本實(shí)用新型屬于養(yǎng)牛技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種用于養(yǎng)牛的可自動(dòng)投料的履帶式移動(dòng)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，對(duì)牛進(jìn)行投放飼料一般采用人工的方式，缺點(diǎn)在于不僅耗時(shí)耗力，而且不易掌握飼料投放量。牛舍的喂料區(qū)通常采用飼料堆放通道平行飼料槽平行牛圈的結(jié)構(gòu)。飼養(yǎng)員一邊行走在堆放通道上，一邊將事先堆好在堆放通道上的飼料投放到飼料槽中。

移動(dòng)機(jī)器人作為一種智能機(jī)器人，可以對(duì)環(huán)境進(jìn)行感知，目前在包括建筑、采礦、排險(xiǎn)、服務(wù)等方面有著深入的研究與應(yīng)用，但在養(yǎng)牛領(lǐng)域，還沒(méi)有將移動(dòng)機(jī)器人引入其中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的，在于提供一種用于養(yǎng)牛的履帶式移動(dòng)機(jī)器人，不僅可以在牛舍中凹凸不平的地面上自如行走，并且還可以自動(dòng)對(duì)飼料進(jìn)行投放，而且在投放飼料的同時(shí)記錄具體的投放量。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型提供了一種用于養(yǎng)牛的可自動(dòng)投料的履帶式移動(dòng)機(jī)器人，包括容料機(jī)構(gòu)、投料機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)以及投放量監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)；

所述容料機(jī)構(gòu)包括箱體支架和固定在所述箱體支架上的容料箱，所述容料箱上部開(kāi)設(shè)有加料口、下部開(kāi)設(shè)有投料口；

所述投料機(jī)構(gòu)包括投料電機(jī)和投料閘，所述投料電機(jī)通過(guò)一傳動(dòng)帶連接一傳動(dòng)帶輪，所述投料閘通過(guò)一帶有齒輪的傳動(dòng)軸與所述傳動(dòng)帶輪相固定，所述投料閘安設(shè)在所述投料口處；

所述行走機(jī)構(gòu)包括一下部并列安裝有兩排履帶輪的承載底盤(pán)，以及安裝在所述承載底盤(pán)前端的兩個(gè)橫向并列設(shè)置的紅外線探頭，所述紅外線探頭的朝向向下；所述兩排履帶輪分別為左側(cè)履帶輪和右側(cè)履帶輪，所述左側(cè)履帶輪上安裝有左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述右側(cè)履帶輪上安裝有右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；所述兩個(gè)紅外線探頭分別為左側(cè)紅外線探頭和右側(cè)紅外線探頭；所述行走機(jī)構(gòu)還包括有一處理中心，所述處理中心分別與左側(cè)履帶輪、右側(cè)履帶輪左側(cè)紅外線探頭和右側(cè)紅外線探頭相連接；

所述投放量監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)包括有一重量測(cè)量基板，所述重量測(cè)量基板固定安裝在所述承載底盤(pán)上，所述箱體支架固定安裝在所述重量測(cè)量基板上；所述重量測(cè)量基板與一信號(hào)處理單元相連接，所述信號(hào)處理單元與一存儲(chǔ)單元相連接。

飼料從加料口投入由箱體支架架起的容料箱內(nèi)，此時(shí)投料閘處于關(guān)閉狀態(tài)。行走機(jī)構(gòu)運(yùn)行，左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，帶動(dòng)左側(cè)履帶輪與右側(cè)履帶輪向前移動(dòng)，左側(cè)紅外線探頭和右側(cè)紅外線探頭向地面進(jìn)行探測(cè)，在地面上可事先劃定行走路線，當(dāng)左側(cè)紅外線探頭探測(cè)到地面紅外線反射的數(shù)值發(fā)生變化時(shí)，信號(hào)傳回處理中心，處理中心控制右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)移動(dòng)機(jī)器人整體向右側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)右側(cè)紅外線探頭探測(cè)到地面紅外線反射的數(shù)值發(fā)生變化時(shí)，信號(hào)傳回處理中心，處理中心控制左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)移動(dòng)機(jī)器人整體向左側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)如此的來(lái)回?cái)[動(dòng)前進(jìn)，從而按照既定的行走路線前進(jìn)。

隨著行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，移動(dòng)機(jī)器人在既定的行走路線上向前移動(dòng)，投料機(jī)構(gòu)工作，投料電機(jī)開(kāi)動(dòng)，傳動(dòng)帶帶動(dòng)傳動(dòng)帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，投料閘打開(kāi)，飼料從容料箱內(nèi)經(jīng)投料口滑出。由于設(shè)置了投放量監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)，隨著飼料不停的投放，移動(dòng)機(jī)器人整體的載重重量在逐漸減少，重量測(cè)量基板不間斷的將測(cè)量到的數(shù)值發(fā)送到信號(hào)處理單元中，數(shù)值在經(jīng)過(guò)處理后儲(chǔ)存到存儲(chǔ)單元內(nèi)。

優(yōu)選地，所述左側(cè)履帶輪和右側(cè)履帶輪均通過(guò)一減震裝置與所述承載底盤(pán)相連接。采用減震裝置更適合在凹凸不平的道路上行走。

優(yōu)選地，所述投料機(jī)構(gòu)還包括一振蕩裝置，所述振蕩裝置固定安裝在所述支架上。通過(guò)振蕩裝置對(duì)容料箱進(jìn)行振蕩，可以使飼料順利的通過(guò)投料口滑出容量箱。更優(yōu)選地，所述振蕩裝置包括一振蕩電機(jī)，所述振蕩電機(jī)通過(guò)一傳動(dòng)桿與一敲擊錘相連接。振蕩電機(jī)帶動(dòng)敲擊錘敲擊容料箱表面，完成振蕩動(dòng)作。

