī)、吸水滾筒刷和干性滾筒刷；噴頭與儲(chǔ)水箱連接，轉(zhuǎn)盤(pán)刷中心與車體連接，行星減速電機(jī)通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)刷旋轉(zhuǎn)；吸水滾筒刷和干性滾筒刷兩端分別與車體連接，連接處均設(shè)有與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的從動(dòng)齒輪。本發(fā)采用轉(zhuǎn)盤(pán)刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷聯(lián)合使用，加大了清潔力度，在移動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)清洗和擦干工作同時(shí)進(jìn)行，清潔效果好、效率高。
【專利說(shuō)明】
雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明屬于玻璃清洗設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]伴隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人口越來(lái)越多，我國(guó)城市高樓大廈拔地而起，城市現(xiàn)代化水平也有了飛躍的提高，城市變成了以高層建筑為主體的形成的新面貌，高樓大廈則以玻璃幕墻為主裝飾屹立起來(lái)。這也帶來(lái)許多不容易解決的難題，其中高空玻璃清洗問(wèn)題則是不可忽略的問(wèn)題，當(dāng)前高空的玻璃主要是集中以工人乘坐吊籃懸吊上下移動(dòng)來(lái)清洗，更先進(jìn)的有用升降臺(tái)來(lái)帶動(dòng)清洗，但這只能清洗玻璃外墻，且局限性很大又有各種安全隱患，而家里面的玻璃清洗則為分散清洗，個(gè)體人工清洗的話更有清洗面積大，高度玻璃清洗的不便和勞動(dòng)強(qiáng)大很大等問(wèn)題，國(guó)內(nèi)外的大多爬壁清洗機(jī)器人都是針對(duì)外面的玻璃幕墻，在體積和重量上不適合普通家庭玻璃。為了解除了人工上窗臺(tái)擦洗的麻煩，減少人工勞動(dòng)力，緩解工人繁雜的家務(wù)勞動(dòng)，隨著近年來(lái)機(jī)器人電子技術(shù)和機(jī)械傳動(dòng)成熟結(jié)合，衍生出許多新型智能輕型清洗玻璃設(shè)備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的上述問(wèn)題，提供一種邊移動(dòng)邊吸附、并能同時(shí)對(duì)玻璃墻面進(jìn)行清洗和擦干的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，減少人工勞動(dòng)力。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案:
[0005]—種雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，包括車體及安裝在車體上的儲(chǔ)水箱、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu);所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)裝在車體左右兩側(cè)，上面裝有用于將車體吸附在玻璃上的吸附機(jī)構(gòu);所述清洗機(jī)構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為噴頭、轉(zhuǎn)盤(pán)刷、行星減速電機(jī)、吸水滾筒刷和干性滾筒刷，其中轉(zhuǎn)盤(pán)刷、吸水滾筒刷、干性滾筒刷在同一平面上;噴頭與儲(chǔ)水箱連接，轉(zhuǎn)盤(pán)刷中心與車體連接，行星減速電機(jī)通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)刷旋轉(zhuǎn);吸水滾筒刷和干性滾筒刷兩端分別與車體連接，連接處均設(shè)有與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的從動(dòng)齒輪，用于移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)吸水滾筒刷和干性滾筒刷滾動(dòng)。
[0006]上述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條履帶鏈條和兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置;所述履帶驅(qū)動(dòng)裝置包括前驅(qū)動(dòng)輪、后從動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，前驅(qū)動(dòng)輪和后從動(dòng)輪分別前后與同一條履帶鏈條內(nèi)嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)前驅(qū)動(dòng)輪及履帶鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]上述吸附機(jī)構(gòu)包括多個(gè)吸盤(pán)、四個(gè)配氣裝置和四個(gè)真空栗，吸盤(pán)均勻設(shè)在履帶鏈條外側(cè)，吸盤(pán)由吸附室和真空管路組成，吸盤(pán)與玻璃面接觸時(shí)吸附室與真空管路相連形成真空腔，吸盤(pán)與玻璃面分離時(shí)吸附室與真空管路斷開(kāi);每個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪和后從動(dòng)輪各設(shè)有一個(gè)真空栗，每個(gè)真空栗均經(jīng)過(guò)配氣裝置與吸盤(pán)相接，用于給吸盤(pán)抽氣或充氣使吸盤(pán)吸附或脫尚玻璃面。
[0008]上述配氣裝置由配氣盤(pán)、貼在配氣盤(pán)內(nèi)側(cè)的密封氈和配氣盤(pán)下端的配氣接口組成，配氣盤(pán)固定在每個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪和后從動(dòng)輪上，真空栗通過(guò)配氣接口與吸盤(pán)相接給吸盤(pán)抽氣或充氣。
[0009]上述轉(zhuǎn)盤(pán)刷為兩個(gè)，轉(zhuǎn)盤(pán)刷上設(shè)有清潔布卡盤(pán)和與卡盤(pán)相配的卡環(huán)，用于將清潔布固定在轉(zhuǎn)盤(pán)刷上。
[0010]上述噴頭為多個(gè)霧狀噴頭，噴頭與車體底部平面具有夾角。
[0011]上述雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人還包括安裝在車體前端的距離傳感器和單片機(jī)控制器，所述單片機(jī)控制器連接在距離傳感器與移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，用于機(jī)器人遇到障礙物時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
[0012]相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的優(yōu)勢(shì)在于:
[0013]1、采用轉(zhuǎn)盤(pán)刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷聯(lián)合使用，加大了清潔力度，在移動(dòng)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)清洗機(jī)構(gòu)的清洗和擦干工作同時(shí)進(jìn)行，清潔效果好、效率高；
[0014]2、吸水滾筒刷內(nèi)設(shè)有與儲(chǔ)水箱連接的廢水回收裝置，實(shí)現(xiàn)水循環(huán)利用，達(dá)到節(jié)水目的；
[0015]3、采用多個(gè)霧狀噴頭，且噴頭與車體底部平面具有夾角，可減少射流對(duì)玻璃的沖擊力，還可以使單位體積水噴射面積更大，實(shí)現(xiàn)水資源最大化利用；
[0016]4、本發(fā)明的玻璃清洗機(jī)器人體積小且操作方便，極大地降低了玻璃幕墻的清洗成本，提高了清洗效率，可帶來(lái)很好的經(jīng)濟(jì)效益，滿足現(xiàn)代社會(huì)全民生活智能化的需要。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1為本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明所述吸附機(jī)構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明所述清洗機(jī)構(gòu)示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明的正面圖。
[0023]圖7為本發(fā)明的側(cè)視圖。
[0024]圖中:I一車體；2—吸盤(pán)；21—真空管路；22—吸附室；23—配氣裝置；231—密封氈;232—配氣盤(pán);233—配氣接口 ； 3—履帶鏈條;4一前驅(qū)動(dòng)輪;5—后從動(dòng)輪;6—霧狀噴頭；7一轉(zhuǎn)盤(pán)刷;8一吸水滾筒刷;9一干性滾筒刷；10—第一從動(dòng)齒輪；11一第二從動(dòng)齒輪；12—距尚傳感器;13 一驅(qū)動(dòng)電機(jī);14 一彳丁星減速電機(jī);15 一儲(chǔ)水箱。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下結(jié)合實(shí)施例及其附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案作進(jìn)一步非限制性的詳細(xì)說(shuō)明。
[0026]—、本實(shí)施例雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)
[0027]如圖1和圖5至7所示，雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人包括車體I及安裝在車體上的儲(chǔ)水箱15、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu)。
[0028]如圖2所示，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條履帶鏈條3和兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置，兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置分別安裝在車體I左右兩側(cè)；履帶驅(qū)動(dòng)裝置包括前驅(qū)動(dòng)輪4、后從動(dòng)輪5和驅(qū)動(dòng)電機(jī)13，前驅(qū)動(dòng)輪4和后從動(dòng)輪5分別前后與履帶鏈條3內(nèi)嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)13通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)前驅(qū)動(dòng)輪4及履帶鏈條3轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