優(yōu)選地，移動(dòng)機(jī)器人還包括一喚牛機(jī)構(gòu)，所述喚牛機(jī)構(gòu)包括一揚(yáng)聲器，所述揚(yáng)聲器上安裝有聲音存儲(chǔ)芯片。如此設(shè)計(jì)可以進(jìn)一步使牛適應(yīng)機(jī)器人自動(dòng)喂牛的工作方式。

優(yōu)選地，移動(dòng)機(jī)器人還包括有總開(kāi)關(guān)和定時(shí)機(jī)構(gòu)，所述定時(shí)機(jī)構(gòu)包括有時(shí)間設(shè)定板以及定時(shí)開(kāi)關(guān)，所述定時(shí)開(kāi)關(guān)與所述總開(kāi)關(guān)連接。當(dāng)設(shè)定運(yùn)行開(kāi)啟時(shí)間，則移動(dòng)機(jī)器人將會(huì)在設(shè)定好的時(shí)間自動(dòng)啟動(dòng)，對(duì)飼料槽進(jìn)行投遞飼料。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于：

可以實(shí)現(xiàn)牛飼料的自動(dòng)化投遞，降低工人工作強(qiáng)度。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的用于養(yǎng)牛的可自動(dòng)投料的履帶式移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

其中：1、箱體支架；2、容料箱；3、加料口；4、投料口；5、投料電機(jī)；6、投料閘；7、傳動(dòng)帶；8、傳動(dòng)帶輪；9、傳動(dòng)軸；10、承載底盤(pán)；11、左側(cè)履帶輪；12、右側(cè)履帶輪；13、左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；14、右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；15、左側(cè)紅外線探頭；16、右側(cè)紅外線探頭；17、處理中心；18、重量測(cè)量基板；19、信號(hào)處理單元；20、存儲(chǔ)單元；21、減震裝置；22、振蕩電機(jī)；23、傳動(dòng)桿；24、敲擊錘；25、揚(yáng)聲器；26、聲音存儲(chǔ)芯片。

具體實(shí)施方式

為了能夠更好的理解本實(shí)用新型，例舉以下幾種具體的實(shí)施方案以供分析與理解，但應(yīng)明白，本實(shí)用新型并不局限于此，根據(jù)提供的實(shí)施方案做出的一系列變形與等效替換也應(yīng)理解為被囊括在本實(shí)用新型的精神內(nèi)。

實(shí)施例1

參照?qǐng)D1，本實(shí)施例提供了一種用于養(yǎng)牛的可自動(dòng)投料的履帶式移動(dòng)機(jī)器人，包括容料機(jī)構(gòu)、投料機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)以及投放量監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)；容料機(jī)構(gòu)包括箱體支架1和固定在箱體支架1上的容料箱2，容料箱2上部開(kāi)設(shè)有加料口3、下部開(kāi)設(shè)有投料口4；投料機(jī)構(gòu)包括投料電機(jī)5和投料閘6，投料電機(jī)5通過(guò)一傳動(dòng)帶7連接一傳動(dòng)帶輪8，投料閘6通過(guò)一帶有齒輪的傳動(dòng)軸9與傳動(dòng)帶輪8相固定，投料閘6安設(shè)在投料口4處；行走機(jī)構(gòu)包括一下部并列安裝有兩排履帶輪的承載底盤(pán)10，以及安裝在承載底盤(pán)10前端的兩個(gè)橫向并列設(shè)置的紅外線探頭，紅外線探頭的朝向向下；兩排履帶輪分別為左側(cè)履帶輪11和右側(cè)履帶輪12，左側(cè)履帶輪11上安裝有左側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)13，右側(cè)履帶輪12上安裝有右側(cè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)14；兩個(gè)紅外線探頭分別為左側(cè)紅外線探頭15和右側(cè)紅外線探頭16；行走機(jī)構(gòu)還包括有一處理中心17，處理中心17分別與左側(cè)履帶輪11、右側(cè)履帶輪12左側(cè)紅外線探頭15和右側(cè)紅外線探頭16相連接；投放量監(jiān)測(cè)機(jī)構(gòu)包括有一重量測(cè)量基板18，重量測(cè)量基板18固定安裝在承載底盤(pán)10上，箱體支架1固定安裝在重量測(cè)量基板18上；重量測(cè)量基板18與一信號(hào)處理單元19相連接，信號(hào)處理單元19與一存儲(chǔ)單元20相連接。左側(cè)履帶輪11和右側(cè)履帶輪12均通過(guò)一減震裝置21與承載底盤(pán)10相連接。投料機(jī)構(gòu)還包括一振蕩裝置，振蕩裝置固定安裝在支架上。振蕩裝置包括一振蕩電機(jī)22，振蕩電機(jī)22通過(guò)一傳動(dòng)桿23與一敲擊錘24相連接。移動(dòng)機(jī)器人還包括一喚牛機(jī)構(gòu)，喚牛機(jī)構(gòu)包括一揚(yáng)聲器25，揚(yáng)聲器25上安裝有聲音存儲(chǔ)芯片26。

實(shí)施例2

本實(shí)施例中提供的用于養(yǎng)牛的可自動(dòng)投料的履帶式移動(dòng)機(jī)器人，還包括有總開(kāi)關(guān)和定時(shí)機(jī)構(gòu)，定時(shí)機(jī)構(gòu)包括有時(shí)間設(shè)定板以及定時(shí)開(kāi)關(guān)，定時(shí)開(kāi)關(guān)與總開(kāi)關(guān)連接。