0029]如圖3所示，所述吸附機(jī)構(gòu)安裝在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，包括十四個(gè)吸盤(pán)2、四個(gè)配氣裝置和四個(gè)真空栗，十四個(gè)吸盤(pán)2均勻設(shè)在履帶鏈條3外側(cè)，吸盤(pán)2由吸附室22和真空管路21組成，吸盤(pán)2與玻璃面接觸時(shí)吸附室22與真空管路21相連形成真空腔，吸盤(pán)2與玻璃面分離時(shí)吸附室21與真空管路22斷開(kāi);每個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪4和后從動(dòng)輪5各設(shè)有一個(gè)真空栗22，每個(gè)真空栗22均經(jīng)過(guò)配氣裝置23與吸盤(pán)2相接;配氣裝置23由配氣盤(pán)232、貼在配氣盤(pán)內(nèi)側(cè)的密封氈231和配氣盤(pán)下端的配氣接口 233組成，配氣盤(pán)232固定在每個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪4和后從動(dòng)輪5上，真空栗22通過(guò)配氣接口 233與吸盤(pán)2相接給吸盤(pán)2抽氣或充氣，用于使吸盤(pán)2吸附或脫離玻璃面，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人邊移動(dòng)邊吸附。
[0030]如圖4所示，所述清洗機(jī)構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為霧狀噴頭6、轉(zhuǎn)盤(pán)刷7、行星減速電機(jī)14、吸水滾筒刷8和干性滾筒刷9，其中轉(zhuǎn)盤(pán)刷7、吸水滾筒刷8、干性滾筒刷9在同一平面上;轉(zhuǎn)盤(pán)刷7為兩個(gè)，轉(zhuǎn)盤(pán)刷7中心與車體I連接，行星減速電機(jī)14通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)刷7旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤(pán)刷7上設(shè)有清潔布卡盤(pán)和與卡盤(pán)相配的卡環(huán)，用于將清潔布固定在轉(zhuǎn)盤(pán)刷上;吸水滾筒刷8和干性滾筒刷9兩端分別與車體I連接，吸水滾筒刷8與車體I連接處設(shè)有與后從動(dòng)輪5連接的第一從動(dòng)齒輪10，干性滾筒刷9與車體I連接處設(shè)有與后從動(dòng)輪5連接的第二從動(dòng)齒輪11，用于帶動(dòng)吸水滾筒刷和干性滾筒刷滾動(dòng)，吸水滾筒刷8內(nèi)設(shè)有與儲(chǔ)水箱15連接的廢水回收裝置，用于水回收利用;霧狀噴頭6有二十個(gè)，與儲(chǔ)水箱15連接，霧狀噴頭6與車體底部平面具有夾角。
[0031]如圖6所示，本雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人還包括安裝在車體I前端的距離傳感器12和單片機(jī)控制器，所述單片機(jī)控制器連接在距離傳感器與移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，用于機(jī)器人遇到障礙物時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
[0032]二、本實(shí)施例雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人的工作流程
[0033]1、在轉(zhuǎn)盤(pán)刷上裝上清潔布，將機(jī)器人放置在玻璃上的清洗路徑起點(diǎn)處:可在整塊玻璃的左下角邊緣處。
[0034]2、打開(kāi)真空栗，使吸盤(pán)平穩(wěn)吸附在玻璃上面，待到清洗機(jī)器人吸附穩(wěn)定后，打開(kāi)移動(dòng)機(jī)構(gòu)按鈕開(kāi)始移動(dòng)，同時(shí)轉(zhuǎn)盤(pán)刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn);機(jī)器人清洗方式有干擦與水洗兩種模式，需要水洗時(shí)打開(kāi)霧狀噴頭，轉(zhuǎn)盤(pán)刷上的清潔布在吸收足夠水分情況下變成清洗玻璃，吸水滾筒刷吸收轉(zhuǎn)盤(pán)刷清洗后留下的廢水，并通過(guò)廢水回收裝置將廢水輸送回儲(chǔ)水箱循環(huán)使用，干性滾筒刷完成進(jìn)一步擦拭清潔工作;機(jī)器人按規(guī)劃路徑進(jìn)行玻璃清洗工作。
[0035]3、清洗過(guò)程中，車體前端的距離傳感器感應(yīng)到玻璃外框或障礙物時(shí)進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)彎，機(jī)器人轉(zhuǎn)彎由車體兩邊的前驅(qū)動(dòng)輪的差速實(shí)現(xiàn)，例如進(jìn)行右轉(zhuǎn)彎則右邊的前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速慢于左邊的前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速，完成轉(zhuǎn)彎后兩邊的前驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速度恢復(fù)一致，恢復(fù)直行，這樣反復(fù)直至完成清洗路徑。
[0036]4、清洗機(jī)器人到達(dá)清洗路徑終點(diǎn)時(shí)關(guān)閉霧狀噴頭，轉(zhuǎn)盤(pán)刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷仍在運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)機(jī)器人進(jìn)行在玻璃右下角左轉(zhuǎn)彎，進(jìn)行玻璃底邊的污水驅(qū)散和回收工作，完成最后一條橫向路徑的清洗，至此整個(gè)玻璃清洗工作完成。
[0037]需要指出的是，上述實(shí)施例僅為說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于:包括車體及安裝在車體上的儲(chǔ)水箱、移動(dòng)機(jī)構(gòu)、吸附機(jī)構(gòu)和清洗機(jī)構(gòu);所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)裝在車體左右兩側(cè)，上面裝有用于將車體吸附在玻璃上的吸附機(jī)構(gòu);所述清洗機(jī)構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為噴頭、轉(zhuǎn)盤(pán)刷、行星減速電機(jī)、吸水滾筒刷和干性滾筒刷，其中轉(zhuǎn)盤(pán)刷、吸水滾筒刷、干性滾筒刷在同一平面上;噴頭與儲(chǔ)水箱連接，轉(zhuǎn)盤(pán)刷中心與車體連接，行星減速電機(jī)通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)刷旋轉(zhuǎn);吸水滾筒刷和干性滾筒刷兩端分別與車體連接，連接處均設(shè)有與移動(dòng)機(jī)構(gòu)連接的從動(dòng)齒輪，用于移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)吸水滾筒刷和干性滾筒刷滾動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于:所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括兩條履帶鏈條和兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)裝置;所述履帶驅(qū)動(dòng)裝置包括前驅(qū)動(dòng)輪、后從動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，前驅(qū)動(dòng)輪和后從動(dòng)輪分別前后與同一條履帶鏈條內(nèi)嚙合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)連接齒輪帶動(dòng)前驅(qū)動(dòng)輪及履帶鏈條轉(zhuǎn)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于:所述吸附機(jī)構(gòu)包括多個(gè)吸盤(pán)、四個(gè)配氣裝置和四個(gè)真空栗，吸盤(pán)均勻設(shè)在履帶鏈條外側(cè)，吸盤(pán)由吸附室和真空管路組成，吸盤(pán)與玻璃面接觸時(shí)吸附室與真空管路相連形成真空腔，吸盤(pán)與玻璃面分離時(shí)吸附室與真空管路斷開(kāi);每個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪和后從動(dòng)輪各設(shè)有一個(gè)真空栗，每個(gè)真空栗均經(jīng)過(guò)配氣裝置與吸盤(pán)相接，用于給吸盤(pán)抽氣或充氣使吸盤(pán)吸附或脫離玻璃面。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于:所述配氣裝置由配氣盤(pán)、貼在配氣盤(pán)內(nèi)側(cè)的密封氈和配氣盤(pán)下端的配氣接口組成，配氣盤(pán)固定在每個(gè)前驅(qū)動(dòng)輪和后從動(dòng)輪上，真空栗通過(guò)配氣接口與吸盤(pán)相接給吸盤(pán)抽氣或充氣。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)盤(pán)刷為兩個(gè)，轉(zhuǎn)盤(pán)刷上設(shè)有清潔布卡盤(pán)和與卡盤(pán)相配的卡環(huán)，用于將清潔布固定在轉(zhuǎn)盤(pán)刷上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于:所述噴頭為多個(gè)霧狀噴頭，噴頭與車體底部平面具有夾角。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤(pán)移動(dòng)式家用玻璃清洗機(jī)器人，其特征在于還包括安裝在車體前端的距離傳感器和單片機(jī)控制器，所述單片機(jī)控制器連接在距離傳感器與移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間，用于機(jī)器人遇到障礙物時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向。
【文檔編號(hào)】A47L1/02GK106073623SQ201610658574
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月11日 公開(kāi)號(hào)201610658574.7, CN 106073623 A, CN 106073623A, CN 201610658574, CN-A-106073623, CN106073623 A, CN106073623A, CN201610658574, CN201610658574.7
【發(fā)明人】馬俊燕, 何業(yè)端, 郭帥印
【申請(qǐng)人】廣西大學(xué)